JP5436117B2 - 移動体 - Google Patents

Description

本発明は、床面上を全方向に移動可能な全方向移動車両等の移動体の倒立状態を保持するスタンドを備えた移動体に関する。

特許文献１〜特許文献３には床面上を全方向に移動可能な全方向移動車両が開示されている。これら車両は倒立振子型移動体（以下、移動体）とも呼ばれ、運転時には支えがなくても自立可能となるように制御されている。

ＰＣＴ国際公開公報ＷＯ／２００８／１３２７７８ ＰＣＴ国際公開公報ＷＯ／２００８／１３２７７９ 特許第３０７００１５号

ところで上記のような移動体は制御がなされないパワーオフ時には支えがないと倒れてしまう。そこで適所に移動体の倒立状態を安定的に保持するスタンドを設けることが考えられるが、移動体が一輪として構成されるような場合には、接地面との接地箇所が一点しかないため、安定して倒立状態を保つには少なくとも接地箇所を二点加えなければならない。したがって、構成部品点数の増加ひいては重量の増加及び大型化が問題となる。

本発明は係る実情に鑑みてなされたものであり、部品点数を増加させることなく、移動体の倒立状態を安定的に保持することが可能なスタンドを備える移動体の提供を目的とする。

上記課題の解決手段として、請求項１に記載の発明は、走行面を移動可能な被駆動機構（例えば実施形態における移動動作部５）と、前記被駆動機構を駆動する駆動力を発生させる駆動部（例えば実施形態におけるアクチュエータ装置６）と、前記被駆動機構および前記駆動部が組み付けられた基体（例えば実施形態における基体４）とを備えた移動体であって、前記基体の少なくとも一側面の下方に設けられたスタンド（例えば実施形態におけるステップ兼スタンド部７，７）を有し、前記スタンドが、前記基体の一側面に一端が固定された固定部（例えば実施形態における固定部２７，２７）と、該固定部の他端側を支点として回転可能とされた可動部（例えば実施形態における可動部２８，２８）とを有し、前記可動部は、前記固定部に所定の位置で当接して回転を規制される状態で、前記固定部とともにステップとして機能するとともに、前記所定の位置から回転して、走行面上に接地可能となる位置で、スタンドとして機能するように構成されることを特徴とする。

請求項２に記載の発明は、走行面を移動可能な被駆動機構（例えば実施形態における移動動作部５）と、前記被駆動機構を駆動する駆動力を発生させる駆動部（例えば実施形態におけるアクチュエータ装置６）と、前記被駆動機構および前記駆動部が組み付けられた基体（例えば実施形態における基体４）とを備えた移動体であって、前記基体の少なくとも一側面の下方に設けられたスタンド（例えば実施形態におけるステップ兼スタンド部７，７）を有し、前記スタンドが、前記基体の一側面に一端が固定された固定部（例えば実施形態における固定部２７，２７）と、該固定部の他端側を支点として回転可能とされた可動部（例えば実施形態における可動部２８，２８）とを有し、前記可動部は、前記固定部の上面に当接可能な第１ストッパ部（例えば実施形態における連結ストッパ部３２，３２）を有し、前記第１ストッパ部は、前記固定部の上面に当接した状態から前記固定部の上方および前記他端側の外方を通って前記固定部の下方まで、前記可動部とともに回転可能とされていることを特徴とする。

請求項３に記載の発明は、前記可動部が前記固定部の下方まで回転された箇所において、該可動部の回転を規制する第２ストッパ部（例えば実施形態におけるストッパ凸部３４，３４）を設けることを特徴とする。

請求項４に記載の発明は、前記移動体が倒立振子制御型移動体であることを特徴とする。

請求項１，２，４に記載の発明によれば、可動部を回転させることにより一構成部品でステップとスタンドの機能を実現できるため、スタンドを構成するにあたり部品点数の増加を避けることができ、ひいては軽量化及び省スペース化を実現できる。

請求項２に記載の発明によれば、スタンドをステップとして機能させる場合に、ステップとしての可動部の安定状態を保つストッパを、固定部の上面に当接させる簡易構造で構成できる。

