JP2018537794A - 支援付きの交通合流 - Google Patents

Abstract

支援付きの交通合流機能を車両に提供する安全システムおよび方法であって、これは、第１の複数の車両センサに基づいて、車両が合流状況に近づいていることをＥＣＵによって決定することを含む。第２の複数の車両センサに基づいて、予測される合流箇所がＥＣＵによって決定される。任意の交通の存在を検出する少なくとも１つのセンサによって、車両の周辺の領域が監視される。ＥＣＵは、車両が合流箇所に達したときに交通が合流レーンにあるか否かを決定し、かつ車両が合流箇所に達したときの交通の予測される位置に基づいて、合流に関する推奨を提供する。

Description

関連出願の相互参照
本願は、２０１５年１２月１７日に出願され、参照によって本願に援用される米国仮特許出願第６２／２６８，７７８号の利益を請求する。

技術分野
本開示は、自動車に関し、特に自動車用の安全システムに関する。

自動車は、車両および運転者のための様々な安全システムのために、車両の周辺の領域にある対象物を検出するために車両に取り付けられているセンサアレイおよびカメラを備えていてよい。これらの様々な安全システムは、データを利用して運転者に警告を出し、衝突を最小化かつ／または回避するために安全車両応答を開始する。このようなシステムは、車両の死角を監視するための、または車両のサイドミラーをこの領域を見るためのカメラで置き換えるための、センサまたはカメラを備えていてもよい。

ここに記載した背景技術の説明は、本開示のコンテキストを概略的に表すのが目的である。現在挙げられている発明者の著作物は、この背景技術の部分に記載されている範囲において、他の点では出願時点で従来技術として適さないかもしれない記述の態様と同様に、明示的にも暗示的にも、本開示に対抗する従来技術として認められない。

例示的な一実施形態によれば、支援付きの交通合流機能を車両に提供する方法は、第１の複数の車両センサに基づいて、車両が合流状況に近づいていることをエレクトロニックコントロールユニットによって決定することを含む。この方法はまた、第２の複数の車両センサに基づいて、予測される合流箇所をエレクトロニックコントロールユニットによって決定することを含む。この方法はさらに、任意の交通の存在を検出する少なくとも１つのセンサによって、車両の周辺の領域を監視することを含む。この方法はまた、車両が合流箇所に達したときに交通が合流レーンに存在するか否かをエレクトロニックコントロールユニットによって決定することを含む。この方法はさらに、車両が合流箇所に達したときの交通の予測される位置に基づいて、合流に関する推奨を提供することを含む。

例示的な一実施形態によれば、支援付きの交通合流機能を有する車両用の安全システムは、車両と車両の周辺の領域を監視する第１の複数のセンサを備える。この安全システムはまた、車両と車両の周辺の別の領域を監視する第２の複数のセンサを備える。エレクトロニックコントロールユニットは、第１および第２の複数のセンサに接続されている。エレクトロニックコントロールユニットは、第１の複数の車両センサに基づいて、車両が合流状況に近づいていることを決定する命令と、第２の複数の車両センサに基づいて、予測される合流箇所を決定する命令と、任意の交通の存在を検出する少なくとも１つのセンサによって、車両の周辺の別の領域を監視する命令と、を用いて構成されている。また、エレクトロニックコントロールユニットは、車両が合流箇所に達したときに交通が合流レーンに存在するか否かを決定する命令と、車両が合流箇所に達したときの交通の予測される位置に基づいて、合流に関する推奨を提供する命令と、を用いて構成されている。

本開示は、詳細な説明および添付図面からより完全に理解される。

例示的な実施形態による、支援付きの交通合流機能を有する安全システムを備える車両の概略図である。 支援付きの交通合流機能に対する肯定的なフィードバックを示す、一実施形態による車両のウィングミラーの斜視図である。 支援付きの交通合流機能に対する否定的なフィードバックを示す、一実施形態によるウィングミラーの斜視図である。

以降の説明は、本質的に単に例示的なものであり、本開示、その適用または使用を限定するものでは決してない。分かりやすくする目的で、類似した要素を識別するために図面において同じ参照番号が使用される。図１は、支援付きの交通合流機能を有する安全システム１２を備える車両１０の概略図である。この安全システムは有利には、他の既存の車両１０のシステムを組み込み、以降に説明するように、同じセンサおよび構成要素を利用してよい。安全システム１２は、車両１０が別の走行レーンに合流する際に、車両の運転者に支援を提供する。これは特に、ランプと走行レーンとの間の間隙１３が減少し得る進入ランプから車両１０が幹線道路へ合流する場合である。交通が合流レーンにおいて、車両合流箇所の車両１０と交差するか否かを予測するために、安全システム１２の支援付きの交通合流機能は、現在のレーンおよび現在の車両位置から車両合流箇所での間隙（または間隙の欠如）の間の任意の間隙１３に適応する必要がある。

