KR102299340B1 - 주행 모드 변경이 가능한 소형 모빌리티 - Google Patents

주행 모드 변경이 가능한 소형 모빌리티 Download PDF

Info

Publication number
KR102299340B1
KR102299340B1 KR1020170072658A KR20170072658A KR102299340B1 KR 102299340 B1 KR102299340 B1 KR 102299340B1 KR 1020170072658 A KR1020170072658 A KR 1020170072658A KR 20170072658 A KR20170072658 A KR 20170072658A KR 102299340 B1 KR102299340 B1 KR 102299340B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
link
base panel
wheel
small mobility
upper link
Prior art date
Application number
KR1020170072658A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20180134643A (ko
Inventor
박준환
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아 주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020170072658A priority Critical patent/KR102299340B1/ko
Priority to US15/804,117 priority patent/US10532787B2/en
Priority to CN201711222172.3A priority patent/CN109050754B/zh
Publication of KR20180134643A publication Critical patent/KR20180134643A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102299340B1 publication Critical patent/KR102299340B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K11/00—Motorcycles, engine-assisted cycles or motor scooters with one or two wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K11/00—Motorcycles, engine-assisted cycles or motor scooters with one or two wheels
    • B62K11/007—Automatic balancing machines with single main ground engaging wheel or coaxial wheels supporting a rider
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K13/00—Cycles convertible to, or transformable into, other types of cycles or land vehicle
    • B62K13/04—Cycles convertible to, or transformable into, other types of cycles or land vehicle to a tricycle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J1/00—Saddles or other seats for cycles; Arrangement thereof; Component parts
    • B62J1/28—Other additional equipment, e.g. back-rests for children
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K11/00—Motorcycles, engine-assisted cycles or motor scooters with one or two wheels
    • B62K11/14—Handlebar constructions, or arrangements of controls thereon, specially adapted thereto
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K15/00—Collapsible or foldable cycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K15/00—Collapsible or foldable cycles
    • B62K15/006—Collapsible or foldable cycles the frame being foldable
    • B62K15/008—Collapsible or foldable cycles the frame being foldable foldable about 2 or more axes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K21/00—Steering devices
    • B62K21/12—Handlebars; Handlebar stems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K5/00—Cycles with handlebars, equipped with three or more main road wheels
    • B62K5/02—Tricycles
    • B62K5/023—Tricycles specially adapted for disabled riders, e.g. personal mobility type vehicles with three wheels
    • B62K5/025—Tricycles specially adapted for disabled riders, e.g. personal mobility type vehicles with three wheels power-driven
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K5/00—Cycles with handlebars, equipped with three or more main road wheels
    • B62K5/02—Tricycles
    • B62K5/027—Motorcycles with three wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J25/00—Foot-rests; Knee grips; Passenger hand-grips
    • B62J25/04—Floor-type foot rests
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J25/00—Foot-rests; Knee grips; Passenger hand-grips
    • B62J25/06—Bar-type foot rests
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K15/00—Collapsible or foldable cycles
    • B62K2015/005—Collapsible or foldable cycles having additional wheels for use when folded or collapsed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K2202/00—Motorised scooters

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)

Abstract

본 발명은 주행 모드 변경이 가능한 소형 모빌리티에 관한 것으로, 베이스 패널; 베이스 패널의 양단부에 회전 가능하도록 설치되며, 구동부로부터 회전력을 전달받아 회전하는 복수의 구동휠; 연달아 연결되어 접히거나 펴지는 복수의 링크로 구성되고, 하방 링크의 하부가 베이스 패널에 회전 가능하도록 결합되며, 상방 링크의 상부에 조향 핸들이 마련된 컬럼; 및 컬럼을 구성하는 복수의 링크 사이에 마련되어 복수의 링크가 접히는 경우, 지면에 접촉되어 구동휠과 함께 구르는 보조휠;을 포함하는 소형 모빌리티가 소개된다.