請求項３に記載の発明によれば、スタンドをスタンドとして機能させる場合に、スタンドとしての可動部の安定状態を保持することができる。

本発明の実施形態に係る全方向移動車両の斜視図である。 全方向移動車両のステップ兼スタンド部がステップとして機能した状態の正面図である。 全方向移動車両のステップ兼スタンド部がステップとして機能した状態の左側面図である。 全方向移動車両のステップ兼スタンド部がスタンドとして機能した状態の正面図である。 全方向移動車両のステップ兼スタンド部がスタンドとして機能した状態の左側面図である。 全方向移動車両の斜視図である。 本実施形態の変形例を説明するための車両下部の斜視図である。 本実施形態の変形例を説明する図であって、（ａ）は上面図、（ｂ）はステップ兼スタンド部がステップとして機能した状態の正面図、（ｃ）はステップ兼スタンド部がスタンドとして機能した状態の正面図である。

以下、本発明の実施形態について図面を基に説明する。図１には本実施形態に係る全方向移動車両１が示されてある。なお、以下の説明で用いる図面には、車両前方を示す矢印ＦＲ、車両後方を示す矢印ＲＲ、車両左方を示す矢印ＬＨ、車両右方を示す矢印ＲＨを適所に示している。以下の説明ではこれらの方向を適宜用いる。また、左右方向について説明する場合には、車幅方向の中央側を内方と、外側を外方と呼び説明を行うものとする。

図１に示す本実施形態に係る全方向移動車両１は、車体上部にグリップ部２を設けるとともに、車体下部に移動動作部カバー部３を設けた基体４を有し、移動動作部カバー部３内に詳細は後述する移動動作部５及びこの移動動作部５を駆動する動力を該移動動作部５に付与するアクチュエータ装置６（図１，破線）を設けている。

基体４内部にはグリップ部２、移動動作部カバー部３及び移動動作部５等を支持する図示しない車体フレームが適所に設けられ、移動動動作部カバー部３の左右両側面には乗員が足を載置するステップ兼スタンド部７，７が配設されている。

かかる全方向移動車両１は一輪の倒立振子制御型移動体として構成されており、乗員がステップ兼スタンド部７，７に両足を載せ、基体４を両足で足を挟むようにした状態で車体上部のグリップ部２適所を把持することで乗車が行われる。そして、車体の起立状態（倒立状態）が保持される制御が行われた状態で乗員が重心移動を行うことで、床面の全方向に移動可能なように構成されている。以下、各部の詳細を説明する。

移動動作部カバー部３は、湾曲状に形成され車体下部前方を覆う前側カバー部材８及び車体下部後方を覆う後側カバー部材（図示せず）と、前側カバー部材８及び後側カバー部材の側部と連なり車体下部左方を覆う略円板状に形成された左側カバー部材９（図２参照）及び車体下部右方を覆う略円板状に形成された右側カバー部材１０とで構成されている。

かかる移動動作部カバー部３の各カバー部材に覆われる空間に上記移動動作部５及びアクチュエータ装置６が収容配置されており、上記ステップ兼スタンド部７，７は左側カバー部材９、右側カバー部材１０にそれぞれ配設されている。なお、ここで左側カバー部材９、右側カバー部材１０は、バネ等の付勢手段により、その下端部側が狭まる方向、すなわち内方に付勢されている。

図２には前側カバー部材８が取り外された状態で全方向移動車両１下部を前方から見た正面図が示されてある。図２に示すように移動動作部５及びアクチュエータ装置６は、左側カバー部材９、右側カバー部材１０の間に配置されている。なお、本実施形態で例示する移動動作部５及びアクチュエータ装置６は、例えば前記特許文献２の図１に開示されているものと同じ構造のものである。従って、本実施形態の説明においては、移動動作部５及びアクチュエータ装置６の構成に関して、前記特許文献２に記載された事項については、簡略的な説明に留める。