安全システム１２は、死角モニタリングシステム１３を含む、車両１０のための他のシステムと接続されていてよい。安全システム１２は、車両１０の周りの様々な点に配置されたセンサ／カメラ１４を利用する。例示的な実施形態の安全システム１２は、それぞれが車両１０の反対の側の領域を検出する、少なくとも１つのセンサ／カメラ１４Ａ、１４Ｂを有している。センサ／カメラ１４Ａ、１４Ｂは、死角モニタリング、サイドビューモニタリング等の他の車両システムで使用されてよい。他のカメラ１６が、車両１０を捕捉するために配置されていてもよく、これは前方を向いたまたは後方を向いたセンサ／カメラ１６等である。センサ／カメラ１４は、レーダー、ＬＩＤＡＲ、ＬＡＤＡＲ、二焦点レンズ等であってよく、所定の範囲（参照番号が付けられていない）内の対象物と、そのような対象物の車両１０までの距離とを検出することができる。加えて、センサ／カメラ１４Ａ、１４Ｂは、検出された対象物と車両１０との間の相対速度を測定することができる。

安全システム１２は、エレクトロニックコントロールユニット（「ＥＣＵ」）１８を利用する。ＥＣＵ１８は、支援付きの交通合流のための制御を提供する別個のＥＣＵ１８であってもよいし、または死角モニタリングシステム１３等の他の車両システムによって使用されてもよい。ＥＣＵ１８は、様々なセンサ１４からの入力を受信する。センサ１４とカメラ１６（複数）とが様々な場所で、別個に配置されていても一緒に配置されていてもよい。当業者は、センサおよびカメラの種類と、安全システム１２に有用な情報を提供するであろうセンサおよびカメラの位置とを決定することができるであろう。これらは例えば車輪速度センサ、操舵角センサ、方向指示器等である。

車両１０は、現在のレーン２０において、現在の車両位置２２にある。安全システム１２は、ＥＣＵ１８に報告されたセンサ１４の情報を用いて、交通２４が合流レーン２６において、車両合流箇所２８の車両１０と交差するか否かを予測する。

幹線道路の状況（および他の運転者）を予測することができないため、幹線道路への合流は運転者にとってストレスの多い状況である。車両１０内の運転者が、交通２４へ合流しようとうする箇所、すなわち車両合流箇所２８に来ると、車両１０内のシステム１２は、例えばオンにされた表示灯３０から、かつ／またはサイドミラーと称されることもあるウィングミラー３２Ａ、３２Ｂを見ている運転者の頭部位置を検出することから、運転者の意図を検出する。この時点で、ＥＣＵ１８は、センサ／カメラ１４Ａ、１４Ｂからのデータ／画像に基づいてアルゴリズムを実行して、交通２４が近づいているか否か、または合流レーン２６に合流するための十分な空間があるか否かを検出する。一部の車には既に装備されている、ウィングミラー３２Ａ、３２Ｂ内のＬＥＤを用いて、合流が可能であるときに、視覚的なフィードバックが運転者に提供される。例えば、合流が推奨されるときには緑色で光を点灯させ（３４）、そのような合流が推奨されないときには赤色で光を点灯させる（３６）。

図１は、交通２４に合流しようと試みる車両１０を示している。直接的な結果として、運転者は、対応する表示灯３０を点灯させ、ウィングミラー３２Ａ、３２Ｂを見るために向きを変える。これはカーソフトウェアおよびカメラ１４Ａ、１４Ｂによって検出される。センサ／カメラ１４Ａ、１４Ｂからの測定に基づいて、システム１２は、交通２４に合流することが推奨される（３４）か、または交通２４に合流しないことが推奨される（３６）かを検出する。ウィングミラー３２Ａ、３２Ｂ上のＬＥＤを使用して、ウィングミラー３２Ａ、３２Ｂは、交通に合流することが可能または推奨可能である場合に、視覚的なフィードバックを表示する。代替的に、合流が推奨されるときに、視覚的なフィードバックの代わりに、ラジオまたは他の装置から音が再生されてもよい。