Description

주행 모드 변경이 가능한 소형 모빌리티{DRIVING MODE CHANGEABLE SMALL MOBILITY}
본 발명은 주행 모드 변경이 가능한 소형 모빌리티에 관한 것으로, 주행 상황에 따라 접히거나 펴지는 복수의 링크로 구성된 컬럼이 접히는 경우 지면에 접촉되는 보조휠에 의해 두 바퀴 모드와 세 바퀴 모드로 변경이 가능한 소형 모빌리티에 관한 것이다.
최근에 개인용 운송기기로 2개의 바퀴를 가지는 퍼스널 모빌리티들이 많이 등장하고 있다. 이러한 모빌리티는 2개의 바퀴로 인하여 선회반경이 0에 가깝고, 심지어 제자리에서 회전까지 가능하여 비좁은 공간에서 자유롭게 움직일 수 있는 장점을 가진다.
그러나 2개의 바퀴를 가지는 모빌리티는 물리적으로 불안정한 구조를 제어를 통하여 안정화시키는 것으로, 제어의 고장 또는 오작동이 발생하는 경우에는 상해의 위험이 있다. 또한, 2개의 바퀴를 가지는 주행 모드에서는 무게중심이 높은 곳에 위치하여 안정성이 부족하다. 따라서, 2개의 바퀴 시스템은 고속 주행시에는 적합하지 않다.
반면, 3개의 바퀴로 구성되는 모빌리티는 물리적으로 안정한 구조를 가지고 무게중심이 낮게 위치하여 주행 안정성면에서 유리하다. 그러나 3개의 바퀴로 구성되는 모빌리티가 코너링을 구현할 경우 선회반경이 크게 발생하는 문제가 있다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
US, D551,722, S
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 복수의 구동휠과 접을 수 있는 컬럼에 위치한 보조휠을 이용하여 두 바퀴 주행 모드 및 세 바퀴 주행 모드로 변형이 가능한 소형 모빌리티를 제공하고자 함이다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 소형 모빌리티는 베이스 패널; 베이스 패널의 양단부에 회전 가능하도록 설치되며, 구동부로부터 회전력을 전달받아 회전하는 복수의 구동휠; 연달아 연결되어 접히거나 펴지는 복수의 링크로 구성되고, 하방 링크의 하부가 베이스 패널에 회전 가능하도록 결합되며, 상방 링크의 상부에 조향 핸들이 마련된 컬럼; 및 컬럼을 구성하는 복수의 링크 사이에 마련되어 복수의 링크가 접히는 경우, 지면에 접촉되어 구동휠과 함께 구르는 보조휠;을 포함한다.
컬럼은 펴진 상태에서 하방에서 상방으로 갈수록 전방을 향해 휘어지도록 형성될 수 있다.
조향 핸들에는 구동휠의 요구속도를 탑승자로부터 입력받는 속도조절기가 구비될 수 있다.
베이스 패널에는 등받침대가 마련되고, 등받침대는 베이스 패널을 기준으로 회동됨으로써 베이스 패널에 수납되어 발판을 구성하거나 또는 베이스 패널로부터 전개되어 등받침을 구현할 수 있다.
상방 링크 또는 하방 링크 중 보조휠이 마련된 지점에는 발받침대가 구비되고, 발받침대는 링크를 기준으로 회동되도록 마련됨으로써 링크에 수납되거나 또는 링크로부터 전개되어 발받침을 구현할 수 있다.
복수의 구동휠은 동일한 속도일 경우 직진하고, 복수의 구동휠 간에 속도 차이가 발생될 경우 코너링이 구현될 수 있다.
일 실시예로, 보조휠은 서로 상대회전이 가능한 복수의 회전휠로 구성된 옴니디렉션 휠이고, 보조휠은 설치 방향이 직진 방향으로 고정되며, 복수의 구동휠 간에 속도 차이에 의한 코너링시 각각의 회전휠이 상대적인 휠 속도를 가짐으로써 조향이 이루어지도록 형성될 수 있다.
조향 핸들은 상방 링크에 회전 가능하게 결합되고, 조향 핸들과 상방 링크 사이에 마련되어 상방 링크를 기준으로 조향 핸들의 조향각을 측정하는 엔코더;를 더 포함할 수 있다.
다른 실시예로, 상방 링크의 외주면을 감싸는 형상이고, 상방 링크에 회전 가능하게 결합된 연결부;를 더 포함하고, 보조휠 및 상방 링크는 조향 핸들이 회전함에 따라 함께 회동되며, 연결부의 외주면이 하방 링크와 결합될 수 있다.