本実施形態で移動動作部５は、ゴム状弾性材により円環状に形成された車輪体であり、ほぼ円形の横断面形状を有する。この移動動作部５（以降、車輪体５という）は、その弾性変形によって、円形の横断面の中心Ｃ１（より詳しくは、円形の横断面中心Ｃ１を通って、車輪体５の軸心と同心となる円周線）の周りに回転可能となっている。

この車輪体５は、その軸心Ｃ２（車輪体５全体の直径方向に直交する軸心Ｃ２）を左右方向に向けた状態で、左側カバー部材９、右側カバー部材１０の間に配置され、該車輪体５の外周面の下端部にて床面に接地する。

そして、車輪体５は、アクチュエータ装置６による駆動（詳細は後述する）によって、車輪体５の軸心Ｃ２の周りに回転する動作（床面上を輪転する動作）と、車輪体５の横断面中心Ｃ１の周りに回転する動作とを行なうことが可能である。その結果、車輪体５は、それらの回転動作の複合動作によって、床面上を全方向に移動することが可能となっている。

アクチュエータ装置６は、車輪体５と右側カバー部材１０との間に介装される回転部材１１及びフリーローラ１２と、車輪体５と左側カバー部材９との間に介装される回転部材１３及びフリーローラ１４と、回転部材１１及びフリーローラ１２の上方に配置されたアクチュエータとしての電動モータ１５と、回転部材１３及びフリーローラ１４の上方に配置されたアクチュエータとしての電動モータ１６とを備える。

電動モータ１５，１６は、それぞれのハウジングが右側カバー部材１０、左側カバー部材９に各々取付けられている。なお、図示は省略するが、電動モータ１５，１６の電源（蓄電器）は、基体４の適所に搭載されている。

回転部材１１は、左右方向の軸心を有する支軸１７を介して右側カバー部材１０に回転可能に支持され、同様に、回転部材１３は、左右方向の軸心を有する支軸１８を介して左側カバー部材９に回転可能に支持されている。この場合、回転部材１１の回転軸心（支軸１７の軸心）と、回転部材１３の回転軸心（支軸１８の軸心）とは同軸心である。

回転部材１１，１３は、それぞれ電動モータ１５，１６の出力軸に、減速機としての機能を含む動力伝達機構を介して接続されており、電動モータ１５，１６からそれぞれ伝達される動力（トルク）によって回転駆動される。各動力伝達機構は、例えばプーリ・ベルト式のものである。すなわち、回転部材１１は、プーリ１９とベルト２０とを介して電動モータ１５の出力軸に接続されている。同様に、回転部材１３は、プーリ２１とベルト２２とを介して電動モータ１６の出力軸に接続されている。

なお、上記動力伝達機構は、例えば、スプロケットとリンクチェーンとにより構成されるもの、あるいは、複数のギヤにより構成されるものであってもよい。また、例えば、電動モータ１５，１６を、それぞれの出力軸が各回転部材１１，１３と同軸心になるように各回転部材１１，１３に対向させて配置し、電動モータ１５，１６のそれぞれの出力軸を回転部材１１，１３に各々、減速機（遊星歯車装置等）を介して連結するようにしてもよい。

各回転部材１１，１３は、車輪体５側に向かって縮径する円錐台と同様の形状に形成されており、その外周面がテーパ外周面２３，２４となっている。回転部材１１のテーパ外周面２３の周囲には、回転部材１１と同心の円周上に等間隔で並ぶようにして、複数のフリーローラ１２が配列されている。そして、これらのフリーローラ１２は、それぞれ、ブラケット２５を介してテーパ外周面２３に取付けられ、該ブラケット２５に回転自在に支承されている。同様に、回転部材１３のテーパ外周面２４の周囲には、回転部材１３と同心の円周上に等間隔で並ぶようにして、複数（フリーローラ１２と同数）のフリーローラ１４が配列されている。そして、これらのフリーローラ１４は、それぞれ、ブラケット２６を介してテーパ外周面２４に取付けられ、該ブラケット２６に回転自在に支承されている。