ＥＣＵ１８は、何れかの交通２４が存在するか否かを決定し、交通２４が存在する場合には、車両１０と交通２４との間の相対速度を決定する。予定される合流箇所２８の識別を補助するための車輪速度センサ、操舵角センサ、現在のレーン２０および合流レーン２６がどこに存在するのか、現在のレーン２０と合流レーン２６がいつ合流する（すなわち間隙１３が零になる）のか等を決定することができるカメラまたはセンサを含む利用可能な情報を用いて、ＥＣＵ１８は、車両１０が合流箇所２８にいつ達するのか、および、車両１０が合流箇所２８に達したときに、合流箇所で合流レーン２６に交通２４が存在するか否かを予測する。

センサ１４Ａ、１４Ｂおよびカメラ１６は、車両１０の周辺の領域および合流箇所２８を監視しなければならない。死角モニタリングに使用されるセンサは、支援付きの交通合流１２にも使用することができるが、支援付きの交通合流のための監視領域は車両の死角に限定されず、合流に関する推奨３４、３６のアクティブ化は死角警報のアクティブ化とは無関係である。監視領域は、車両１０の速度に対して移動が遅い交通２４のために、車両１０の前方位置を含んでいなければならず、かつ車両の速度に対して移動が速い交通２４のために、車両１０の後方位置を含んでいなければならない。加えて、監視領域は、間隙１３に対応するために、かつ合流箇所に達する前の合流レーン２６内の交通２４を感知するために、車両１０の側方位置から十分に離れていなければならない。車両１０が合流箇所２８に達する前に合流に関する推奨を決定することによって、調整する時間、例えば車両速度を調整する時間が運転者に与えられ、これによって運転者が合流箇所２８に達するときに、肯定的な、合流に関する推奨３４が得られる。

本発明を実施するための最良の形態について詳細に説明したが、本発明が関連する技術の当業者には、添付の特許請求の範囲の範囲内で本発明を実施するための種々の代替的な設計および形態が明らかであるので、本開示の真の範囲はこれに限定されるべきではない。

Claims (18)