연결부와 하방 링크 사이에 회전 가능하게 결합된 복수의 바가 마련되어 상방 링크와 하방 링크가 접히거나 펴질 수 있도록 형성될 수 있다.
연결부와 하방 링크는 4-bar link 구조로 결합될 수 있다.
상방 링크와 연결부 사이에 엔코더;를 더 포함하고, 엔코더는 상방 링크와 연결부 사이의 회전 각도를 측정할 수 있다.
또 다른 실시예로, 하방 링크는 베이스 패널에 롤링 가능하게 결합되고, 하방 링크, 상방 링크 및 보조휠은 조향 핸들이 롤링함에 따라 함께 롤링될 수 있다.
하방 링크와 베이스 패널 사이에 엔코더;를 더 포함하고, 엔코더는 하방 링크와 베이스 패널 사이의 롤링 각도를 측정할 수 있다.
본 발명의 소형 모빌리티에 따르면, 실내의 비좁은 공간에서는 컬럼을 펼쳐 2개의 구동휠로 주행하여 선회반경을 줄여 자유로운 움직임을 실현할 수 있고, 고속 주행을 위해서는 컬럼을 접어 보조휠을 지면에 닿도록 하여 3개의 휠로 안정적인 주행을 실현할 수 있는 효과를 가진다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 소형 모빌리티의 두 바퀴 모드를 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 소형 모빌리티의 세 바퀴 모드를 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 소형 모빌리티의 두 바퀴 모드에서 세 바퀴 모드로 변경되는 과정을 도시한 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 매커니즘 1을 갖는 소형 모빌리티의 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 매커니즘 2를 갖는 소형 모빌리티의 사시도이다.
도 6는 도 5의 X 영역을 확대한 확대도이다.
도 7는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 매커니즘 3을 갖는 소형 모빌리티의 사시도이다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 살펴본다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 소형 모빌리티의 두 바퀴 모드를 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 소형 모빌리티의 세 바퀴 모드를 도시한 것이다.
도 1 내지 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 소형 모빌리티는 베이스 패널(100); 베이스 패널(100)의 양단부에 회전 가능하도록 설치되며, 구동부(미도시)로부터 회전력을 전달받아 회전하는 복수의 구동휠(200); 연달아 연결되어 접히거나 펴지는 복수의 링크(310, 320)로 구성되고, 하방 링크(310)의 하부가 베이스 패널(100)에 회전 가능하도록 결합되며, 상방 링크(320)의 상부에 조향 핸들(330)이 마련된 컬럼(300); 및 컬럼(300)을 구성하는 복수의 링크(310, 320) 사이에 마련되어 복수의 링크(310, 320)가 접히는 경우, 지면에 접촉되어 복수의 구동휠(200)과 함께 구르는 보조휠(400);을 포함한다.
베이스 패널(100)은 탑승자(A)를 지지하는 것으로, 도 1에서 도시한 바와 같이 두 바퀴 모드에서 탑승자(A)는 베이스 패널(100)에 일어선 채로 탑승할 수 있고, 이때 베이스 패널(100)은 탑승자(A)의 발판으로 이용될 수 있다. 도 2에서 도시한 바와 같이 세 바퀴 모드에서 탑승자(A)는 베이스 패널(100)에 앉은 채로 탑승할 수 있고, 이때 베이스 패널(100)은 탑승자(A)의 안장으로 이용될 수 있다.