そして、前記車輪体５は、回転部材１１側のフリーローラ１２と、回転部材１３側のフリーローラ１４との間に挟まれるようにして、回転部材１１，１３と同軸心に配置されており、この場合、各フリーローラ１２，１４は、その軸心Ｃ３が車輪体５の軸心Ｃ２に対して傾斜すると共に、車輪体５の直径方向（車輪体５をその軸心Ｃ２の方向で見たときに、該軸心Ｃ２と各フリーローラ１２，１４とを結ぶ径方向）に対して傾斜する姿勢で配置されている。そして、このような姿勢で、各フリーローラ１２，１４のそれぞれの外周面が車輪体５の内周面に斜め方向に圧接されている。
より一般的に言えば、右側のフリーローラ１２は、回転部材１１が軸心Ｃ２の周りに回転駆動されたときに、車輪体５との接触面で、軸心Ｃ２周りの方向の摩擦力成分（車輪体５の内周の接線方向の摩擦力成分）と、車輪体５の前記横断面中心Ｃ１の周り方向の摩擦力成分（円形の横断面の接線方向の摩擦力成分）とを車輪体５に作用させ得るような姿勢で、車輪体５の内周面に圧接されている。左側のフリーローラ１４についても同様である。
そして、ここで、右側カバー部材１０、左側カバー部材９は、上述したように図示しない付勢手段によって、右側カバー部材１０、左側カバー部材９の下端部側が狭まる方向に付勢されている。このため、この付勢力によって、右側のフリーローラ１２と左側のフリーローラ１４との間に車輪体５が挟持されると共に、車輪体５に対する各フリーローラ１２，１４の圧接状態（より詳しくはフリーローラ１２，１４と車輪体５との間で摩擦力が作用し得る圧接状態）が維持されるようになっている。

以上説明した構造を有する全方向移動車両１においては、電動モータ１５，１６によりそれぞれ、回転部材１１，１３を同方向に等速度で回転駆動した場合には、車輪体５が回転部材１１，１３と同方向に軸心Ｃ２の周りに回転することとなる。これにより、車輪体５が床面上を前後方向に輪転して、車両１の全体が前後方向に移動することとなる。なお、この場合は、車輪体５は、その横断面中心Ｃ１の周りには回転しない。

また、例えば、回転部材１１，１３を互いに逆方向に同じ大きさの速度で回転駆動した場合には、車輪体５は、その横断面中心Ｃ１の周りに回転することとなる。これにより、車輪体５がその軸心Ｃ２の方向（すなわち左右方向）に移動し、ひいては、車両１の全体が左右方向に移動することとなる。なお、この場合は、車輪体５は、その軸心Ｃ２の周りには回転しない。

さらに、回転部材１１，１３を、互いに異なる速度（方向を含めた速度）で、同方向又は逆方向に回転駆動した場合には、車輪体５は、その軸心Ｃ２の周りに回転すると同時に、その横断面中心Ｃ１の周りに回転することとなる。そして、このとき、これらの回転動作の複合動作（合成動作）によって、前後方向及び左右方向に対して傾斜した方向に車輪体５が移動し、ひいては、車両１の全体が車輪体５と同方向に移動することとなる。この場合の車輪体５の移動方向は、回転部材１１，１３の回転方向を含めた回転速度（回転方向に応じて極性が定義された回転速度ベクトル）の差に依存して変化するものとなる。

以上のように車輪体５の移動動作が行なわれるので、電動モータ１５，１６のそれぞれの回転速度（回転方向を含む）を制御し、ひいては回転部材１１，１３の回転速度を制御することによって、車両１の移動速度及び移動方向を制御できることとなる。
なお、かかる制御を実行する手段として車両１には、図示しないが、マイクロコンピュータや電動モータ１５，１６のドライブ回路ユニットなどを含む電子回路ユニットにより構成された制御ユニット、基体４の所定の部位の鉛直方向（重力方向）に対する傾斜角及びその変化速度を計測するための傾斜センサ、車両１に乗員が搭乗しているか否かを検知するための荷重センサ、電動モータ１５，１６のそれぞれの出力軸の回転角度及び回転角速度を検出するための角度センサとしてのロータリエンコーダ等が搭載されている。

