JP6620693B2 - 連携走行システム - Google Patents
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Description
先行車両に後続車両を追従走行させる追従走行部(28、29、50)と、
他車両との位置関係に拘束されずに走行させる車両を含んだ状態で、前記複数の車両を共通地点まで走行させる非拘束走行部(28、29、50)と、
前記追従走行部による前記複数の車両の走行と前記非拘束走行部による前記複数の車両の走行とを切り替える切替部(28、50)と、
を備えることを特徴とする。
以下、複数の車両を連携して走行させる連携走行システムとして具現化した第1実施形態について、図面を参照しつつ説明する。図1に示すように、連携走行システム10は、複数の車両20A〜20E(20A,20Bのみ表示)と、センタ50とを備えている。
以下、第2実施形態について、第1実施形態との相違点を中心に説明する。第1実施形態と同一の構成については、第1実施形態と同一の符号を付すことにより、説明を省略する。
以下、第3実施形態について、第1実施形態との相違点を中心に説明する。本実施形態では、車両20A〜20Eが全て停止した状態から走行を開始する場合に、非拘束走行を実行させる。第1実施形態と同一の構成については、第1実施形態と同一の符号を付すことにより説明を省略する。
Claims (17)
- 複数の車両(20A〜20E)を連携して走行させる連携走行システム(10)であって、
先行車両に後続車両を追従走行させる追従走行部(28、29、50)と、
他車両との位置関係に拘束されずに走行させる車両を含んだ状態で、前記複数の車両を共通地点まで走行させる非拘束走行部(28、29、50)と、
前記追従走行部による前記複数の車両の走行と前記非拘束走行部による前記複数の車両の走行とを切り替える切替部(28、50)と、
各車両の周辺の物体を検出する物体検出部(26)と、
を備え、
前記切替部は、前記物体検出部により前記複数の車両以外の車両が検出された場合に、前記非拘束走行部による前記複数の車両の走行を実行させることを特徴とする連携走行システム。 - 前記切替部は、前記複数の車両が全て停止した状態から走行を開始する場合に、前記非拘束走行部による前記複数の車両の走行を実行させる請求項1に記載の連携走行システム。
- 複数の車両(20A〜20E)を連携して走行させる連携走行システム(10)であって、
先行車両に後続車両を追従走行させる追従走行部(28、29、50)と、
他車両との位置関係に拘束されずに走行させる車両を含んだ状態で、前記複数の車両を共通地点まで走行させる非拘束走行部(28、29、50)と、
前記追従走行部による前記複数の車両の走行と前記非拘束走行部による前記複数の車両の走行とを切り替える切替部(28、50)と、
を備え、
前記切替部は、前記複数の車両が全て停止した状態から走行を開始する場合に、前記非拘束走行部による前記複数の車両の走行を実行させることを特徴とする連携走行システム。 - 前記非拘束走行部は、他車両との位置関係に拘束されずに異なる車線をそれぞれ走行する車両を含んだ状態で、前記複数の車両を前記共通地点まで走行させる請求項1〜3のいずれか1項に記載の連携走行システム。
- 複数の車両(20A〜20E)を連携して走行させる連携走行システム(10)であって、
先行車両に後続車両を追従走行させる追従走行部(28、29、50)と、
他車両との位置関係に拘束されずに走行させる車両を含んだ状態で、前記複数の車両を共通地点まで走行させる非拘束走行部(28、29、50)と、
前記追従走行部による前記複数の車両の走行と前記非拘束走行部による前記複数の車両の走行とを切り替える切替部(28、50)と、
を備え、
前記非拘束走行部は、他車両との位置関係に拘束されずに異なる車線をそれぞれ走行する車両を含んだ状態で、前記複数の車両を前記共通地点まで走行させることを特徴とする連携走行システム。 - 前記非拘束走行部は、前記複数の車両の一部の車両である第1車両と第2車両との間の距離が所定距離を超えた場合に、前記第1車両と前記第2車両との間の距離に上限を設けずに、それぞれ前記第1車両と前記第2車両とを前記共通地点まで走行させる請求項4又は5に記載の連携走行システム。
- 前記共通地点は、前記複数の車両で共通の目的地である請求項1〜6のいずれか1項に記載の連携走行システム。
- 複数の車両(20A〜20E)を連携して走行させる連携走行システム(10)であって、
先行車両に後続車両を追従走行させる追従走行部(28、29、50)と、
他車両との位置関係に拘束されずに走行させる車両を含んだ状態で、前記複数の車両を共通地点まで走行させる非拘束走行部(28、29、50)と、
前記追従走行部による前記複数の車両の走行と前記非拘束走行部による前記複数の車両の走行とを切り替える切替部(28、50)と、
を備え、
前記共通地点は、前記複数の車両で共通の目的地であることを特徴とする連携走行システム。 - 前記共通地点は、前記複数の車両で共通の経由地である請求項1〜6のいずれか1項に記載の連携走行システム。
- 前記複数の車両の目的地は、互いに異なる目的地を含む請求項9に記載の連携走行システム。
- 複数の車両(20A〜20E)を連携して走行させる連携走行システム(10)であって、
先行車両に後続車両を追従走行させる追従走行部(28、29、50)と、
他車両との位置関係に拘束されずに走行させる車両を含んだ状態で、前記複数の車両を共通地点まで走行させる非拘束走行部(28、29、50)と、
前記追従走行部による前記複数の車両の走行と前記非拘束走行部による前記複数の車両の走行とを切り替える切替部(28、50)と、
を備え、
前記共通地点は、前記複数の車両で共通の経由地であり、
前記複数の車両の目的地は、互いに異なる目的地を含むことを特徴とする連携走行システム。 - 各車両の目的地までの走行経路を設定する経路設定部(27)を備え、
前記切替部は、前記経路設定部により設定された前記走行経路に基づいて、前記追従走行部による前記複数の車両の走行と前記非拘束走行部による前記複数の車両の走行とを切り替える請求項1〜11のいずれか1項に記載の連携走行システム。 - 前記切替部は、前記経路設定部により設定された各車両の前記走行経路が一致しなくなる地点に前記複数の車両が近付いた場合に、前記非拘束走行部による前記複数の車両の走行を実行させる請求項12に記載の連携走行システム。
- 前記複数の車両の周辺の道路形状を取得する道路形状取得部(27)を備え、
前記切替部は、前記道路形状取得部により取得された前記道路形状に基づいて、前記追従走行部による前記複数の車両の走行と前記非拘束走行部による前記複数の車両の走行とを切り替える請求項1〜13のいずれか1項に記載の連携走行システム。 - 前記切替部は、前記道路形状取得部により取得された前記道路形状が合流地点を含む場合に、前記非拘束走行部による前記複数の車両の走行を実行させる請求項14に記載の連携走行システム。
- 前記非拘束走行部は、異なる道路をそれぞれ走行する車両を含んだ状態で、前記複数の車両を前記共通地点まで走行させる請求項1〜15のいずれか1項に記載の連携走行システム。
- 前記非拘束走行部は、互いの間の距離に上限を設けずにそれぞれ走行する車両を含んだ状態で、前記複数の車両を前記共通地点まで走行させる請求項1〜16のいずれか1項に記載の連携走行システム。
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