JP2014078170A - 隊列走行システム及び隊列走行装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】隊列走行装置(1)は、片側複数車線の道路における合流地点へ自隊列が接近したと判定した場合であって、走行車線特定処理(S20、S40)で特定した自隊列の走行車線が、合流地点隣接車線であった場合に、自隊列の一部の車両に限り、自動的に自車両のステアリング制御を行って自車両を車線変更させる車線変更処理(S25、S46)によって、合流地点が存在する側と反対側の車線に車線変更する。
【選択図】図2
Description
図1は、本発明が適用された隊列走行システム100の概略的な構成を示すブロック図である。図1に示す隊列走行システム100は、複数の車両(車両A〜E)の各々に1つずつ搭載された5つの隊列走行装置1を含んでいる。
第1隊列不参加時処理では、合流車両Fが車線変更前後続車両に接近した(図10(a)参照)と判断した場合には、車線変更前先行車両に対する別車線追従走行制御を維持する(図10(b)参照)。そして、車線変更前先行車両と合流車両Fとの車間距離が、自車両が車線変更するのに十分な距離となった場合に、車線変更前の自車両の走行車線に車線変更する(図10(c)参照)。車線変更については前述の車線変更処理と同様にして行うものとする。
本発明は前述の実施形態1に限定されるものではなく、次の実施形態2も本発明の技術的範囲に含まれる。以下では、この実施形態2について図15を用いて説明を行う。なお、説明の便宜上、前述の実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。実施形態2の隊列走行装置1は、合流地点接近時処理の一部が異なる点を除けば、実施形態1の隊列走行装置1と同様である。
Claims (15)
- 複数の車両の各々に搭載されるとともに、自車両に先行する車両から通信を介して取得した情報を用いて、先行する車両に自車両を追従走行させる追従走行制御を行う追従走行制御手段(1)を備える隊列走行装置(1)を含み、
前記隊列走行装置の前記追従走行制御手段が前記追従走行制御を行うことで、複数の車両が隊列を成して走行する隊列走行システム(100)であって、
前記隊列走行装置は、
前記隊列の走行車線を特定する走行車線特定手段(1、S20、S40)と、
片側複数車線の道路における合流地点へ前記隊列が接近したか否かを判定する合流地点接近判定手段(1)と、
自動的に自車両のステアリング制御を行って自車両を車線変更する車線変更手段(1、S25、S46)とを備え、
前記合流地点接近判定手段で合流地点へ前記隊列が接近したと判定した場合であって、前記走行車線特定手段で特定した前記隊列の走行車線が前記合流地点に隣接する車線であった場合に、前記隊列を成す前記車両のうちの一部の車両に限り、前記車線変更手段は、前記合流地点が存在する側と反対側の車線に車線変更することを特徴とする隊列走行システム。 - 請求項1において、
前記合流地点接近判定手段で合流地点へ前記隊列が接近したと判定した場合であって、前記走行車線特定手段で特定した前記隊列の走行車線が前記合流地点に隣接する車線であった場合に、前記隊列を成す前記車両のうちの1台の車両に限り、前記車線変更手段は、前記合流地点が存在する側と反対側の車線に車線変更することを特徴とする隊列走行システム。 - 請求項2において、
前記隊列走行装置は、
前記隊列内の他車両から通信を介して取得した情報を用いて、自車両の前記隊列内での順番を特定する順番特定手段(1、S13)を備え、
前記合流地点接近判定手段で合流地点へ前記隊列が接近したと判定した場合であって、前記走行車線特定手段で特定した前記隊列の走行車線が前記合流地点に隣接する車線であった場合であって、且つ、前記順番特定手段で特定した自車両の前記隊列内の順番が所定の順番であった場合に、前記車線変更手段は、前記合流地点が存在する側と反対側の車線に自車両を車線変更することを特徴とする隊列走行システム。 - 請求項3において、
前記所定の順番とは、前記隊列の先頭及び最後尾以外の順番のうちのいずれかの順番であることを特徴とする隊列走行システム。 - 請求項4において、
前記所定の順番とは、前記隊列の先頭及び最後尾以外の順番であって、且つ、前記隊列の真ん中以降の順番のうちのいずれかの順番であることを特徴とする隊列走行システム。 - 請求項1において、
前記隊列走行装置は、
前記隊列内の他車両から通信を介して取得した情報を用いて、自車両の前記隊列内での順番を特定する順番特定手段(1、S13)を備え、
前記合流地点接近判定手段で合流地点へ前記隊列が接近したと判定した場合であって、前記走行車線特定手段で特定した前記隊列の走行車線が前記合流地点に隣接する車線であった場合であって、前記順番特定手段で特定した自車両の前記隊列内の順番が所定の複数の順番に該当する車両に限り、前記車線変更手段は、前記合流地点が存在する側と反対側の車線に車線変更することを特徴とする隊列走行システム。 - 請求項1において、