続いて図３〜図６も参照して、乗員が足を載せるステップ兼スタンド部７，７の詳細について説明する。本実施形態でステップ兼スタンド部７，７は、乗員の乗車時には乗員の足を載せるステップとして機能するとともに乗員の非乗車時に車両１の倒立状態を安定的に保つスタンドとしての機能を併せ持つように構成されている。

ステップ兼スタンド部７，７は主に比較的剛性の高い樹脂材料やアルミニウムから形成されるものであって、左側カバー部材９、右側カバー部材１０の側面に一端を固着し、それぞれ外方に延びる板状の固定部２７，２７と、固定部２７，２７の他端側（外方側）において該固定部２７，２７に対して回転可能に軸支された可動部２８，２８とを備えている。

図２，図３に示されるように、固定部２７，２７のカバー部材９，１０に固着した一端に対する他端側（外方側）には、固定部２７，２７に対して貫通状態で前後方向に延びる軸部２９，２９が設けられ、これら軸部２９，２９の両端に可動部２８，２８が軸支されている。

図１に示すように、可動部２８，２８は、固定部２７，２７の前方に配置される扇形状の前側構成部３０，３０と、固定部２７，２７の後方に配置される扇形状の後側構成部３１，３１と、これら前側構成部３０，３０と後側構成部３１，３１とを連結させる連結ストッパ部３２，３２とを一体に有している。

前側構成部３０，３０及び後側構成部３１，３１は、図１〜図３に示す状態において、下方から上方に向けて刳り貫かれるような箱状に形成されており、それぞれの弧面が外方に向けられた状態で配置されている。そして、図３に示すように前側構成部３０，３０において後側に位置し、固定部２７，２７の前面に対して略平行に延びる壁部３０Ａ，３０Ａ（図５も参照のこと）には上記軸部２９，２９の一端が挿通される挿通孔が形成され、後側構成部３１，３１において前側に位置し、固定部２７，２７の後面に対して略平行に延びる壁部３１Ａ，３１Ａ（図５も参照のこと）には、上記軸部２９，２９の他端が挿通される図示しない挿通孔が形成されている。

連結ストッパ部３２，３２は、図２，図３に示す状態で、前側構成部３０，３０及び後側構成部３１，３１のカバー部材９，１０側（内方端部）において前後方向に沿って延び、前側構成部３０，３０及び後側構成部３１，３１を固定部２７，２７の長さ分だけ離間させるようにして、これらを連結している。

連結ストッパ部３２，３２は断面視矩形に形成され、その前後方向長さを固定部２７，２７の幅（前後方向長さ）と略同一に設定されており、図１〜図３に示す状態でその一面を固定部２７，２７の上面に当接させている。このように連結ストッパ部３２，３２が固定部２７，２７に当接することにより、可動部２８，２８の下方向、具体的には、図２，図３に示す状態からの下方に向けての回転が規制されるようになっている。

そして、固定部２７，２７の上面のカバー部材９，１０側端部には、図２に示される連結ストッパ部３２，３２を収容する収容凹部３３，３３が形成されている（図４も参照のこと）。これら収容凹部３３，３３は、図１〜図３に示す状態で連結ストッパ部３２，３２を収容しており、これにより可動部２８，２８が水平状態となるとともに、固定部２７，２７の上面と可動部２８，２８の上面とが略面一とされるようになっている。

以上で説明した構成により、図１〜図３に示す状態でステップ兼スタンド部７，７は、その可動部２８，２８の内側下方に向けての回転が規制されており、乗員が足を載せた状態でも可動部２８，２８が回転することなく安定した状態でステップとしての機能を果たすように構成されている。

そして、ステップ兼スタンド部７，７は、図２に示す回転矢印Ｒ１方向に向けて、すなわち、外方かつ下方に向けて可動部２８，２８を約２７０度回転させることでスタンドとしての機能を果たすようになる。より詳しくは、連結ストッパ部３２，３２を固定部２７，２７の上面に当接させた状態から、連結ストッパ部３２，３２を離反させ、固定部２７，２７の上方および外方を通して固定部２７，２７の下方まで回転させることで、ステップ兼スタンド部７，７はスタンドとしての機能を果たす。図４〜図６には、スタンドとして機能した場合のステップ兼スタンド部７，７の状態が示される。