복수의 구동휠(200)은 베이스 패널(100)의 양단부에 회전 가능하도록 설치된다. 일 실시예로써 복수의 구동휠(200)은 베이스 패널(100)의 좌측 및 우측 단부에 각각 설치되어 탑승자(A)를 기준으로 우측 구동휠(210)과 좌측 구동휠(220)로 마련될 수 있다.
복수의 구동휠(200)은 구동부(미도시)로부터 회전력을 전달받아 회전하여 탑승자(A)가 탑승한 베이스 패널(100)을 이동시킬 수 있다. 구동부(미도시)는 복수의 구동휠(200)에 각각 마련되거나, 하나로 마련되어 복수의 구동휠(200)을 별도로 구동시킬 수도 있다.
컬럼(300)은 연달아 연결되어 접히거나 펴지는 복수의 링크(310, 320)로 구성된다. 하방 링크(310)의 하부는 베이스 패널(100)에 회전 가능하도록 결합되고, 하방 링크(310)의 상부는 상방 링크(320)의 하부가 연결되며, 상방 링크(320)의 상부에는 조향 핸들(330)이 마련될 수 있다.
보조휠(400)은 컬럼(300)을 구성하는 복수의 링크(310, 320) 사이에 마련될 수 있다. 본 실시예와 같이 하방 링크(310)의 상부와 상방 링크(320)의 하부가 연결되는 위치에 보조휠(400)이 마련될 수 있다.
도 1의 두 바퀴 모드에서는 복수의 링크(310, 320)가 펼쳐지고 보조휠(400)은 지면에 접촉되지 않지만, 도 2의 세 바퀴 모드에서는 복수의 링크(310, 320)가 접히고 보조휠(400)은 지면에 접촉되어 복수의 구동휠(200)과 함께 구르도록 형성될 수 있다. 보조휠(400)이 지면에 접촉되는지 여부에 따라 두 바퀴 모드와 세 바퀴 모드가 결정된다. 보조휠(400)은 두 바퀴모드에서 복수의 링크(310, 320)들 사이에서 노출되지 않도록 숨겨질 수도 있다.
컬럼(300)은 도 1과 같이 펴진 상태에서 하방에서 상방으로 갈수록 전방을 향해 휘어지도록 형성될 수 있다. 이는 컬럼(300)을 구성하는 복수의 링크(310, 320)가 모두 전방을 향해 휘어질 수 있고, 상방 링크(320) 또는 하방 링크(310) 중 어느 하나만 전방을 향해 휘어진 형태일 수 있다. 이는 탑승자(A)와 조향 핸들(330) 사이에 적절한 거리를 유지할 수 있도록 할 수 있고, 도 2와 같이 컬럼(300)이 접힌 상태에서 하방 링크(310)가 지면과 접촉되지 않게 할 수 있는 것이다.
조향 핸들(330)에는 복수의 구동휠(200)의 요구속도를 탑승자(A)로부터 입력받는 속도조절기(미도시)가 구비될 수 있다. 탑승자(A)는 조향 핸들(330)에 마련된 속도조절기(미도시)를 통해 조향 핸들(330)을 잡은 채로 요구속도를 입력할 수 있다.
복수의 구동휠(200)은 동일한 속도일 경우 직진하고, 복수의 구동휠(200) 간에 속도 차이가 발생될 경우 코너링이 구현될 수 있다. 구체적으로, 복수의 구동휠(200)은 탑승자(A)를 기준으로 우측 구동휠(210)과 좌측 구동휠(220)로 구성되어, 우측 구동휠(210)이 좌측 구동휠(220)보다 속도가 빠르면 소형 모빌리티는 좌측으로 코너링이 구현되고, 반대로 좌측 구동휠(220)이 우측 구동휠(210)보다 속도가 빠르면 소형 모빌리티는 우측으로 코너링이 구현될 수 있다.
상방 링크(320) 또는 하방 링크(310) 중 보조휠(400)이 마련된 지점에는 발받침대(410)가 구비될 수 있다. 본 실시예와 같이 발받침대(410)는 보조휠(400)이 마련된 지점 근처의 하방 링크(310) 양단에 마련될 수 있다. 발받침대(410)는 링크를 기준으로 회동되도록 마련되어 세 바퀴 모드에서 링크로부터 전개되어 발받침을 구현할 수 있다. 본 실시예에서 발받침대(410)는 하방 링크(310)에서 회동되도록 마련되어, 하방 링크(310)에 수납되고 전개될 수 있도록 마련되었다. 발받침대(410)는 상방 링크(320)에 마련될 수도 있다.