前記隊列走行装置は、
前記隊列内の他車両から通信を介して取得した情報を用いて、自車両の前記隊列内での順番を特定する順番特定手段(1、S13)を備え、
前記合流地点接近判定手段で合流地点へ前記隊列が接近したと判定した場合であって、前記走行車線特定手段で特定した前記隊列の走行車線が前記合流地点に隣接する車線であった場合に、前記順番特定手段で特定した順番をもとに、少なくとも先頭よりも後ろの所定の順番の車両以降の全車両を、前記車線変更手段は、前記合流地点が存在する側と反対側の車線に車線変更することを特徴とする隊列走行システム。 - 請求項1において、
自車両に対して前記合流地点が存在する側と反対側の車線の自車両の斜め前方から側方にかけての領域に、自車両が車線変更できる空き領域があるか否かを判別する空き領域判別手段(1、S42)と、
前記合流地点接近判定手段で前記合流地点へ前記隊列が接近したと判定した場合であって、前記走行車線特定手段で特定した前記隊列の走行車線が前記合流地点に隣接する車線であった場合であって、且つ、前記空き領域判別手段で前記空き領域があると判別した場合に、通信を介して車線変更予定であることの通知を行う通知手段(1、S45)を備え、
自車両から前記通知手段で車線変更予定であることの通知を行う前に、自車両の先行車両若しくは後続車両から通信を介して車線変更予定であることの通知を受けた場合には、自車両から前記通知手段で車線変更予定であることの通知を行わないとともに、前記車線変更手段は自車両を車線変更しない一方、
自車両から前記通知手段で車線変更予定であることの通知を行う前に、自車両の先行車両若しくは後続車両から通信を介して車線変更予定であることの通知を受けた場合には、自車両から前記通知手段で車線変更予定であることの通知を行うとともに、前記車線変更手段は、前記合流地点が存在する側と反対側の車線に自車両を車線変更することを特徴とする隊列走行システム。 - 請求項1〜7のいずれか1項において、
前記隊列走行装置は、
自車両に対して前記合流地点が存在する側と反対側の車線の自車両の斜め前方から側方にかけての領域に、自車両が車線変更できる空き領域があるか否かを判別する空き領域判別手段(1、S22、S44)を備え、
前記車線変更手段は、前記空き領域判別手段で前記空き領域がないと判別した場合には、自車両を車線変更しないことを特徴とする隊列走行装置。 - 請求項1〜9のいずれか1項において、
前記追従走行制御手段は、
前記車線変更手段で前記合流地点が存在する側と反対側の車線に自車両を車線変更した後、自車両が、車線変更前の先行車両とは別車線を走行することになった場合には、当該先行車両とは別車線を走行しながらも当該先行車両に追従走行する追従走行制御である第1別車線追従走行制御を行う一方、
前記車線変更手段で前記合流地点が存在する側と反対側の車線に自車両を車線変更した後、車線変更前の先行車両も自車両と同一車線を走行することになった場合には、車線変更前からの当該先行車両への追従走行を維持することを特徴とする隊列走行システム。 - 請求項10において、
前記隊列走行装置は、
前記車線変更手段で前記合流地点が存在する側と反対側の車線に車線変更した後、自車両の側方の領域に車両が合流したか否かを判定する合流判定手段(1、S271)を備え、
前記車線変更手段は、前記合流判定手段で車両が合流しなかったと判定した場合に、自動的に自車両のステアリング制御を行って、前記車線変更前に自車両が走行していた車線に自車両を車線変更することを特徴とする隊列走行システム。 - 請求項11において、
前記隊列走行装置の前記追従走行制御手段は、前記合流判定手段で車両が合流したと判定した場合であって、合流した車両が前記隊列に参加した場合には、前記追従走行制御を終了することを特徴とする隊列走行システム。 - 請求項10〜12において、
前記追従走行制御手段は、
前記車線変更手段で自車両を車線変更していないにも関わらず、自車両の先行車両が自車両とは別車線を走行することになった場合には、当該先行車両とは別車線を走行しながらも当該先行車両に追従走行する第2別車線追従走行制御を行うことを特徴とする隊列走行システム。 - 請求項1〜9のいずれか1項において、
前記隊列走行装置は、
前記車線変更手段で前記合流地点が存在する側と反対側の車線に車線変更した後、自車両の側方の領域に車両が合流したか否かを判定する合流判定手段(1、S271)と、
前記合流判定手段で車両が合流したと判定した場合であって、合流した車両が前記隊列に参加した場合には、自動的に自車両の加減速制御及びステアリング制御を行って、自車両を前記隊列の先頭の車両の前方及び最後尾の車両の後方のいずれかに移動させる挙動制御手段(1)とを備えることを特徴とする隊列走行システム。 - 請求項1〜14のいずれか1項に記載の隊列走行システム(100)に用いられることを特徴とする隊列走行装置。
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