1. 支援付きの交通合流機能を車両に提供する方法であって、
   第１の複数の車両センサに基づいて、前記車両が合流状況に近づいていることをエレクトロニックコントロールユニットによって決定し、
   第２の複数の車両センサに基づいて、予測される合流箇所を前記エレクトロニックコントロールユニットによって決定し、
   任意の交通の存在を検出する少なくとも１つのセンサによって、前記車両の周辺の領域を監視し、
   前記車両が前記合流箇所に達したときに交通が合流レーンに存在するか否かを前記エレクトロニックコントロールユニットによって決定し、
   前記車両が前記合流箇所に達したときの交通の予測される位置に基づいて、合流に関する推奨を提供する
   ことを含む方法。
2. 前記合流箇所で前記合流レーンに交通が存在しない場合には、前記合流に関する推奨は肯定的な推奨であり、前記合流箇所で前記合流レーンに交通が存在する場合には、前記合流に関する推奨は否定的な推奨である、請求項１記載の方法。
3. 前記合流に関する肯定的な推奨は、運転者または前記合流レーンに近接する車両の側面に対する可視の緑色の光であり、前記合流に関する否定的な推奨は、運転者または前記合流レーンに近接する車両の側面に対する可視の赤色の光である、請求項２記載の方法。
4. 前記合流に関する肯定的な推奨と、前記合流に関する否定的な推奨とは、互いに異なる可聴音である、請求項２記載の方法。
5. 第２の複数の車両センサに基づいて、予測される合流箇所を前記エレクトロニックコントロールユニットによって決定するステップと、
   任意の交通の存在を検出する少なくとも１つのセンサによって、前記車両の周辺の領域を監視するステップと、
   前記車両が前記合流箇所に達したときに交通が合流レーンに存在するか否かを前記エレクトロニックコントロールユニットによって決定するステップと、
   前記車両が前記合流箇所に達したときの交通の予測される位置に基づいて、合流に関する推奨を提供するステップと、
   を前記合流状況が終了するまで繰り返すことをさらに含む、請求項１記載の方法。
6. 前記第１の複数のセンサは、操舵角センサ、車輪速度センサ、方向指示器、前方を向いたカメラ、前方を向いたレーダー、前方を向いたＬＩＤＡＲ、前方を向いたＬＡＤＡＲのうちの少なくとも１つを含む、請求項１記載の方法。
7. 前記第２の複数のセンサは、操舵角センサ、車輪速度センサ、前方を向いたカメラ、前方を向いたレーダー、前方を向いたＬＩＤＡＲ、前方を向いたＬＡＤＡＲ、サイドビューカメラ、サイドビューレーダー、サイドビューＬＩＤＡＲ、サイドビューＬＡＤＡＲ、死角モニターセンサのうちの少なくとも１つを含む、請求項１記載の方法。
8. 前記第１の複数のセンサと前記第２の複数のセンサとは、互いに異なっている、請求項１記載の方法。
9. 前記車両が前記合流箇所に達したときに交通が合流レーンに存在するか否かを前記エレクトロニックコントロールユニットによって決定することはさらに、前記車両に対する交通の相対速度を決定することを含む、請求項１記載の方法。
10. 支援付きの交通合流機能を有する車両用の安全システムであって、
    前記車両と前記車両の周辺の領域を監視する第１の複数のセンサと、
    前記車両と前記車両の周辺の別の領域を監視する第２の複数のセンサと、
    前記第１および第２の複数のセンサに接続されているエレクトロニックコントロールユニットと、を備え、
    前記エレクトロニックコントロールユニットは、
    前記第１の複数の車両センサに基づいて、前記車両が合流状況に近づいていることを決定する命令と、
    前記第２の複数の車両センサに基づいて、予測される合流箇所を決定する命令と、
    任意の交通の存在を検出する少なくとも１つのセンサによって、前記車両の周辺の別の領域を監視する命令と、
    前記車両が前記合流箇所に達したときに、交通が合流レーンに存在するか否かを決定する命令と、
    前記車両が前記合流箇所に達したときの交通の予測される位置に基づいて、合流に関する推奨を提供する命令と、
    を用いて構成されている、安全システム。
11. 前記合流箇所で前記合流レーンに存在することが予測される交通が存在しない場合には、前記合流に関する推奨は肯定的な推奨であり、前記合流箇所で前記合流レーンに交通が存在する場合には、前記合流に関する推奨は否定的な推奨である、請求項１０記載の安全システム。
12. 前記合流に関する肯定的な推奨は、運転者または前記合流レーンに近接する車両の側面に対する可視の緑色の光であり、前記合流に関する否定的な推奨は、運転者または前記合流レーンに近接する車両の側面に対する可視の赤色の光である、請求項１１記載の安全システム。
13. 肯定的な、前記合流に関する推奨と否定的な、前記合流に関する推奨とは、互いに異なる可聴音である、請求項１１記載の安全システム。
14. 前記エレクトロニックコントロールユニットはさらに、
    第２の複数の車両センサに基づいて、予測される合流箇所を前記エレクトロニックコントロールユニットによって決定するステップと、
    任意の交通の存在を検出する少なくとも１つのセンサによって、前記車両の周辺の領域を監視するステップと、
    前記車両が前記合流箇所に達したときに交通が合流レーンに存在するか否かを前記エレクトロニックコントロールユニットによって決定するステップと、
    前記車両が前記合流箇所に達したときの交通の予測される位置に基づいて、合流に関する推奨を提供するステップと、
    を前記合流状況が終了するまで繰り返す命令を用いて構成される、請求項１０記載の安全システム。
15. 前記第１の複数のセンサは、操舵角センサ、車輪速度センサ、方向指示器、前方を向いたカメラ、前方を向いたレーダー、前方を向いたＬＩＤＡＲ、前方を向いたＬＡＤＡＲのうちの少なくとも１つを含む、請求項１０記載の安全システム。
16. 前記第２の複数のセンサは、操舵角センサ、車輪速度センサ、前方を向いたカメラ、前方を向いたレーダー、前方を向いたＬＩＤＡＲ、前方を向いたＬＡＤＡＲ、サイドビューカメラ、サイドビューレーダー、サイドビューＬＩＤＡＲ、サイドビューＬＡＤＡＲ、死角モニターセンサのうちの少なくとも１つを含む、請求項１０記載の安全システム。
17. 前記第１の複数のセンサと前記第２の複数のセンサとは、互いに異なっている、請求項１０記載の安全システム。
18. 前記車両が前記合流箇所に達したときに交通が合流レーンに存在するか否かを前記エレクトロニックコントロールユニットによって決定することはさらに、前記車両に対する交通の相対速度を決定することを含む、請求項１０記載の安全システム。

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