또한, 베이스 패널(100)에는 등받침대(110)가 마련될 수 있다. 등받침대(110)는 베이스 패널(100)을 기준으로 회동되어 베이스 패널(100)에 수납되거나 전개될 수 있다. 등받침대(110)는 두 바퀴 모드에서 베이스 패널(100)에 수납되어 발판을 구성할 수 있고, 또는 세 바퀴 모드에서 베이스 패널(100)로부터 전개되어 등받침을 구현할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 소형 모빌리티의 두 바퀴 모드에서 세 바퀴 모드로 변경되는 과정을 도시한 순서도이다.
도 3을 참조하면, 두 바퀴 모드에서 세 바퀴 모드로 변경되는 경우 복수의 링크(310, 320)로 구성된 컬럼(300)의 링크들이 접히면서 보조휠(400)이 노출되면서 지면에 접촉된다. 구체적으로, 하방 링크(310)의 하부는 베이스 패널(100)를 기준으로 회전하고, 상방 링크(320)도 하방 링크(310)를 기준으로 회전한다.
또한, 두 바퀴 모드에서 발판을 구성 등받침대(110)는 베이스 패널(100)을 기준으로 회동되어 세 바퀴 모드에서 등받침을 구현할 수 있다.
본 실시예와 같이 두 바퀴 모드에서는 하방 링크(310)에 수납되어 있던 발받침대(410)는 세 바퀴 모드로 모드 변경되면서 하방 링크(310)로부터 전개되어 탑승자(A)의 발받침을 구현할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 매커니즘 1을 갖는 소형 모빌리티의 사시도이다.
도 4를 참조하면, 조향 매커니즘 1의 보조휠(400')은 서로 상대회전이 가능한 복수의 회전휠로 구성된 옴니디렉션 휠로 구성된다. 옴니디렉션 휠은 회전휠이 복수 개로 마련되고 각각의 회전휠이 서로 상대회전이 가능하여 방향이 고정된 채로 모든 방향으로 이동할 수 있도록 구성된 것입니다. 따라서, 보조휠(400')은 설치 방향이 직진 방향으로 고정된 상태에서 복수의 회전휠이 상대회전함에 따라 좌우측 방향으로 이동이 가능하다.
조향 핸들(330)은 상방 링크(320)에 회전 가능하게 결합되고, 보조휠(400')은 포크(Fork) 등을 통하여 상방 링크(320)에 결합되어 조향 핸들(330)가 회전하여도 상방 링크(320)는 회전하지 않아 보조휠(400')은 직진 방향으로 고정될 수 있다.
조향 매커니즘 1에서 소형 모빌리티는 복수의 구동휠(200) 사이의 속도 차이에 의하여 조향되고, 코너링시 보조휠(400')을 구성하는 각각의 회전휠이 상대적인 휠 속도를 가짐으로써 직진 방향으로 고정된 상태로 좌우측 방향으로 코너링이 가능할 수 있다.
조향 핸들(330)에는 복수의 구동휠(200)의 요구속도를 탑승자로부터 입력받는 속도조절기(331)가 구비된다. 조향 핸들(330)은 상방 링크(320)에 회전 가능하게 결합되고, 조향 핸들(330)과 상방 링크 사이에 엔코더(500)가 마련될 수 있다. 엔코더(500)는 상방 링크(320)를 기준으로 조향 핸들(330)의 조향각을 측정할 수 있다. 엔코더(500)에서 측정된 상방 링크(320)와 조향 핸들(330) 사이의 조향각은 복수의 구동휠(200) 간의 속도 차이를 제어하는 기반이 될 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 매커니즘 2를 갖는 소형 모빌리티의 사시도이고, 도 6는 도 5의 X 영역을 확대한 확대도이다.
도 5를 참조하면, 조향 매커니즘 2의 보조휠(400)은 일반적으로 하나의 회전휠로 구성되어 회전휠이 회전 가능하게 결합된 것이다. 보조휠(400)은 포크(Fork) 등을 통하여 상방 링크(320)에 결합될 수 있다.