図４〜図６に示す状態では、可動部２８，２８が上下に延びる起立状態となっている。ここで、図２を参照し、前側構成部３０，３０の内方側の壁部３０Ｂ，３０Ｂ、及び、後側構成部３１，３１の内方側の壁部３１Ｂ，３１Ｂのそれぞれの外壁面には接地面３０Ｃ，３０Ｃ、及び、接地面３１Ｃ，３１Ｃが設定されており、図４〜図６に示すように可動部２８，２８が回転された状態では、これら接地面３０Ｃ，３０Ｃ、及び、接地面３１Ｃ，３１Ｃが床面上に接地された状態となっている。

ここで固定部２７，２７の下面における軸部２９，２９より内方の位置には、図４に示すように固定部２７，２７の下面から下方に突出するとともに、図５に示すように固定部２７，２７の前後面から前後方向に突出する左右一対のストッパ凸部３４，３４が設けられている（図２，図３も参照のこと）。

そして、図４〜図６に示す状態では、これらストッパ凸部３４，３４に可動部２８，２８に当接されており、可動部２８，２８の内方かつ上方への回転が規制されている。なお、ここではストッパ凸部３４，３４を可動部２８，２８一つに対して一対設けたが、一つの可動部２８に対して前側のみに設ける等、一方のみとしても構わない。また、可動部２８，２８は、ストッパ凸部３４，３４と当接した状態では、図示しないラチェット機構により、回転矢印Ｒ２方向に示す外方かつ上方に向けての回転を規制されるようになっている。

以上で説明した構成により、図４〜図６に示す状態で可動部２８，２８は、基体４が前方に倒れ込もうとするモーメント荷重を支えるとともに、後側構成部３１の接地面３１Ｃ，３１Ｃは、基体４が後方に倒れ込もうとするモーメント荷重を支え、ストッパ凸部３４，３４および上記ラチェット機構により起立状態での回転を規制されることで、基体４の左右方向の倒れ込みに対するモーメント荷重を支えている。これにより、ステップ兼スタンド部７，７は、図６に示すように車両１の倒立状態を保持しており、スタンドとしての機能を果たしている。
なお、乗員が車両１に乗車する場合には、上記ラチェット機構を解除した上で、図４に示す回転矢印Ｒ２方向に可動部２８，２８を回転させることで、ステップ兼スタンド部７，７を再度ステップとして機能させることができる。

したがって、本実施形態では、ステップ兼スタンド部７，７の可動部２８，２８を回転させることにより一構成部品でステップとスタンドの機能を実現できるため、車両１の倒立状態を安定的に保持するスタンドを構成するにあたり部品点数の増加を避けることができ、ひていは軽量化及び省スペース化を実現できる。

また、可動部２８，２８に一体に形成された連結ストッパ部３２，３２を固定部２７，２７の上面に当接させて、可動部２８，２８の回転を規制することで、可動部２８，２８をステップとして機能させた場合の該可動部２８，２８の安定状態を保つストッパを簡易構造で構成できる。

また、可動部２８，２８を回転させてステップ兼スタンド部７，７をスタンドとして機能させた場合に、可動部２８，２８と当接して回転を規制するストッパ凸部３４，３４と上記ラチェット機構を設けたことで、可動部２８，２８を回転させてスタンドとして機能させた際の可動部２８，２８の安定状態を保持することができる。

なお、上記実施形態における構成はこの発明の一例であり、部品構成や構造、形状、大きさ、数及び配置等を含め、当該発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能であることはいうまでもない。