조향 핸들(330)는 상방 링크(320)에 일체로 결합되어, 조향 핸들(330)이 회전함에 따라 상방 링크(320)는 함께 회동되고, 상방 링크(320)의 회동에 따라 보조휠(400)도 회동될 수 있다. 조향 핸들(330)에는 복수의 구동휠(200)의 요구속도를 탑승자로부터 입력받는 속도조절기(331)가 구비된다.
상방 링크(320)의 외주면을 감싸는 형상으로 형성되고, 상방 링크(320)에 회전 가능하게 결합된 연결부(340);를 더 포함할 수 있다. 연결부(340)는 외주면을 통해 하방 링크(310)와 결합할 수 있다.
구체적으로 도 6을 추가로 참조하면, 상방 링크(320)를 감싸면서 회전 가능하게 결합된 연결부(340)는 외주면에서 하방 링크와(310) 결합할 수 있다.
연결부(340)와 하방 링크(310) 사이에는 회전 가능하게 결합된 복수의 바(342, 343)가 마련되어 상방 링크(320)와 하방 링크(310)가 접히거나 펴질 수 있게 결합될 수 있다.
구체적으로, 도시한 바와 같이 연결부(340)의 외주면에는 상하로 2개의 결합 위치를 갖는 결합부(341)가 마련될 수 있다. 2개의 결합 위치 중 하부 결합 위치에서는 하방 링크(310)와 직접 연결되고, 상부 결합 위치에서는 연결부(340)와 하방 링크(310) 사이에 회전 가능하게 결합된 복수의 바(342, 343)를 통해 하방 링크(310)에 연결될 수 있다. 하방 링크(310)의 연결부(340)의 하부 결합 위치와 직접 연결되는 위치와 상부 결합 위치와 복수의 바(342, 343)를 통해 연결되는 위치는 서로 다르게 형성될 수 있다..
본 실시예의 경우, 연결부(340)와 하방 링크(310)는 연결부(340)의 결합부(341) 및 복수의 바(342, 343)와 하방 링크(310)로 구성되는 4-bar link 구조를 형성하면서 결합할 수 있다.
상방 링크(320)와 연결부(340) 사이에는 엔코더(500);를 더 포함하고, 엔코더(500)는 상방 링크(320)와 연결부(340) 사이의 회전 각도를 측정할 수 있다. 엔코더(500)에서 측정된 상방 링크(320)와 연결부(340) 사이의 회전 각도는 복수의 구동휠(200) 간의 속도 차이를 제어하는 기반이 될 수 있다.
도 7는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 매커니즘 3을 갖는 소형 모빌리티의 사시도이다.
도 7을 참조하면, 조향 매커니즘 3의 보조휠(400)은 일반적으로 하나의 회전휠로 구성되어 회전휠이 회전 가능하게 결합된 것이다. 보조휠(400)은 포크(Fork) 등을 통하여 상방 링크(320)에 결합될 수 있다.
하방 링크(310)는 베이스 패널(100)에 롤링 가능하게 결합될 수 있다. 하방 링크(310), 상방 링크(320) 및 보조휠(400)은 조향 핸들(330)이 롤링함에 따라 함께 롤링되도록 연결되어, 조향 핸들(330)이 롤링함에 따라 하방 링크(310)가 베이스 패널(100)을 기준으로 롤링될 수 있다.
조향 핸들(330)에는 복수의 구동휠(200)의 요구속도를 탑승자로부터 입력받는 속도조절기(331)가 구비된다.
하방 링크(310)와 베이스 패널(100) 사이에는 엔코더(500);를 더 포함할 수 있고, 엔코더(500)는 하방 링크(310)와 베이스 패널(100) 사이의 롤링 각도를 측정할 수 있다. 엔코더(500)에서 측정된 하방 링크(310)와 베이스 패널(100) 사이의 롤링 각도는 복수의 구동휠(200) 간의 속도 차이를 제어하는 기반이 될 수 있다.
본 발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
100 : 베이스 패널 200 : 복수의 구동휠
300 : 컬럼 400 : 보조휠

Claims (14)

  1. 베이스 패널;
    베이스 패널의 양단부에 회전 가능하도록 설치되며, 구동부로부터 회전력을 전달받아 회전하는 복수의 구동휠;
    연달아 연결되어 접히거나 펴지는 복수의 링크로 구성되고, 하방 링크의 하부가 베이스 패널에 회전 가능하도록 결합되며, 상방 링크의 상부에 조향 핸들이 마련된 컬럼; 및
    컬럼을 구성하는 복수의 링크 사이에 마련되어 복수의 링크가 접히는 경우, 지면에 접촉되어 구동휠과 함께 구르는 보조휠;을 포함하는 소형 모빌리티.
  2. 청구항 1에 있어서,
    컬럼은 펴진 상태에서 하방에서 상방으로 갈수록 전방을 향해 휘어지도록 형성된 것을 특징으로 하는 소형 모빌리티.
  3. 청구항 1에 있어서,
    조향 핸들에는 구동휠의 요구속도를 탑승자로부터 입력받는 속도조절기가 구비된 것을 특징으로 하는 소형 모빌리티.
  4. 청구항 1에 있어서,
    베이스 패널에는 등받침대가 마련되고, 등받침대는 베이스 패널을 기준으로 회동됨으로써 베이스 패널에 수납되어 발판을 구성하거나 또는 베이스 패널로부터 전개되어 등받침을 구현하는 것을 특징으로 하는 소형 모빌리티.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상방 링크 또는 하방 링크 중 보조휠이 마련된 지점에는 발받침대가 구비되고, 발받침대는 링크를 기준으로 회동되도록 마련됨으로써 링크에 수납되거나 또는 링크로부터 전개되어 발받침을 구현하는 것을 특징으로 하는 소형 모빌리티.
  6. 청구항 1에 있어서,
    복수의 구동휠은 동일한 속도일 경우 직진하고, 복수의 구동휠 간에 속도 차이가 발생될 경우 코너링이 구현되는 것을 특징으로 하는 소형 모빌리티.
  7. 청구항 1에 있어서,
    보조휠은 서로 상대회전이 가능한 복수의 회전휠로 구성된 옴니디렉션 휠이고, 보조휠은 설치 방향이 직진 방향으로 고정되며, 복수의 구동휠 간에 속도 차이에 의한 코너링시 각각의 회전휠이 상대적인 휠 속도를 가짐으로써 조향이 이루어지도록 하는 것을 특징으로 하는 소형 모빌리티.
  8. 청구항 7에 있어서,
    조향 핸들은 상방 링크에 회전 가능하게 결합되고,
    조향 핸들과 상방 링크 사이에 마련되어 상방 링크를 기준으로 조향 핸들의 조향각을 측정하는 엔코더;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 소형 모빌리티.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상방 링크의 외주면을 감싸는 형상이고, 상방 링크에 회전 가능하게 결합된 연결부;를 더 포함하고,
    보조휠 및 상방 링크는 조향 핸들이 회전함에 따라 함께 회동되며,
    연결부의 외주면이 하방 링크와 결합된 것을 특징으로 하는 소형 모빌리티.
  10. 청구항 9에 있어서,
    연결부와 하방 링크 사이에 회전 가능하게 결합된 복수의 바가 마련되어 상방 링크와 하방 링크가 접히거나 펴질 수 있는 것을 특징으로 하는 소형 모빌리티.
  11. 청구항 10에 있어서,
    연결부와 하방 링크는 4-bar link 구조로 결합된 것을 특징으로 하는 소형 모빌리티.
  12. 청구항 9에 있어서,
    상방 링크와 연결부 사이에 엔코더;를 더 포함하고,
    엔코더는 상방 링크와 연결부 사이의 회전 각도를 측정하는 것을 특징으로 하는 소형 모빌리티.
  13. 청구항 1에 있어서,
    하방 링크는 베이스 패널에 롤링 가능하게 결합되고,
    하방 링크, 상방 링크 및 보조휠은 조향 핸들이 롤링함에 따라 함께 롤링되는 것을 특징으로 하는 소형 모빌리티.
  14. 청구항 13에 있어서,
    하방 링크와 베이스 패널 사이에 엔코더;를 더 포함하고,
    엔코더는 하방 링크와 베이스 패널 사이의 롤링 각도를 측정하는 것을 특징으로 하는 소형 모빌리티.
KR1020170072658A 2017-06-09 2017-06-09 주행 모드 변경이 가능한 소형 모빌리티 KR102299340B1 (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170072658A KR102299340B1 (ko) 2017-06-09 2017-06-09 주행 모드 변경이 가능한 소형 모빌리티
US15/804,117 US10532787B2 (en) 2017-06-09 2017-11-06 Compact mobile device having adjustable drive mode
CN201711222172.3A CN109050754B (zh) 2017-06-09 2017-11-29 具有可调节行驶模式的紧凑型移动装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170072658A KR102299340B1 (ko) 2017-06-09 2017-06-09 주행 모드 변경이 가능한 소형 모빌리티