例えば、図７，図８には、可動部２８，２８の変形例に係る可動部３５，３５が示されてある。この例では、これら図に示すように可動部３５，３５は略半円状に形成され、その弧面の略中央に固定部２７，２７の前後方向長さよりも幅広な切欠きが形成されている。そして、この切欠きの両側部にそれぞれ軸部２９，２９が挿通され、これにより可動部３５，３５は、固定部２７，２７に対して、図８（ｂ），（ｃ）に示す回転矢印Ｒ３及びＲ４方向に回転可能とされている。また、図８（ｂ），（ｃ）に示すように、可動部３５，３５にはステップとして機能させた状態で固定部２７，２７を収容して固定部２７，２７と可動部３５，３５の上面を一定高さとする凹部３６，３６が形成されている。
かかる態様でも、一構成部品でステップとスタンドの機能を実現できるため、車両１の倒立状態を安定的に保持するスタンドを構成するにあたり部品点数の増加を避けることができ、軽量化及び省スペース化を実現できる。

また、本実施形態では、ステップ兼スタンド部７，７を左右に配置するようにしたが、一方のみにステップ兼スタンド部７を設け、他方をステップとしても良く、この場合も車両１の倒立状態を保持することは可能である。また、乗員はステップ兼スタンド部７，７に足を載せ、立った状態で車両１に乗車する態様を説明したが、基体４の上部にシートを設け、かかるシートに乗員が着座するとともに、ステップ兼スタンド部７，７に足を載せるような態様であっても本発明は好適に用いることが可能である。

また、駆動機構である、移動動作部５及びアクチュエータ装置６の構成についても他の構成でも良く、移動動作部５を、例えば、特許文献２参照されるような周方向にスリーブを複数等間隔で設けた構成等としても構わない。また、可動部２８，２８において前側構成部３０，３０及び後側構成部３１，３１はそれぞれ扇型状に形成したが、矩形としても構わない。また、可動部２８，２８を前側構成部３０と後側構成部３１とが連結ストッパ部３２，３２により一体に形成される態様を説明したが、前側構成部３０と後側構成部３１とを別部品として、それぞれが固定部２７，２７に対して回転可能となるような態様であっても構わない。また、ステップ兼スタンド部７，７をスタンドとして機能させた場合において、可動部２８，２８の回転矢印Ｒ２方向（図４参照）に向けての回転を規制する機構は、上記ラチェット機構に限らず他の手段を用いても構わない。

１ 全方向移動車両（移動体）
５ 移動動作部（被駆動機構）
６ アクチュエータ装置（駆動部）
７ ステップ兼スタンド部（スタンド）
２７ 固定部
２８ 可動部
３２ 連結ストッパ部（第１ストッパ部）
３４ ストッパ凸部（第２ストッパ部）

Claims (4)

1. 走行面を移動可能な被駆動機構と、前記被駆動機構を駆動する駆動力を発生させる駆動部と、前記被駆動機構および前記駆動部が組み付けられた基体とを備えた移動体であって、
   前記基体の少なくとも一側面の下方に設けられたスタンドを有し、
   前記スタンドが、前記基体の一側面に一端が固定された固定部と、該固定部の他端側を支点として回転可能とされた可動部とを有し、
   前記可動部は、前記固定部に所定の位置で当接して回転を規制される状態で、前記固定部とともにステップとして機能するとともに、前記所定の位置から回転して、走行面上に接地可能となる位置で、スタンドとして機能するように構成されることを特徴とする移動体。
2. 走行面を移動可能な被駆動機構と、前記被駆動機構を駆動する駆動力を発生させる駆動部と、前記被駆動機構および前記駆動部が組み付けられた基体とを備えた移動体であって、
   前記基体の少なくとも一側面の下方に設けられたスタンドを有し、
   前記スタンドが、前記基体の一側面に一端が固定された固定部と、該固定部の他端側を支点として回転可能とされた可動部とを有し、
   前記可動部は、前記固定部の上面に当接可能な第１ストッパ部を有し、
   前記第１ストッパ部は、前記固定部の上面に当接した状態から前記固定部の上方および前記他端側の外方を通って前記固定部の下方まで、前記可動部とともに回転可能とされていることを特徴とする移動体。
3. 前記可動部が前記固定部の下方まで回転された箇所において、該可動部の回転を規制する第２ストッパ部を設けることを特徴とする請求項２に記載の移動体。
4. 前記移動体が倒立振子制御型移動体であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動体。

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