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180134643A KR20180134643A (ko) 2018-12-19
KR102299340B1 true KR102299340B1 (ko) 2021-09-08

Family

ID=64562088

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170072658A KR102299340B1 (ko) 2017-06-09 2017-06-09 주행 모드 변경이 가능한 소형 모빌리티

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10532787B2 (ko)
KR (1) KR102299340B1 (ko)
CN (1) CN109050754B (ko)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10717490B1 (en) * 2019-04-04 2020-07-21 Paul Orehek Cushioned traction pads
KR102575758B1 (ko) 2022-02-25 2023-09-06 주식회사 라오닉스 접이식 라스트마일 모빌리티
KR20240054688A (ko) 2022-10-19 2024-04-26 주식회사 라오닉스 슬라이딩 홈 접이 구조를 갖는 라스트마일 모빌리티

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105083432A (zh) 2015-08-25 2015-11-25 华中科技大学 一种站坐两用式的双轮自平衡车及其平衡控制方法
JP6095436B2 (ja) 2013-03-27 2017-03-15 本田技研工業株式会社 倒立振子型車両
CN106627898A (zh) 2017-02-25 2017-05-10 冯志良 可变形态电动滑板平衡车及其形态变换方法

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2265333Y (zh) * 1996-08-08 1997-10-22 钟允竹 三轮两轮变换车
DE20021368U1 (de) * 2000-12-18 2002-04-25 Pape Wolfgang Motorloses Rollfahrzeug
US7967095B2 (en) * 2003-10-08 2011-06-28 Pride Mobility Products Corporation Collapsible vehicle
CN201009984Y (zh) * 2006-06-30 2008-01-23 宁波Gqy视讯股份有限公司 立坐两用式自平衡两轮车
USD551722S1 (en) 2006-06-30 2007-09-25 Segway Llc Human transporter
US20080184520A1 (en) * 2006-09-14 2008-08-07 Wolfe Kevin A Self-propelled extraction systems and methods
CN201086792Y (zh) * 2007-09-05 2008-07-16 索超 可折叠电动滑板车
FR2926961B1 (fr) * 2008-01-31 2010-08-13 Genod Bruno Vincent Bagage a roulettes perfectionne
US7841610B2 (en) * 2008-06-17 2010-11-30 Arthur Wang Foldable people-carrying vehicle
US7926606B2 (en) * 2009-01-28 2011-04-19 Arthur Wang Fixing device for a foldable chassis of an electric walk-substituting vehicle
US8282109B1 (en) * 2010-04-28 2012-10-09 Hamid Arjomand Convertible cargo container
JP5675400B2 (ja) 2011-02-07 2015-02-25 株式会社松永製作所 脱着自在の主車輪を有するリフトアップ車椅子
KR101319481B1 (ko) 2012-04-12 2013-10-17 김정근 자전거 프레임 및 이를 이용한 이륜 및 삼륜 변환이 가능한 자전거
CN103387028B (zh) * 2012-07-19 2015-11-25 亚伯拉罕·尼诺·瑞森伯格 机动车
KR20140134095A (ko) * 2013-05-13 2014-11-21 박진만 자가균형 이륜 이동차
NO336956B1 (no) * 2013-11-04 2015-11-30 Opsvik Peter As Sparkesykkel
KR101572635B1 (ko) 2014-07-18 2015-11-27 이지은 주행모드 변환 가능한 보드
CN105000107B (zh) * 2015-07-31 2017-11-07 上海新世纪机器人有限公司 自平衡及滑板两用三轮电动车
CN105539658B (zh) * 2015-12-24 2018-03-30 鲍炜 一种安全的两轮自平衡车
JP6380485B2 (ja) * 2016-08-12 2018-08-29 トヨタ自動車株式会社 走行装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6095436B2 (ja) 2013-03-27 2017-03-15 本田技研工業株式会社 倒立振子型車両
CN105083432A (zh) 2015-08-25 2015-11-25 华中科技大学 一种站坐两用式的双轮自平衡车及其平衡控制方法
CN106627898A (zh) 2017-02-25 2017-05-10 冯志良 可变形态电动滑板平衡车及其形态变换方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN109050754B (zh) 2021-03-16
US20180354576A1 (en) 2018-12-13
US10532787B2 (en) 2020-01-14
KR20180134643A (ko) 2018-12-19
CN109050754A (zh) 2018-12-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5265581B2 (ja) 後輪操舵三輪スクータ
US9994277B2 (en) Three-wheeled tilting vehicle
US7708291B1 (en) Vehicle with improved steering system
JP5034948B2 (ja) 車両
KR102299340B1 (ko) 주행 모드 변경이 가능한 소형 모빌리티
JP3110693U (ja) 三輪車
JP2015155300A (ja) 水陸両用車における又は関する改良
KR102288888B1 (ko) 주행 모드 변경이 가능한 소형 모빌리티
JP2011063204A (ja) 全方向移動車両
CN107406116A (zh) 带有旋转连接的踏板车
JP2012056503A (ja) 車体をロールさせる車両
JP2017065529A (ja) 車両
KR20110093171A (ko) 3륜 전동스쿠터
KR102398870B1 (ko) 주행 모드 변경이 가능한 소형 모빌리티
RU2653482C2 (ru) Трицикл
ES2697337T3 (es) Vehículo con ruedas esféricas
US9227685B2 (en) Vehicle
US8973695B2 (en) Vehicle wheeled device
JP6832692B2 (ja) 不整地走行車
KR101010117B1 (ko) 후륜 조향식 자전거
JP2007195596A (ja) 電動車椅子
WO2014174140A1 (es) Vehículo
JP6722916B2 (ja) 車両
KR200486043Y1 (ko) 듀얼 전륜용 틸팅 겸용 조향장치 및 그 조향장치를 갖는 이륜차
JP2018024388A (ja) 走行装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant