JPH11328584A - 車両群形成制御装置 - Google Patents
車両群形成制御装置Info
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- JPH11328584A JPH11328584A JP10133867A JP13386798A JPH11328584A JP H11328584 A JPH11328584 A JP H11328584A JP 10133867 A JP10133867 A JP 10133867A JP 13386798 A JP13386798 A JP 13386798A JP H11328584 A JPH11328584 A JP H11328584A
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- 238000013459 approach Methods 0.000 claims abstract description 22
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- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 6
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
Landscapes
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両群が隊列走行をしながら合流地点を通過
する際に、合流車を円滑に進入させる。 【解決手段】 道路２０の合流側車線２１を車両群３０
が走行している際に、合流地点２３に接近すると、合流
道路２４を走行する合流車２５が合流地点２３に到達す
る時間についての情報を受信する。各車両３１，３２，
…には、車々間通信や路車間通信で合流車２５の位置情
報などを受信することができる。車両群３０の隊列の途
中の車両が合流地点２３に合流車２５と最も近い時間に
到達するときには、その車両の位置で隊列の分割を行
う。隊列が分割されて車両間の隙間が空くので、合流車
２５は合流側車線２１に安全かつ円滑に進入することが
できる。合流側車線２１と異なる追越車線２２に車線変
更を行うことができれば、隊列の分割を行わずに車線変
更で合流車２５を合流側車線２１に進入させることもで
きる。
する際に、合流車を円滑に進入させる。 【解決手段】 道路２０の合流側車線２１を車両群３０
が走行している際に、合流地点２３に接近すると、合流
道路２４を走行する合流車２５が合流地点２３に到達す
る時間についての情報を受信する。各車両３１，３２，
…には、車々間通信や路車間通信で合流車２５の位置情
報などを受信することができる。車両群３０の隊列の途
中の車両が合流地点２３に合流車２５と最も近い時間に
到達するときには、その車両の位置で隊列の分割を行
う。隊列が分割されて車両間の隙間が空くので、合流車
２５は合流側車線２１に安全かつ円滑に進入することが
できる。合流側車線２１と異なる追越車線２２に車線変
更を行うことができれば、隊列の分割を行わずに車線変
更で合流車２５を合流側車線２１に進入させることもで
きる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、道路を走行する複
数の車両が群を形成して隊列走行するための車両群形成
制御装置に関する。
数の車両が群を形成して隊列走行するための車両群形成
制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】道路を走行する複数の車両が、車両間で
制御情報を伝送して隊列走行を行う車両群を形成すれ
ば、車間距離を短縮することができ、道路の混雑緩和な
どに有効であると考えられている。車両群形成について
の典型的な先行技術は、たとえば特開平９−８１８９９
などに開示されている。車両群内では、前方車から車
速、加速度、減速度、スロットル開度、ブレーキ踏込み
量、操舵角、変速機のシフトポジションなどの制御情報
が後方車に伝送される。後方車は、前方車の制御状態の
変化を、伝送される制御情報から直接知ることができる
ので、制御の変化が前方車の走行状態の変化として認識
されてから対応する制御を行う場合のような時間遅れが
なく、前方車に追従する走行制御を行うことができる。
たとえば、前方車が急制動をかけても、後方車もただち
に同様に急制動をかけることができるので、車両の制動
特性が同等であれば、車間距離をかなり短くしても、追
突の恐れなく追従走行を行うことができる。
制御情報を伝送して隊列走行を行う車両群を形成すれ
ば、車間距離を短縮することができ、道路の混雑緩和な
どに有効であると考えられている。車両群形成について
の典型的な先行技術は、たとえば特開平９−８１８９９
などに開示されている。車両群内では、前方車から車
速、加速度、減速度、スロットル開度、ブレーキ踏込み
量、操舵角、変速機のシフトポジションなどの制御情報
が後方車に伝送される。後方車は、前方車の制御状態の
変化を、伝送される制御情報から直接知ることができる
ので、制御の変化が前方車の走行状態の変化として認識
されてから対応する制御を行う場合のような時間遅れが
なく、前方車に追従する走行制御を行うことができる。
たとえば、前方車が急制動をかけても、後方車もただち
に同様に急制動をかけることができるので、車両の制動
特性が同等であれば、車間距離をかなり短くしても、追
突の恐れなく追従走行を行うことができる。
【０００３】車両が走行する道路は、他の道路と交差し
たり、他の道路が合流したり、あるいは他の道路に分岐
したりしてネットワークを構成する。隊列走行中の車両
群が道路の交差部分や合流部分を走行する際には、他の
車両によって隊列走行を妨げられたり、長い隊列によっ
て他の車両の走行を妨げたりする可能性がある。特開平
８−１０６５９６や特開平８−２２１６９０には、交差
点などを走行する車両群が円滑に通行することができる
ように交通信号を制御する先行技術が開示されている。
特開平８−２６３７９３には、道路の合流部を通行する
車両が、合流地点での合流車両の到達時間差に応じて、
車速調整や車線変更の指示や制御を行う先行技術が開示
されている。
たり、他の道路が合流したり、あるいは他の道路に分岐
したりしてネットワークを構成する。隊列走行中の車両
群が道路の交差部分や合流部分を走行する際には、他の
車両によって隊列走行を妨げられたり、長い隊列によっ
て他の車両の走行を妨げたりする可能性がある。特開平
８−１０６５９６や特開平８−２２１６９０には、交差
点などを走行する車両群が円滑に通行することができる
ように交通信号を制御する先行技術が開示されている。
特開平８−２６３７９３には、道路の合流部を通行する
車両が、合流地点での合流車両の到達時間差に応じて、
車速調整や車線変更の指示や制御を行う先行技術が開示
されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】特開平８−１０６５９
６や特開平８−２２１６９０の先行技術では、交差点を
通行する連続した車両列を車両群として取扱っているけ
れども、この車両群は、特開平９−８１８９９の先行技
術で対象とするような、プラトーンを形成して隊列走行
を行う車両群とは異なる。プラトーンを形成して隊列走
行を行う車両群では、前述のように車間距離が短く、高
速道路など交通信号が設けられていない道路を走行する
ことを前提として形成される。したがって、プラトーン
を形成して隊列走行を行う車両群で、他の道路を走行す
る車両の間で調整を行う必要性は、他の道路と合流する
合流地点で生じる。
６や特開平８−２２１６９０の先行技術では、交差点を
通行する連続した車両列を車両群として取扱っているけ
れども、この車両群は、特開平９−８１８９９の先行技
術で対象とするような、プラトーンを形成して隊列走行
を行う車両群とは異なる。プラトーンを形成して隊列走
行を行う車両群では、前述のように車間距離が短く、高
速道路など交通信号が設けられていない道路を走行する
ことを前提として形成される。したがって、プラトーン
を形成して隊列走行を行う車両群で、他の道路を走行す
る車両の間で調整を行う必要性は、他の道路と合流する
合流地点で生じる。
【０００５】特開平８−２６３７９３の先行技術には、
単独の車両が合流地点を走行する際の車速制御や車線変
更について開示されているけれども、隊列走行中の車両
群が合流地点を通行する際の制御にそのまま適用するこ
とはできない。すなわち、車両群はかなりの長さを有
し、先頭車両が合流地点を通過してから最後尾の車両が
合流地点を通過するまでに、かなりの時間がかかるから
である。車両群の隊列が合流地点を通過しているときに
は、合流地点で合流する他の道路から進入する車両の進
路を塞ぎ、合流する道路を走行している車両が合流地点
に進入することができなくなる可能性がある。また、合
流する車両がプラトーンを形成して隊列走行する車両群
の円滑な走行を妨げる可能性もある。合流地点での車両
群と合流車両との間の調整が円滑に行われないと、交通
の流れが緩慢になり、効率的な道路の利用を行うことが
できなくなってしまう。
単独の車両が合流地点を走行する際の車速制御や車線変
更について開示されているけれども、隊列走行中の車両
群が合流地点を通行する際の制御にそのまま適用するこ
とはできない。すなわち、車両群はかなりの長さを有
し、先頭車両が合流地点を通過してから最後尾の車両が
合流地点を通過するまでに、かなりの時間がかかるから
である。車両群の隊列が合流地点を通過しているときに
は、合流地点で合流する他の道路から進入する車両の進
路を塞ぎ、合流する道路を走行している車両が合流地点
に進入することができなくなる可能性がある。また、合
流する車両がプラトーンを形成して隊列走行する車両群
の円滑な走行を妨げる可能性もある。合流地点での車両
群と合流車両との間の調整が円滑に行われないと、交通
の流れが緩慢になり、効率的な道路の利用を行うことが
できなくなってしまう。
【０００６】本発明の目的は、車両群が合流地点を円滑
に走行することができるように、合流地点で他の道路か
ら合流する車両との間の調整を行うことができる車両群
形成制御装置を提供することである。
に走行することができるように、合流地点で他の道路か
ら合流する車両との間の調整を行うことができる車両群
形成制御装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、車両に搭載さ
れ、複数の車両で群を形成し、該群内の車両間で制御情
報を伝送して隊列走行を行うための車両群形成制御装置
において、該群が走行中の道路の進路前方で、他の合流
道路が合流する合流地点を検出する合流検出手段と、該
合流検出手段によって検出される合流地点から予め定め
る範囲に、該群が接近したか否かを判断する接近判断手
段と、該接近判断手段によって該群が該合流地点に接近
したと判断されるとき、該合流道路を走行する車両が該
合流地点に到達する時間に関する到達時間情報を受信す
る情報受信手段と、該情報受信手段によって受信される
到達時間情報に応じて、該群が形成している隊列を分割
する制御を行う分割制御手段とを含むことを特徴とする
車両群形成制御装置である。
れ、複数の車両で群を形成し、該群内の車両間で制御情
報を伝送して隊列走行を行うための車両群形成制御装置
において、該群が走行中の道路の進路前方で、他の合流
道路が合流する合流地点を検出する合流検出手段と、該
合流検出手段によって検出される合流地点から予め定め
る範囲に、該群が接近したか否かを判断する接近判断手
段と、該接近判断手段によって該群が該合流地点に接近
したと判断されるとき、該合流道路を走行する車両が該
合流地点に到達する時間に関する到達時間情報を受信す
る情報受信手段と、該情報受信手段によって受信される
到達時間情報に応じて、該群が形成している隊列を分割
する制御を行う分割制御手段とを含むことを特徴とする
車両群形成制御装置である。
【０００８】本発明に従えば、複数の車両間で制御情報
を伝送して隊列走行を行う車両群が走行中の道路の進路
前方に、他の合流道路が合流する合流地点が合流検出手
段によって検出されると、接近判断手段によって合流地
点から予め定める範囲に接近したか否かが判断される。
接近判断手段によって合流地点に接近したと判断される
ときには、情報受信手段は合流道路を走行する車両が合
流地点に到達する時間に関する到達時間情報を受信す
る。分割制御手段は、受信される到達時間情報に応じ
て、群が形成している隊列を分割する制御を行うので、
分割された前方の車両群と後方の車両群との間に合流道
路からの車両を進入されることができる。合流地点で、
合流道路から進入する車両が車両群間に進入する余地が
確保されるので、全体として安全でかつ円滑な道路の走
行を図ることができる。
を伝送して隊列走行を行う車両群が走行中の道路の進路
前方に、他の合流道路が合流する合流地点が合流検出手
段によって検出されると、接近判断手段によって合流地
点から予め定める範囲に接近したか否かが判断される。
接近判断手段によって合流地点に接近したと判断される
ときには、情報受信手段は合流道路を走行する車両が合
流地点に到達する時間に関する到達時間情報を受信す
る。分割制御手段は、受信される到達時間情報に応じ
て、群が形成している隊列を分割する制御を行うので、
分割された前方の車両群と後方の車両群との間に合流道
路からの車両を進入されることができる。合流地点で、
合流道路から進入する車両が車両群間に進入する余地が
確保されるので、全体として安全でかつ円滑な道路の走
行を図ることができる。
【０００９】また本発明で前記分割制御手段は、前記隊
列中の車両の前記合流地点への到達時間と、前記合流道
路を走行する車両の該合流地点への到達時間とを比較す
る時間比較手段と、該時間比較手段の比較結果に基づ
き、該隊列を分割するか否かを判断し、分割すると判断
されるときに、隊列を分割する旨を示す信号を発信する
分割発信手段とを含むことを特徴とする。
列中の車両の前記合流地点への到達時間と、前記合流道
路を走行する車両の該合流地点への到達時間とを比較す
る時間比較手段と、該時間比較手段の比較結果に基づ
き、該隊列を分割するか否かを判断し、分割すると判断
されるときに、隊列を分割する旨を示す信号を発信する
分割発信手段とを含むことを特徴とする。
【００１０】本発明に従えば、時間比較手段によって隊
列中の車両が合流地点へ到達する時間と、合流道路を走
行する車両が合流地点へ到達する時間とを比較し、比較
結果に基づいて隊列を分割すると判断されるときには、
分割発信手段によって分割する旨を示す信号が発信され
る。車両群中で、合流地点に到達する時間が合流道路を
走行する車両に近い車両が発信された信号を受信すれ
ば、隊列が分割されるように速度制御を行って車間距離
をあけ、分割された隊列間に円滑に合流道路からの車両
を進入させることができる。
列中の車両が合流地点へ到達する時間と、合流道路を走
行する車両が合流地点へ到達する時間とを比較し、比較
結果に基づいて隊列を分割すると判断されるときには、
分割発信手段によって分割する旨を示す信号が発信され
る。車両群中で、合流地点に到達する時間が合流道路を
走行する車両に近い車両が発信された信号を受信すれ
ば、隊列が分割されるように速度制御を行って車間距離
をあけ、分割された隊列間に円滑に合流道路からの車両
を進入させることができる。
【００１１】また本発明で前記分割制御手段は、前記到
達時間情報に基づいて、前記隊列中で車両間を分割する
位置を決定する位置決定手段を備えることを特徴とす
る。
達時間情報に基づいて、前記隊列中で車両間を分割する
位置を決定する位置決定手段を備えることを特徴とす
る。
【００１２】本発明に従えば、合流道路から合流地点に
到達する車両の到達時間情報に応じて、隊列中で車両間
を分割する位置を位置決定手段が決定するので、隊列中
に合流道路から進入する車両を受入れるための分割位置
を適切に決定して合流車両を分割された隊列間に進入さ
せることができる。
到達する車両の到達時間情報に応じて、隊列中で車両間
を分割する位置を位置決定手段が決定するので、隊列中
に合流道路から進入する車両を受入れるための分割位置
を適切に決定して合流車両を分割された隊列間に進入さ
せることができる。
【００１３】また本発明で前記分割制御手段は、前記隊
列の長さまたは前記群を形成する車両の台数を隊列の規
模として検出する規模検出手段と、該規模検出手段によ
って検出される隊列の規模が、予め定める基準値未満の
ときに、前記隊列の分割を禁止する分割禁止手段とを備
えることを特徴とする。
列の長さまたは前記群を形成する車両の台数を隊列の規
模として検出する規模検出手段と、該規模検出手段によ
って検出される隊列の規模が、予め定める基準値未満の
ときに、前記隊列の分割を禁止する分割禁止手段とを備
えることを特徴とする。
【００１４】本発明に従えば、状態検出手段が隊列の長
さまたは群を形成する車両の台数を隊列の規模として検
出し、分割禁止手段は隊列の規模が予め定める基準値未
満のときに隊列の分割を禁止する。隊列の規模が小さい
ときには、隊列を分割してさらに小さな規模の隊列の状
態に分割するよりも、隊列全体として速度調整などを行
って、隊列の前か後かに合流道路を走行する車両を進入
させた方が全体として円滑な走行を行うことができる。
さまたは群を形成する車両の台数を隊列の規模として検
出し、分割禁止手段は隊列の規模が予め定める基準値未
満のときに隊列の分割を禁止する。隊列の規模が小さい
ときには、隊列を分割してさらに小さな規模の隊列の状
態に分割するよりも、隊列全体として速度調整などを行
って、隊列の前か後かに合流道路を走行する車両を進入
させた方が全体として円滑な走行を行うことができる。
【００１５】また本発明で前記情報受信手段は、前記合
流道路を走行する車両から送信される前記到達時間情報
を受信することを特徴とする。
流道路を走行する車両から送信される前記到達時間情報
を受信することを特徴とする。
【００１６】本発明に従えば、合流道路を走行する車両
が合流地点に到達する時間を示す到達時間情報は、合流
道路を走行する車両から送信される到達時間情報の受信
によって行うので、車両間の通信で確実な到達時間情報
を得ることができる。
が合流地点に到達する時間を示す到達時間情報は、合流
道路を走行する車両から送信される到達時間情報の受信
によって行うので、車両間の通信で確実な到達時間情報
を得ることができる。
【００１７】また本発明で前記情報受信手段は、前記群
が走行中の道路の近傍に設けられる路上装置から送信さ
れる前記到達時間情報を受信することを特徴とする。
が走行中の道路の近傍に設けられる路上装置から送信さ
れる前記到達時間情報を受信することを特徴とする。
【００１８】本発明に従えば、合流道路を走行する車両
が合流地点に到達する到達時間情報は、群が走行中の道
路の近傍に設けられる路上装置から送信される到達時間
情報であるので、路上装置と車両との間の確実な通信に
基づいて、合流道路を走行中の車両の到達時間を得るこ
とができる。
が合流地点に到達する到達時間情報は、群が走行中の道
路の近傍に設けられる路上装置から送信される到達時間
情報であるので、路上装置と車両との間の確実な通信に
基づいて、合流道路を走行中の車両の到達時間を得るこ
とができる。
【００１９】さらに本発明は、車両に搭載され、複数の
車両で群を形成し、該群内の車両間で制御情報を伝送し
て隊列走行を行うための車両群形成制御装置において、
該群が走行中の道路の進路前方で、他の合流道路が合流
する合流地点を検出する合流検出手段と、該合流検出手
段によって検出される合流地点から予め定める範囲に該
群が接近したか否かを判断する接近判断手段と、該接近
判断手段によって該群が該合流地点に接近したと判断さ
れるとき、該群が該合流地点に到達する時間を演算する
時間演算手段と、該合流道路を走行する車両が該合流地
点に到達する時間に関する到達時間情報を受信する情報
受信手段と、該時間演算手段の演算結果である該群の到
達時間と、該情報受信手段の受信する到達時間情報とを
比較する時間比較手段と、該時間比較手段の比較結果に
基づいて、該隊列を分割するか、または該隊列を該合流
地点が設けられる車線から他の車線に移動させる車線変
更を行うかを判断する分割判断手段と、該分割判断手段
の判断結果に基づいて、該隊列を分割するときに、分割
する旨を示す信号を発信する分割発信手段と、該分割判
断手段の判断結果に基づいて、該隊列を車線変更すると
きに、該群が走行する車線を、該合流地点が設けられる
車線から他の車線に移動させるように制御する車線変更
手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御装置であ
る。
車両で群を形成し、該群内の車両間で制御情報を伝送し
て隊列走行を行うための車両群形成制御装置において、
該群が走行中の道路の進路前方で、他の合流道路が合流
する合流地点を検出する合流検出手段と、該合流検出手
段によって検出される合流地点から予め定める範囲に該
群が接近したか否かを判断する接近判断手段と、該接近
判断手段によって該群が該合流地点に接近したと判断さ
れるとき、該群が該合流地点に到達する時間を演算する
時間演算手段と、該合流道路を走行する車両が該合流地
点に到達する時間に関する到達時間情報を受信する情報
受信手段と、該時間演算手段の演算結果である該群の到
達時間と、該情報受信手段の受信する到達時間情報とを
比較する時間比較手段と、該時間比較手段の比較結果に
基づいて、該隊列を分割するか、または該隊列を該合流
地点が設けられる車線から他の車線に移動させる車線変
更を行うかを判断する分割判断手段と、該分割判断手段
の判断結果に基づいて、該隊列を分割するときに、分割
する旨を示す信号を発信する分割発信手段と、該分割判
断手段の判断結果に基づいて、該隊列を車線変更すると
きに、該群が走行する車線を、該合流地点が設けられる
車線から他の車線に移動させるように制御する車線変更
手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御装置であ
る。
【００２０】本発明に従えば、合流検出手段によって車
両群が走行中の道路の進路前方に他の合流道路が合流す
る合流地点が検出され、接近判断手段によって合流地点
から予め定める範囲に群が接近したと判断されると、時
間演算手段によって群が合流地点に到達する時間が演算
される。合流道路を走行する車両が合流地点に到達する
時間に関する到達時間情報は、情報受信手段によって受
信される。時間比較手段は、時間演算手段の演算結果を
情報受信手段の受信する到達時間情報とを比較し、分割
判断手段は比較結果に基づいて隊列を分割するか、また
は隊列を合流地点が設けられる車線から他の車線に移動
させる車線変更を行うかを判断する。分割判断手段が隊
列を分割すると判断するときには、分割発信手段が分割
する旨を示す信号を発信し、隊列を車線変更すると判断
するときには、車線変更手段が群に対して車線変更のた
めの制御を行う。合流地点で車両群と合流道路を走行中
の車両とがかち合う状態となるときにも、隊列の分割と
車線変更とで円滑に合流道路を走行中の車両を道路に進
入させることができる。
両群が走行中の道路の進路前方に他の合流道路が合流す
る合流地点が検出され、接近判断手段によって合流地点
から予め定める範囲に群が接近したと判断されると、時
間演算手段によって群が合流地点に到達する時間が演算
される。合流道路を走行する車両が合流地点に到達する
時間に関する到達時間情報は、情報受信手段によって受
信される。時間比較手段は、時間演算手段の演算結果を
情報受信手段の受信する到達時間情報とを比較し、分割
判断手段は比較結果に基づいて隊列を分割するか、また
は隊列を合流地点が設けられる車線から他の車線に移動
させる車線変更を行うかを判断する。分割判断手段が隊
列を分割すると判断するときには、分割発信手段が分割
する旨を示す信号を発信し、隊列を車線変更すると判断
するときには、車線変更手段が群に対して車線変更のた
めの制御を行う。合流地点で車両群と合流道路を走行中
の車両とがかち合う状態となるときにも、隊列の分割と
車線変更とで円滑に合流道路を走行中の車両を道路に進
入させることができる。
【００２１】さらに本発明は、車両に搭載され、複数の
車両で群を形成し、該群内の車両間で制御情報を伝送し
て隊列走行を行うための車両群形成制御装置において、
該群が走行中の道路の進路前方で、他の合流道路が合流
する合流地点を検出する合流検出手段と、該合流検出手
段によって検出される合流地点から予め定める範囲に、
該群が接近したか否かを判断する接近判断手段と、該接
近判断手段によって該群が該合流地点に接近したと判断
されるとき、該合流道路の予め定める区間を他の車両が
走行中であるか否かに関する他車情報を受信する情報受
信手段と、該情報受信手段によって受信される他車情報
に応じて、該群が形成している隊列を分割する制御を行
う分割制御手段とを含むことを特徴とする車両群形成制
御装置である。
車両で群を形成し、該群内の車両間で制御情報を伝送し
て隊列走行を行うための車両群形成制御装置において、
該群が走行中の道路の進路前方で、他の合流道路が合流
する合流地点を検出する合流検出手段と、該合流検出手
段によって検出される合流地点から予め定める範囲に、
該群が接近したか否かを判断する接近判断手段と、該接
近判断手段によって該群が該合流地点に接近したと判断
されるとき、該合流道路の予め定める区間を他の車両が
走行中であるか否かに関する他車情報を受信する情報受
信手段と、該情報受信手段によって受信される他車情報
に応じて、該群が形成している隊列を分割する制御を行
う分割制御手段とを含むことを特徴とする車両群形成制
御装置である。
【００２２】本発明に従えば、車両群を形成して走行中
の道路の進路前方に合流地点が検出され、合流地点から
予め定める範囲に接近すると、合流道路の予め定める区
間を他の車両が走行中であるかに関する他車情報が情報
受信手段によって受信される。分割制御手段は、受信さ
れる他車情報に応じて、群が形成している隊列を分割す
る制御を行うので、合流地点で他の車両を円滑に進入さ
せることができる。
の道路の進路前方に合流地点が検出され、合流地点から
予め定める範囲に接近すると、合流道路の予め定める区
間を他の車両が走行中であるかに関する他車情報が情報
受信手段によって受信される。分割制御手段は、受信さ
れる他車情報に応じて、群が形成している隊列を分割す
る制御を行うので、合流地点で他の車両を円滑に進入さ
せることができる。
【００２３】さらに本発明は、車両に搭載され、複数の
車両で群を形成し、該群内の車両間で制御情報を伝送し
て隊列走行を行うための車両群形成制御装置において、
該群が走行中の道路の進路前方で、他の合流道路が合流
する合流地点を検出する合流検出手段と、該合流検出手
段によって検出される合流地点から予め定める範囲に、
該群が接近したか否かを判断する接近判断手段と、該接
近判断手段によって該群が該合流地点に接近したと判断
されるとき、該合流道路の予め定める区間を他の車両が
走行中であるか否かに関する他車情報を受信する情報受
信手段と、該情報受信手段が受信する他車情報に基づい
て、該隊列を分割するか、または該隊列を該合流地点が
設けられる車線から他の車線に移動させる車線変更を行
うかを判断する分割判断手段と、該分割判断手段の判断
結果に基づいて、該隊列を分割するときに、分割する旨
を示す信号を発信する分割発信手段と、該分割判断手段
の判断結果に基づいて、該隊列を車線変更するときに、
該群が走行する車線を、該合流地点が設けられる車線か
ら他の車線に移動させるように制御する車線変更手段と
を含むことを特徴とする車両群形成制御装置である。
車両で群を形成し、該群内の車両間で制御情報を伝送し
て隊列走行を行うための車両群形成制御装置において、
該群が走行中の道路の進路前方で、他の合流道路が合流
する合流地点を検出する合流検出手段と、該合流検出手
段によって検出される合流地点から予め定める範囲に、
該群が接近したか否かを判断する接近判断手段と、該接
近判断手段によって該群が該合流地点に接近したと判断
されるとき、該合流道路の予め定める区間を他の車両が
走行中であるか否かに関する他車情報を受信する情報受
信手段と、該情報受信手段が受信する他車情報に基づい
て、該隊列を分割するか、または該隊列を該合流地点が
設けられる車線から他の車線に移動させる車線変更を行
うかを判断する分割判断手段と、該分割判断手段の判断
結果に基づいて、該隊列を分割するときに、分割する旨
を示す信号を発信する分割発信手段と、該分割判断手段
の判断結果に基づいて、該隊列を車線変更するときに、
該群が走行する車線を、該合流地点が設けられる車線か
ら他の車線に移動させるように制御する車線変更手段と
を含むことを特徴とする車両群形成制御装置である。
【００２４】本発明に従えば、複数の車両で車両群を形
成して隊列走行中に、走行中の道路の進路前方に合流地
点が検出されるとき、合流地点に予め定める範囲に接近
すると、情報受信手段が他の車両が合流道路の予め定め
る区間を走行中であるか否かに関する他車情報を受信す
る。分割判断手段は受信される他車情報に基づいて隊列
を分割するか、または隊列を合流地点が設けられる車線
から他の車線に移動させる車線変更を行うかを分割判断
手段によって判断し、隊列の分割を行うときには分割発
信手段によって分割する旨を示す信号を発信する。隊列
を車線変更するときには、車線変更手段によって群が走
行する車線を、合流地点が設けられる車線から他の車線
に移動させる。隊列を分割する場合にはその旨を示す信
号が発信されるので、進入する車両や路上装置などで受
信して隊列の分割を知ることができ、車両郡内で分割位
置となっている車両が前方車との間隔をあける速度制御
を行い、分割された隊列間に合流道路を走行していた車
両を円滑に進入させることができる。
成して隊列走行中に、走行中の道路の進路前方に合流地
点が検出されるとき、合流地点に予め定める範囲に接近
すると、情報受信手段が他の車両が合流道路の予め定め
る区間を走行中であるか否かに関する他車情報を受信す
る。分割判断手段は受信される他車情報に基づいて隊列
を分割するか、または隊列を合流地点が設けられる車線
から他の車線に移動させる車線変更を行うかを分割判断
手段によって判断し、隊列の分割を行うときには分割発
信手段によって分割する旨を示す信号を発信する。隊列
を車線変更するときには、車線変更手段によって群が走
行する車線を、合流地点が設けられる車線から他の車線
に移動させる。隊列を分割する場合にはその旨を示す信
号が発信されるので、進入する車両や路上装置などで受
信して隊列の分割を知ることができ、車両郡内で分割位
置となっている車両が前方車との間隔をあける速度制御
を行い、分割された隊列間に合流道路を走行していた車
両を円滑に進入させることができる。
【００２５】また本発明で前記情報受信手段は、前記合
流道路を走行する車両から送信される前記他車情報を受
信することを特徴とする。
流道路を走行する車両から送信される前記他車情報を受
信することを特徴とする。
【００２６】本発明に従えば、合流道路を走行中の車両
が予め定める区間を走行中であるか否かは、その車両か
ら送信される他車情報を受信して判断するので、車両間
の通信を利用して適切な判断を行うことができる。
が予め定める区間を走行中であるか否かは、その車両か
ら送信される他車情報を受信して判断するので、車両間
の通信を利用して適切な判断を行うことができる。
【００２７】また本発明で前記情報受信手段は、前記群
が走行中の道路の近傍に設けられる路上装置から送信さ
れる前記他車情報を受信することを特徴とする。
が走行中の道路の近傍に設けられる路上装置から送信さ
れる前記他車情報を受信することを特徴とする。
【００２８】本発明に従えば、車両群が走行中の道路の
近傍に設けられる路上装置から、合流地点で合流する合
流道路を走行中の車両が予め定める区間に存在すること
を他車情報として受信するので合流地点での他車情報を
確実に得ることができる。
近傍に設けられる路上装置から、合流地点で合流する合
流道路を走行中の車両が予め定める区間に存在すること
を他車情報として受信するので合流地点での他車情報を
確実に得ることができる。
【００２９】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の第１形態
として、車両に搭載される車両群形成制御装置の概略的
なシステム構成を示す。ＣＣＤカメラ１は、車両の走行
方向前方などの画像を撮像し、得られる画像から路面の
白線などの認識を行う。白線を認識すれば、白線に沿っ
て自動走行を行うことができる。また、白線認識によっ
て、現在走行している車線がどの車線かを知ることもで
きる。また、ＣＣＤカメラ１は、前方車両の動きを監視
し、追従走行時の安全確保などのためにも用いることが
できる。
として、車両に搭載される車両群形成制御装置の概略的
なシステム構成を示す。ＣＣＤカメラ１は、車両の走行
方向前方などの画像を撮像し、得られる画像から路面の
白線などの認識を行う。白線を認識すれば、白線に沿っ
て自動走行を行うことができる。また、白線認識によっ
て、現在走行している車線がどの車線かを知ることもで
きる。また、ＣＣＤカメラ１は、前方車両の動きを監視
し、追従走行時の安全確保などのためにも用いることが
できる。
【００３０】磁気センサ２は、路面に埋込まれている磁
気ネイルなどの磁気マーカを検出する。磁気センサによ
って磁気ネイルを検出しながら自動走行を行う先行技術
は、たとえば前述の特開平９−８１８９９などに開示さ
れている。車両が自動運転を行うために、ステアリング
アクチュエータ３、ブレーキアクチュエータ４およびス
ロットルアクチュエータ５が設けられる。ステアリング
アクチュエータ３は、車両の自動操舵のために用いられ
る。ブレーキアクチュエータ４は、車両の制動のために
設けられる。スロットルアクチュエータ５は、車両のエ
ンジンに対する燃料供給量の制御のために設けられる。
ブレーキアクチュエータ４およびスロットルアクチュエ
ータ５を制御して、車両の速度や車間距離の自動的な制
御が行われる。
気ネイルなどの磁気マーカを検出する。磁気センサによ
って磁気ネイルを検出しながら自動走行を行う先行技術
は、たとえば前述の特開平９−８１８９９などに開示さ
れている。車両が自動運転を行うために、ステアリング
アクチュエータ３、ブレーキアクチュエータ４およびス
ロットルアクチュエータ５が設けられる。ステアリング
アクチュエータ３は、車両の自動操舵のために用いられ
る。ブレーキアクチュエータ４は、車両の制動のために
設けられる。スロットルアクチュエータ５は、車両のエ
ンジンに対する燃料供給量の制御のために設けられる。
ブレーキアクチュエータ４およびスロットルアクチュエ
ータ５を制御して、車両の速度や車間距離の自動的な制
御が行われる。
【００３１】複数の車両がプラトーンを形成して隊列走
行を行うためには、前方の車両から後方の車両に制御情
報を伝送する必要がある。制御情報には、車両の速度、
加速度、減速度、スロットル開度、ブレーキ踏込み量、
操舵角あるいは変速機のシフトポジション等が含まれ
る。本実施形態では、車両の前方に光受信機６を設け、
車両の後方に光送信機７を設ける。光受信機６は、前方
の車両の光送信機７から赤外線などの光データとして送
信される追従走行制御に関する制御情報を受信する。光
送信機７は、後方の車両の光受信機６に、走行制御に関
する制御情報を、赤外線などの光データとして送信す
る。
行を行うためには、前方の車両から後方の車両に制御情
報を伝送する必要がある。制御情報には、車両の速度、
加速度、減速度、スロットル開度、ブレーキ踏込み量、
操舵角あるいは変速機のシフトポジション等が含まれ
る。本実施形態では、車両の前方に光受信機６を設け、
車両の後方に光送信機７を設ける。光受信機６は、前方
の車両の光送信機７から赤外線などの光データとして送
信される追従走行制御に関する制御情報を受信する。光
送信機７は、後方の車両の光受信機６に、走行制御に関
する制御情報を、赤外線などの光データとして送信す
る。
【００３２】隊列走行中の車両の制御は、マイクロコン
ピュータなどを含んで構成され、予め定めるプログラム
に従って動作する車両制御手段８によって行われる。車
両制御手段８には、ＣＣＤカメラ１および磁気センサ２
からの出力と、光受信機６の受信する制御情報とが入力
される。車両制御手段８は、入力された出力や制御情報
に従って、ステアリングアクチュエータ３、ブレーキア
クチュエータ４およびスロットルアクチュエータ５に対
する制御を行い、また後続の車両に光送信機７を介して
制御情報の伝送を行う。車両が道路を走行している際に
は、周囲の車両との間の無線電波による通信や、道路に
沿って設けられるビーコンとの間の無線電波や赤外線に
よる通信を、情報通信手段９によって行う。後述するよ
うに、情報通信手段９を通じて、隊列走行中の車両が隊
列を分割する旨を示す信号も、隊列中で分割位置となる
車両や、周囲の車両、特に合流地点に進入する車両に対
して発信される。
ピュータなどを含んで構成され、予め定めるプログラム
に従って動作する車両制御手段８によって行われる。車
両制御手段８には、ＣＣＤカメラ１および磁気センサ２
からの出力と、光受信機６の受信する制御情報とが入力
される。車両制御手段８は、入力された出力や制御情報
に従って、ステアリングアクチュエータ３、ブレーキア
クチュエータ４およびスロットルアクチュエータ５に対
する制御を行い、また後続の車両に光送信機７を介して
制御情報の伝送を行う。車両が道路を走行している際に
は、周囲の車両との間の無線電波による通信や、道路に
沿って設けられるビーコンとの間の無線電波や赤外線に
よる通信を、情報通信手段９によって行う。後述するよ
うに、情報通信手段９を通じて、隊列走行中の車両が隊
列を分割する旨を示す信号も、隊列中で分割位置となる
車両や、周囲の車両、特に合流地点に進入する車両に対
して発信される。
【００３３】車両が合流地点に接近することの判断は、
車両の現在位置に基づいて行われる。車両の現在位置
は、距離・方位センサ１０、ＧＰＳ受信機１１あるいは
地図データ記憶手段１２などを用いて、ナビゲーション
制御手段１３によって検出される。距離・方位センサ１
０は、車速パルスから距離を、振動ジャイロから方位を
それぞれ検出する。車両の現在位置は、基準地点からの
相対的な位置として、距離・方位センサ１０の出力値に
基づく推測航法で算出することができる。また、ＧＰＳ
受信機１１は、所定の軌道に打上げられた複数のＧＰＳ
（GlobalPositioning System）人工衛星からの電波を受
信して絶対的な現在位置を検出することができる。地図
データ記憶手段１２には、道路地図データが記憶された
ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤなどの大容量記録媒体が着脱可能
に収納され、現在位置から現在走行中の道路を特定し
て、走行中の車線や合流地点などについての情報を読取
ることができる。また、現在位置として検出する地点が
道路上にあるようにマップマッチングによる補正も行う
ことができる。
車両の現在位置に基づいて行われる。車両の現在位置
は、距離・方位センサ１０、ＧＰＳ受信機１１あるいは
地図データ記憶手段１２などを用いて、ナビゲーション
制御手段１３によって検出される。距離・方位センサ１
０は、車速パルスから距離を、振動ジャイロから方位を
それぞれ検出する。車両の現在位置は、基準地点からの
相対的な位置として、距離・方位センサ１０の出力値に
基づく推測航法で算出することができる。また、ＧＰＳ
受信機１１は、所定の軌道に打上げられた複数のＧＰＳ
（GlobalPositioning System）人工衛星からの電波を受
信して絶対的な現在位置を検出することができる。地図
データ記憶手段１２には、道路地図データが記憶された
ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤなどの大容量記録媒体が着脱可能
に収納され、現在位置から現在走行中の道路を特定し
て、走行中の車線や合流地点などについての情報を読取
ることができる。また、現在位置として検出する地点が
道路上にあるようにマップマッチングによる補正も行う
ことができる。
【００３４】ナビゲーション制御手段１３は、距離・方
位センサ１０、ＧＰＳ受信機１１および地図データ記憶
手段１２などを用いて、現在位置についての検出を行う
とともに、車両が隊列走行を行う経路などの設定を行う
こともできる。隊列走行を行う経路に沿う車両の制御
は、ナビゲーション制御手段１３から車両制御手段８に
与えられる情報に従って行われる。ナビゲーション制御
手段１３は、車両を運転者が手動で運転する際に、経路
案内など、運転者の支援を行う。このため、地図を表示
したり音声案内を行うインタフェースとして、表示／音
声出力手段１４が設けられている。
位センサ１０、ＧＰＳ受信機１１および地図データ記憶
手段１２などを用いて、現在位置についての検出を行う
とともに、車両が隊列走行を行う経路などの設定を行う
こともできる。隊列走行を行う経路に沿う車両の制御
は、ナビゲーション制御手段１３から車両制御手段８に
与えられる情報に従って行われる。ナビゲーション制御
手段１３は、車両を運転者が手動で運転する際に、経路
案内など、運転者の支援を行う。このため、地図を表示
したり音声案内を行うインタフェースとして、表示／音
声出力手段１４が設けられている。
【００３５】図２は、図１に示す車両群形成制御装置を
搭載する車両で構成する車両群が道路２０を通行する際
に、合流車に合わせて隊列分割を行う制御状態を示す。
道路２０は、たとえば走行車線である合流側車線２１お
よび追越車線２２を有し、合流側車線２１には合流地点
２３が設けられる。道路２０に対し、合流地点２３で合
流道路２４が合流する。合流道路２４上を、合流車２５
が走行している。道路２０の合流側車線２１を走行する
車両群３０は、複数の車両３１，３２，３３，３４，３
５，３６，３７，３８，３９から構成され、各車両３１
〜３９は図１に示す車両群形成制御装置をそれぞれ搭載
している。車両群３０は、合流車２５が合流地点２３に
到達する時間に基づいて、合流地点２３の手前で隊列を
分割する。分割される車両群間の隙間が合流地点２３を
通過する地点で合流車２５が合流地点２３に進入すれ
ば、合流車２５が合流側車線２１に円滑に進入すること
ができる。
搭載する車両で構成する車両群が道路２０を通行する際
に、合流車に合わせて隊列分割を行う制御状態を示す。
道路２０は、たとえば走行車線である合流側車線２１お
よび追越車線２２を有し、合流側車線２１には合流地点
２３が設けられる。道路２０に対し、合流地点２３で合
流道路２４が合流する。合流道路２４上を、合流車２５
が走行している。道路２０の合流側車線２１を走行する
車両群３０は、複数の車両３１，３２，３３，３４，３
５，３６，３７，３８，３９から構成され、各車両３１
〜３９は図１に示す車両群形成制御装置をそれぞれ搭載
している。車両群３０は、合流車２５が合流地点２３に
到達する時間に基づいて、合流地点２３の手前で隊列を
分割する。分割される車両群間の隙間が合流地点２３を
通過する地点で合流車２５が合流地点２３に進入すれ
ば、合流車２５が合流側車線２１に円滑に進入すること
ができる。
【００３６】図３は、図１の実施形態での車両制御手段
８の制御手順を示す。ステップＳ１では、自車を含む隊
列走行のための制御を行う。ステップＳ２で、ナビゲー
ション制御手段１３による現在位置の検出を各車両で行
い、検出結果を車両制御手段８に入力する。現在位置検
出は、ＧＰＳ受信機１１、距離・方位センサ１０あるい
は情報通信手段９が受信するビーコンの情報などに基づ
いて行う。ステップＳ３では、隊列の規模の確認を行
う。情報通信手段９を用いて、隊列中の各車両間で現在
位置の情報を通信し、隊列の先頭車が各車両についての
情報を収集したり、各車両で情報を共有したりして、隊
列中の各車両の位置や隊列の台数あるいは隊列の長さに
関する情報で隊列の規模を確認する。ステップＳ４で
は、自車が走行している車線の確認を行う。車線の確認
は、ナビゲーション制御手段１３によって検出される現
在位置と、地図データ記憶手段１２に記憶されている地
図データに含まれる車線データとのマッチングで確認す
る方法や、ＣＣＤカメラ１が撮像する道路についての画
像からの白線認識などに基づく方法によって行うことが
できる。ＣＣＤカメラ１を用いる車線の認識は、隊列の
先頭車両が行う。ステップＳ５で、隊列の先頭車両は、
ステップＳ４での走行中の車線の確認に基づき、合流側
車線２１を走行中であるか否かを判断する。合流側車線
２１を走行中でないと判断されるときには、ステップＳ
２に戻る。
８の制御手順を示す。ステップＳ１では、自車を含む隊
列走行のための制御を行う。ステップＳ２で、ナビゲー
ション制御手段１３による現在位置の検出を各車両で行
い、検出結果を車両制御手段８に入力する。現在位置検
出は、ＧＰＳ受信機１１、距離・方位センサ１０あるい
は情報通信手段９が受信するビーコンの情報などに基づ
いて行う。ステップＳ３では、隊列の規模の確認を行
う。情報通信手段９を用いて、隊列中の各車両間で現在
位置の情報を通信し、隊列の先頭車が各車両についての
情報を収集したり、各車両で情報を共有したりして、隊
列中の各車両の位置や隊列の台数あるいは隊列の長さに
関する情報で隊列の規模を確認する。ステップＳ４で
は、自車が走行している車線の確認を行う。車線の確認
は、ナビゲーション制御手段１３によって検出される現
在位置と、地図データ記憶手段１２に記憶されている地
図データに含まれる車線データとのマッチングで確認す
る方法や、ＣＣＤカメラ１が撮像する道路についての画
像からの白線認識などに基づく方法によって行うことが
できる。ＣＣＤカメラ１を用いる車線の認識は、隊列の
先頭車両が行う。ステップＳ５で、隊列の先頭車両は、
ステップＳ４での走行中の車線の確認に基づき、合流側
車線２１を走行中であるか否かを判断する。合流側車線
２１を走行中でないと判断されるときには、ステップＳ
２に戻る。
【００３７】ステップＳ５で、合流側車線２１を走行中
であると判断されるときには、ステップＳ６で合流地点
２３の検出を行う。合流地点２３の検出は、ナビゲーシ
ョン制御手段１３が地図データ記憶手段１２の地図デー
タと現在位置とに基づき、先頭車両の現在位置付近に合
流地点２３があるか否かを判断する。合流地点２３が先
頭車両の現在位置付近にないと判断されるときには、ス
テップＳ２に戻る。ステップＳ６で合流地点２３が先頭
車両の現在位置付近にあると判断されるときには、ステ
ップＳ７で、隊列中の各車両が合流地点２３に到達する
時間を演算する。ステップＳ３で、隊列中の先頭車両が
各車両の現在位置情報を収集していれば、各現在位置と
合流地点２３との距離や、走行速度から、隊列中の各車
両が合流地点２３に到達する時間を演算することができ
る。また、隊列中の各車両が、合流地点２３までの到達
時間を演算し、演算結果を情報通信手段９を介する車々
間通信で先頭車両に伝送することもできる。
であると判断されるときには、ステップＳ６で合流地点
２３の検出を行う。合流地点２３の検出は、ナビゲーシ
ョン制御手段１３が地図データ記憶手段１２の地図デー
タと現在位置とに基づき、先頭車両の現在位置付近に合
流地点２３があるか否かを判断する。合流地点２３が先
頭車両の現在位置付近にないと判断されるときには、ス
テップＳ２に戻る。ステップＳ６で合流地点２３が先頭
車両の現在位置付近にあると判断されるときには、ステ
ップＳ７で、隊列中の各車両が合流地点２３に到達する
時間を演算する。ステップＳ３で、隊列中の先頭車両が
各車両の現在位置情報を収集していれば、各現在位置と
合流地点２３との距離や、走行速度から、隊列中の各車
両が合流地点２３に到達する時間を演算することができ
る。また、隊列中の各車両が、合流地点２３までの到達
時間を演算し、演算結果を情報通信手段９を介する車々
間通信で先頭車両に伝送することもできる。
【００３８】ステップＳ８では、合流道路２４を走行す
る合流車２５から、到達時間情報を受信しているか否か
を判断する。受信していないときには、合流車２５が無
いと判断し、ステップＳ２に戻る。ステップＳ８で、合
流車２５からの到達時間情報を受信していると判断され
るときには、ステップＳ９で隊列の分割が必要か否かを
判断する。分割の判断は、合流車２５の到達時間が隊列
走行に関係するか否かで行う。ステップＳ７で求められ
る各車両の到達時間と、合流車２５の到達時間とを比較
し、分割が必要か否かが判断される。この判断は、先頭
車両によって行われ、分割が必要でないと判断されると
きにはステップＳ２に戻り、必要であると判断されると
きにはステップＳ１０で隊列分割制御を行う。ステップ
Ｓ１０の隊列分割制御では、各車両が合流地点２３に到
達する時間に基づき、分割する車両を特定する。隊列の
先頭車両は、分割する車両を特定すると、分割する車両
に向けて切離す旨の信号を発信する。情報の伝達は、情
報通信手段９を介して直接行うこともでき、また光送信
機７および光受信機６を経て順次伝達することもでき
る。情報通信手段９を介して信号の発信を行う場合は、
車両群３０の周囲の車両、特に合流車２５にも分割する
旨を知らせることができる。
る合流車２５から、到達時間情報を受信しているか否か
を判断する。受信していないときには、合流車２５が無
いと判断し、ステップＳ２に戻る。ステップＳ８で、合
流車２５からの到達時間情報を受信していると判断され
るときには、ステップＳ９で隊列の分割が必要か否かを
判断する。分割の判断は、合流車２５の到達時間が隊列
走行に関係するか否かで行う。ステップＳ７で求められ
る各車両の到達時間と、合流車２５の到達時間とを比較
し、分割が必要か否かが判断される。この判断は、先頭
車両によって行われ、分割が必要でないと判断されると
きにはステップＳ２に戻り、必要であると判断されると
きにはステップＳ１０で隊列分割制御を行う。ステップ
Ｓ１０の隊列分割制御では、各車両が合流地点２３に到
達する時間に基づき、分割する車両を特定する。隊列の
先頭車両は、分割する車両を特定すると、分割する車両
に向けて切離す旨の信号を発信する。情報の伝達は、情
報通信手段９を介して直接行うこともでき、また光送信
機７および光受信機６を経て順次伝達することもでき
る。情報通信手段９を介して信号の発信を行う場合は、
車両群３０の周囲の車両、特に合流車２５にも分割する
旨を知らせることができる。
【００３９】図３に示す実施形態では、先頭車両がほと
んどの処理を行っているけれども、隊列中の各車両が合
流地点２３に到達する時間をそれぞれ求め、合流車２５
の到達時間と比較し、到達時間が最も近い車両が分割の
ための制御を行うことも可能である。また、合流車２５
も、合流地点２３への到達時間を演算する機能と、演算
結果を車々通信で伝達する機能とを備えているものとす
る。
んどの処理を行っているけれども、隊列中の各車両が合
流地点２３に到達する時間をそれぞれ求め、合流車２５
の到達時間と比較し、到達時間が最も近い車両が分割の
ための制御を行うことも可能である。また、合流車２５
も、合流地点２３への到達時間を演算する機能と、演算
結果を車々通信で伝達する機能とを備えているものとす
る。
【００４０】図４は、図３に示すような手順で先頭車両
により分割を行うと決定された車両の位置関係を示す。
車両群３０の隊列の前方の車両３１，３２，３３，３４
は、合流車２５からの到達時間情報に基づいて、合流地
点２３で合流車２５よりも前方を走行可能であると判断
される。車両群３０の隊列の５番目の車両３５は、合流
地点２３に到達する時間が合流車２５と最も近い。そこ
で、５番目の車両３５が先頭車となって新たな隊列を形
成し、合流地点２３に到達するまで減速制御を行って、
先行する車両群との間に間隔をあけ、この間隔に合流車
２５を進入させる制御が行われる。
により分割を行うと決定された車両の位置関係を示す。
車両群３０の隊列の前方の車両３１，３２，３３，３４
は、合流車２５からの到達時間情報に基づいて、合流地
点２３で合流車２５よりも前方を走行可能であると判断
される。車両群３０の隊列の５番目の車両３５は、合流
地点２３に到達する時間が合流車２５と最も近い。そこ
で、５番目の車両３５が先頭車となって新たな隊列を形
成し、合流地点２３に到達するまで減速制御を行って、
先行する車両群との間に間隔をあけ、この間隔に合流車
２５を進入させる制御が行われる。
【００４１】図５は、本発明の実施の第２形態として、
車両群４０を形成する車両４１，４２の台数が２台であ
り、規模が小さい場合に、隊列の分割は行わない制御状
態を示す。各車両４１，４２には、図２に示す車両群形
成制御装置が搭載され、合流道路２４を走行する合流車
２５が合流地点２３に到達する時間についての情報を受
信し、速度調整によって車両群４０の隊列と合流車２５
とが合流地点２３でかち合わないように制御する。
車両群４０を形成する車両４１，４２の台数が２台であ
り、規模が小さい場合に、隊列の分割は行わない制御状
態を示す。各車両４１，４２には、図２に示す車両群形
成制御装置が搭載され、合流道路２４を走行する合流車
２５が合流地点２３に到達する時間についての情報を受
信し、速度調整によって車両群４０の隊列と合流車２５
とが合流地点２３でかち合わないように制御する。
【００４２】図６は、図５に示すような制御を行う手順
を示す。ステップＳ８からステップＳ９までは、図３に
示す各ステップと同一であるので、説明を省略する。ス
テップＳ９で、隊列分割が必要であると判断されるとき
には、ステップＳ２１で隊列の規模が基準値よりも小さ
いか否かを判断する。隊列の規模は、隊列を形成する先
頭車から最後尾車までの長さや、車両群４０を構成して
いる車両の台数で判断する。隊列の規模が大きいとき、
たとえば台数が多く、たとえば１０台であるときには、
速度調整を行っても合流地点２３を塞ぐ時間が長く、合
流車２５の進入の妨げとなる可能性が高い。台数が基準
値以下、たとえば２台のときには、車両群４０側の速度
調整や、合流車２５側の速度調整などによって、合流地
点２３でかち合わないようにすることが比較的容易であ
り、かつ車両群４０の隊列を分割してしまうと、車両群
４０を形成する利点も失われてしまうので、車両群の分
割を行わない。したがって、ステップＳ２１で、隊列の
規模が小さいと判断されるときには、ステップＳ２２で
隊列の分割を禁止し、走行速度制御で隊列の各車両４
１，４２が合流地点２３に到達する時間を変更し、合流
車２５を回避する。ステップＳ２１で隊列の規模が小さ
くないと判断されるときには、ステップＳ２３で隊列の
分割を行う。隊列の分割の制御は、図３のステップＳ１
０と同様に行う。
を示す。ステップＳ８からステップＳ９までは、図３に
示す各ステップと同一であるので、説明を省略する。ス
テップＳ９で、隊列分割が必要であると判断されるとき
には、ステップＳ２１で隊列の規模が基準値よりも小さ
いか否かを判断する。隊列の規模は、隊列を形成する先
頭車から最後尾車までの長さや、車両群４０を構成して
いる車両の台数で判断する。隊列の規模が大きいとき、
たとえば台数が多く、たとえば１０台であるときには、
速度調整を行っても合流地点２３を塞ぐ時間が長く、合
流車２５の進入の妨げとなる可能性が高い。台数が基準
値以下、たとえば２台のときには、車両群４０側の速度
調整や、合流車２５側の速度調整などによって、合流地
点２３でかち合わないようにすることが比較的容易であ
り、かつ車両群４０の隊列を分割してしまうと、車両群
４０を形成する利点も失われてしまうので、車両群の分
割を行わない。したがって、ステップＳ２１で、隊列の
規模が小さいと判断されるときには、ステップＳ２２で
隊列の分割を禁止し、走行速度制御で隊列の各車両４
１，４２が合流地点２３に到達する時間を変更し、合流
車２５を回避する。ステップＳ２１で隊列の規模が小さ
くないと判断されるときには、ステップＳ２３で隊列の
分割を行う。隊列の分割の制御は、図３のステップＳ１
０と同様に行う。
【００４３】図７は、本発明の実施の第３形態としての
車両群形成制御装置の制御状態を示す。本実施形態で
は、道路２０を走行する車両群５０が、車線変更を行う
ことができないときに隊列の分割を行う。車両群５０
は、たとえば５台の車両５１，５２，５３，５４，５５
から構成され、合流地点２３に到達する時間は、４台目
の車両５４が最も近いと判断される。合流側車線２１と
は異なる追越車線２２が空いていて車線変更を行うこと
ができれば、隊列の分割を行わず、車線変更で合流車２
５を合流地点２３に進入させる。追越車線２２を、たと
えば他の車両７１，７２，７３，…が走行中で、車線変
更に制約を受ける場合には、隊列の分割を行う。
車両群形成制御装置の制御状態を示す。本実施形態で
は、道路２０を走行する車両群５０が、車線変更を行う
ことができないときに隊列の分割を行う。車両群５０
は、たとえば５台の車両５１，５２，５３，５４，５５
から構成され、合流地点２３に到達する時間は、４台目
の車両５４が最も近いと判断される。合流側車線２１と
は異なる追越車線２２が空いていて車線変更を行うこと
ができれば、隊列の分割を行わず、車線変更で合流車２
５を合流地点２３に進入させる。追越車線２２を、たと
えば他の車両７１，７２，７３，…が走行中で、車線変
更に制約を受ける場合には、隊列の分割を行う。
【００４４】図８は、図７の実施形態での制御手順を示
す。ステップＳ９までは、図３の手順と同一であり、説
明を省略する。ステップＳ９で、隊列の分割が必要であ
ると判断されるときには、ステップＳ７１で、車線変更
が可能であるか否かを判断する。自動的に判断するため
には、図２の情報通信手段９を用いて、車線変更を希望
する車線である追越車線２２を走行している他の車両７
１，７２，７３，７４，…との間で車々間通信を行って
現在位置や走行速度についての情報を収集し、車線変更
の可能性を確認する。ステップＳ７１で、車線変更が可
能であると判断されるときには、ステップＳ７２で車線
変更のための制御を行う。ステップＳ７１で、車線変更
が可能でないと判断されるときには、ステップＳ７３で
隊列を分割する制御を行う。車線変更は、図１のステア
リングアクチュエータ３を用いる自動操舵で行う。ステ
ップＳ７３の隊列分割は、図３のＳ１０と同様に行う。
す。ステップＳ９までは、図３の手順と同一であり、説
明を省略する。ステップＳ９で、隊列の分割が必要であ
ると判断されるときには、ステップＳ７１で、車線変更
が可能であるか否かを判断する。自動的に判断するため
には、図２の情報通信手段９を用いて、車線変更を希望
する車線である追越車線２２を走行している他の車両７
１，７２，７３，７４，…との間で車々間通信を行って
現在位置や走行速度についての情報を収集し、車線変更
の可能性を確認する。ステップＳ７１で、車線変更が可
能であると判断されるときには、ステップＳ７２で車線
変更のための制御を行う。ステップＳ７１で、車線変更
が可能でないと判断されるときには、ステップＳ７３で
隊列を分割する制御を行う。車線変更は、図１のステア
リングアクチュエータ３を用いる自動操舵で行う。ステ
ップＳ７３の隊列分割は、図３のＳ１０と同様に行う。
【００４５】図９は、本発明の実施の第４形態としての
車両群形成制御装置の制御状態を示す。本実施形態では
道路２０の合流地点２３の手前の所定位置にビーコンな
どの路上装置８０が設けられる。道路２０を走行する車
両群３０が路上装置８０の位置に到達すると、合流道路
２４の所定範囲８１内に合流車２５が存在しているか否
かの検出が行われる。所定範囲８１は、合流道路２４を
走行する合流車２５が、道路２０の合流側車線２１の路
上装置８０が設けられている所定位置を走行する車両
と、合流地点２３でかち合う可能性が大きい区間として
設定される。
車両群形成制御装置の制御状態を示す。本実施形態では
道路２０の合流地点２３の手前の所定位置にビーコンな
どの路上装置８０が設けられる。道路２０を走行する車
両群３０が路上装置８０の位置に到達すると、合流道路
２４の所定範囲８１内に合流車２５が存在しているか否
かの検出が行われる。所定範囲８１は、合流道路２４を
走行する合流車２５が、道路２０の合流側車線２１の路
上装置８０が設けられている所定位置を走行する車両
と、合流地点２３でかち合う可能性が大きい区間として
設定される。
【００４６】図１０は、図９の実施形態での制御手順を
示す。ステップＳ８１からステップＳ８６までの各ステ
ップは、図３のステップＳ１からステップＳ６までの各
ステップとそれぞれ同等である。すなわち、ステップＳ
８６の合流地点接近の判断では、前述のように路上装置
８０からの通信を検出して判断するばかりではなく、車
両群３０を構成している車両の現在位置と地図データと
に基づいて判断することもできる。また、合流車２５
は、現在は車々間通信で、現在位置などについての情報
を送信することができるものとする。
示す。ステップＳ８１からステップＳ８６までの各ステ
ップは、図３のステップＳ１からステップＳ６までの各
ステップとそれぞれ同等である。すなわち、ステップＳ
８６の合流地点接近の判断では、前述のように路上装置
８０からの通信を検出して判断するばかりではなく、車
両群３０を構成している車両の現在位置と地図データと
に基づいて判断することもできる。また、合流車２５
は、現在は車々間通信で、現在位置などについての情報
を送信することができるものとする。
【００４７】ステップＳ８６で、合流地点２３に接近し
ていると判断されるときには、ステップＳ８７で、合流
車２５の現在位置についての情報を受信する。合流車２
５の位置情報を受信しないときには、合流車２５が存在
しないと判断して、ステップＳ８２に戻る。ステップＳ
８７で、合流車２５からの位置情報を受信すると、ステ
ップＳ８８で、隊列分割が必要であるか否かを判断す
る。この判断は、合流車２５が図９の所定範囲８１に存
在するか否かで行う。隊列分割が必要でないと判断され
るときには、ステップＳ８２に戻り、そのまま隊列走行
を継続するか、必要に応じて速度調整を行う。ステップ
Ｓ８８で、隊列分割が必要であると判断されるときに
は、ステップＳ８９で隊列分割の制御を行う。隊列分割
の制御は、図３のステップＳ１０と同様に行うことがで
きる。
ていると判断されるときには、ステップＳ８７で、合流
車２５の現在位置についての情報を受信する。合流車２
５の位置情報を受信しないときには、合流車２５が存在
しないと判断して、ステップＳ８２に戻る。ステップＳ
８７で、合流車２５からの位置情報を受信すると、ステ
ップＳ８８で、隊列分割が必要であるか否かを判断す
る。この判断は、合流車２５が図９の所定範囲８１に存
在するか否かで行う。隊列分割が必要でないと判断され
るときには、ステップＳ８２に戻り、そのまま隊列走行
を継続するか、必要に応じて速度調整を行う。ステップ
Ｓ８８で、隊列分割が必要であると判断されるときに
は、ステップＳ８９で隊列分割の制御を行う。隊列分割
の制御は、図３のステップＳ１０と同様に行うことがで
きる。
【００４８】ステップＳ８９の隊列分割制御の際には、
図７の実施形態と同様に、車線変更が可能であるか否か
を判断し、車線変更が可能であれば車線変更を行い、車
線変更が不可能なときに隊列分割を行うように制御する
こともできる。ステップＳ８７で、合流車が所定範囲８
１を走行しているか否かの判断は、合流車２５から車々
間通信で位置情報を受信して判断することができる。ま
た、各実施形態で、合流道路２４の近傍に合流道路２４
を走行する車両の位置や走行速度の検出を行い、その情
報を送信する路上装置を設けておけば、合流車２５が情
報通信手段９のような車々間通信機能を備えていなくて
も、合流地点での分割あるいは車線変更の判断を行うこ
とができる。
図７の実施形態と同様に、車線変更が可能であるか否か
を判断し、車線変更が可能であれば車線変更を行い、車
線変更が不可能なときに隊列分割を行うように制御する
こともできる。ステップＳ８７で、合流車が所定範囲８
１を走行しているか否かの判断は、合流車２５から車々
間通信で位置情報を受信して判断することができる。ま
た、各実施形態で、合流道路２４の近傍に合流道路２４
を走行する車両の位置や走行速度の検出を行い、その情
報を送信する路上装置を設けておけば、合流車２５が情
報通信手段９のような車々間通信機能を備えていなくて
も、合流地点での分割あるいは車線変更の判断を行うこ
とができる。
【００４９】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、車両群が
合流地点に接近すると、合流道路を走行中の車両が合流
地点に到達する時間に関する到達時間情報が受信され、
到達時間に応じて隊列の分割制御が行われる。隊列を分
割すれば、分割された隊列間に合流道路を走行する車両
を進入させることができ、道路を隊列走行中の車両が合
流地点で他の合流道路から進入する車両の大きな妨げと
ならず、また合流する車両によって車両群の走行が妨げ
られずに、円滑な合流の調整を行うことができる。
合流地点に接近すると、合流道路を走行中の車両が合流
地点に到達する時間に関する到達時間情報が受信され、
到達時間に応じて隊列の分割制御が行われる。隊列を分
割すれば、分割された隊列間に合流道路を走行する車両
を進入させることができ、道路を隊列走行中の車両が合
流地点で他の合流道路から進入する車両の大きな妨げと
ならず、また合流する車両によって車両群の走行が妨げ
られずに、円滑な合流の調整を行うことができる。
【００５０】また本発明によれば、合流地点で車両群の
分割が行われるときには、その旨が発信されるので、合
流道路から合流地点に合流しようとする車両と合流地点
での到達時間が近い車両などが、車両群の分割について
の情報を得ることができ、速度制御で車間距離をあけ
て、合流する車両を分割された車両群間に進入するよう
な運転制御を円滑に行うことができる。
分割が行われるときには、その旨が発信されるので、合
流道路から合流地点に合流しようとする車両と合流地点
での到達時間が近い車両などが、車両群の分割について
の情報を得ることができ、速度制御で車間距離をあけ
て、合流する車両を分割された車両群間に進入するよう
な運転制御を円滑に行うことができる。
【００５１】また本発明によれば、車両群の隊列を分割
する際には、到達時間情報に基づいて車両間を分割する
位置を決定するので、合流道路を走行中の車両を分割さ
れた車両群間に進入するのに適切な位置で分割を行うこ
とができる。
する際には、到達時間情報に基づいて車両間を分割する
位置を決定するので、合流道路を走行中の車両を分割さ
れた車両群間に進入するのに適切な位置で分割を行うこ
とができる。
【００５２】また本発明によれば、車両群の隊列の長さ
あるいは車両の台数が基準値未満のときには、分割を禁
止するので、分割によって車両群の規模が小さくなりす
ぎて車両群を形成する利点が失われるような事態を防ぐ
ことができる。
あるいは車両の台数が基準値未満のときには、分割を禁
止するので、分割によって車両群の規模が小さくなりす
ぎて車両群を形成する利点が失われるような事態を防ぐ
ことができる。
【００５３】また本発明によれば、合流する道路を走行
中の車両との間の通信で到達時間情報を得ることができ
るので、精度の高い到達時間を利用し、効率的な制御を
行うことができる。
中の車両との間の通信で到達時間情報を得ることができ
るので、精度の高い到達時間を利用し、効率的な制御を
行うことができる。
【００５４】また本発明によれば、道路の近傍に設けら
れる路上装置との間の通信で、合流道路を走行中の車両
が合流地点に到達する時間に関する到達時間情報を受信
するので、合流する車両に車々間通信の機能が備えられ
ていない場合でも、隊列の分割についての判断を行うこ
とができる。
れる路上装置との間の通信で、合流道路を走行中の車両
が合流地点に到達する時間に関する到達時間情報を受信
するので、合流する車両に車々間通信の機能が備えられ
ていない場合でも、隊列の分割についての判断を行うこ
とができる。
【００５５】さらに本発明によれば、車両群が合流地点
に到達する時間と、合流道路を走行中の車両が合流地点
に到達する時間とを比較して、隊列を分割するか車線変
更を行うかの判断を行い、分割するときにはその旨を送
信し、合流道路を走行する車両を分割された車両群間に
進入されることができる。車線変更を行うときには、合
流地点が設けられている車線から他の車線に移動させる
制御を行うので、合流地点が設けられる車線に他の合流
道路から合流する車両を円滑に進入させることができ
る。
に到達する時間と、合流道路を走行中の車両が合流地点
に到達する時間とを比較して、隊列を分割するか車線変
更を行うかの判断を行い、分割するときにはその旨を送
信し、合流道路を走行する車両を分割された車両群間に
進入されることができる。車線変更を行うときには、合
流地点が設けられている車線から他の車線に移動させる
制御を行うので、合流地点が設けられる車線に他の合流
道路から合流する車両を円滑に進入させることができ
る。
【００５６】さらに本発明によれば、車両群が走行して
いる道路の進路前方に検出される合流地点に対する合流
道路を走行中の車両の影響を、合流道路に予め定める区
間を設けて合流道路を走行している他の車両がその区間
を走行しているか否かを示す他車情報を受信して判断す
るので、簡単にかつ確実に隊列の分割に関する判断を行
うことができる。
いる道路の進路前方に検出される合流地点に対する合流
道路を走行中の車両の影響を、合流道路に予め定める区
間を設けて合流道路を走行している他の車両がその区間
を走行しているか否かを示す他車情報を受信して判断す
るので、簡単にかつ確実に隊列の分割に関する判断を行
うことができる。
【００５７】さらに本発明によれば、他車情報の受信に
基づいて、隊列を分割するか隊列の車線変更を行うかを
判断し、隊列を分割するときにはその旨を示す信号を発
信するので、他の合流道路から進入する車両を分割され
る車両群間に円滑に受入れることができる。車線変更を
行うときには、合流地点が設けられる車線を空けること
ができるので、合流道路を走行中の車両は円滑に道路に
進入して合流することができる。
基づいて、隊列を分割するか隊列の車線変更を行うかを
判断し、隊列を分割するときにはその旨を示す信号を発
信するので、他の合流道路から進入する車両を分割され
る車両群間に円滑に受入れることができる。車線変更を
行うときには、合流地点が設けられる車線を空けること
ができるので、合流道路を走行中の車両は円滑に道路に
進入して合流することができる。
【００５８】また本発明によれば、他車情報は合流道路
を走行中の車両から送信されるので、直接の車両間通信
で正確な情報を得ることができる。
を走行中の車両から送信されるので、直接の車両間通信
で正確な情報を得ることができる。
【００５９】また本発明によれば、他車情報は路上に設
けられる装置から送信されるので、合流道路を走行中の
車両が車両間通信の機能を備えていなくても、安定な路
車間通信で隊列の分割などの判断を行うことができる。
けられる装置から送信されるので、合流道路を走行中の
車両が車両間通信の機能を備えていなくても、安定な路
車間通信で隊列の分割などの判断を行うことができる。
【図１】本発明の実施の第１形態の車両群形成制御装置
の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【図２】図１の実施形態で車両群３０の隊列を分割する
状態を示す簡略化した平面図である。
状態を示す簡略化した平面図である。
【図３】図１の車両制御手段８による制御手順を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図４】図３の制御手順で車両群３０を分割する車両の
位置を示す簡略化した平面図である。
位置を示す簡略化した平面図である。
【図５】本発明の実施の第２形態の車両群形成制御装置
の制御状態を示す簡略化した平面図である。
の制御状態を示す簡略化した平面図である。
【図６】図５の実施形態の制御手順を示すフローチャー
トである。
トである。
【図７】本発明の実施の第３形態としての車両群形成制
御装置の制御状態を示す簡略化した平面図である。
御装置の制御状態を示す簡略化した平面図である。
【図８】図７の実施形態の制御手順を示すフローチャー
トである。
トである。
【図９】本発明の実施の第４形態としての車両群形成制
御装置の制御状態を示す簡略化した平面図である。
御装置の制御状態を示す簡略化した平面図である。
【図１０】図９の実施形態の制御手順を示すフローチャ
ートである。
ートである。
１ ＣＣＤカメラ ３ ステアリングアクチュエータ ４ ブレーキアクチュエータ ５ スロットルアクチュエータ ６ 光受信機 ７ 光送信機 ８ 車両制御手段 ９ 情報通信手段 １０ 距離・方位センサ １１ ＧＰＳ受信機 １２ 地図データ記憶手段 １３ ナビゲーション制御手段 ２０ 道路 ２１ 合流側車線 ２２ 追越車線 ２３ 合流地点 ２４ 合流道路 ２５ 合流車 ３０，４０，５０ 車両群 ３１，３２，３３，３４，３５，３６，３７，３８，３
９，４１，４２，５１，５２，５３，５４，５５，７
１，７２，７３，… 車両 ８０ 路上装置 ８１ 所定範囲
９，４１，４２，５１，５２，５３，５４，５５，７
１，７２，７３，… 車両 ８０ 路上装置 ８１ 所定範囲
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｐ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ
Claims (11)
- 【請求項１】 車両に搭載され、複数の車両で群を形成
し、該群内の車両間で制御情報を伝送して隊列走行を行
うための車両群形成制御装置において、 該群が走行中の道路の進路前方で、他の合流道路が合流
する合流地点を検出する合流検出手段と、 該合流検出手段によって検出される合流地点から予め定
める範囲に、該群が接近したか否かを判断する接近判断
手段と、 該接近判断手段によって該群が該合流地点に接近したと
判断されるとき、該合流道路を走行する車両が該合流地
点に到達する時間に関する到達時間情報を受信する情報
受信手段と、 該情報受信手段によって受信される到達時間情報に応じ
て、該群が形成している隊列を分割する制御を行う分割
制御手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御装
置。 - 【請求項２】 前記分割制御手段は、 前記隊列中の車両の前記合流地点への到達時間と、前記
合流道路を走行する車両の該合流地点への到達時間とを
比較する時間比較手段と、 該時間比較手段の比較結果に基づき、該隊列を分割する
か否かを判断し、分割すると判断されるときに、隊列を
分割する旨を示す信号を発信する分割発信手段とを含む
ことを特徴とする請求項１記載の車両群形成制御装置。 - 【請求項３】 前記分割制御手段は、前記到達時間情報
に基づいて、前記隊列中で車両間を分割する位置を決定
する位置決定手段を備えることを特徴とする請求項１ま
たは２記載の車両群形成制御装置。 - 【請求項４】 前記分割制御手段は、 前記隊列の長さまたは前記群を形成する車両の台数を隊
列の規模として検出する規模検出手段と、 該規模検出手段によって検出される隊列の規模が、予め
定める基準値未満のときに、前記隊列の分割を禁止する
分割禁止手段とを備えることを特徴とする請求項１〜３
のいずれかに記載の車両群形成制御装置。 - 【請求項５】 前記情報受信手段は、前記合流道路を走
行する車両から送信される前記到達時間情報を受信する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の車両
群形成制御装置。 - 【請求項６】 前記情報受信手段は、前記群が走行中の
道路の近傍に設けられる路上装置から送信される前記到
達時間情報を受信することを特徴とする請求項１〜４の
いずれかに記載の車両群形成制御装置。 - 【請求項７】 車両に搭載され、複数の車両で群を形成
し、該群内の車両間で制御情報を伝送して隊列走行を行
うための車両群形成制御装置において、 該群が走行中の道路の進路前方で、他の合流道路が合流
する合流地点を検出する合流検出手段と、 該合流検出手段によって検出される合流地点から予め定
める範囲に該群が接近したか否かを判断する接近判断手
段と、 該接近判断手段によって該群が該合流地点に接近したと
判断されるとき、該群が該合流地点に到達する時間を演
算する時間演算手段と、 該合流道路を走行する車両が該合流地点に到達する時間
に関する到達時間情報を受信する情報受信手段と、 該時間演算手段の演算結果である該群の到達時間と、該
情報受信手段の受信する到達時間情報とを比較する時間
比較手段と、 該時間比較手段の比較結果に基づいて、該隊列を分割す
るか、または該隊列を該合流地点が設けられる車線から
他の車線に移動させる車線変更を行うかを判断する分割
判断手段と、 該分割判断手段の判断結果に基づいて、該隊列を分割す
るときに、分割する旨を示す信号を発信する分割発信手
段と、 該分割判断手段の判断結果に基づいて、該隊列を車線変
更するときに、該群が走行する車線を、該合流地点が設
けられる車線から他の車線に移動させるように制御する
車線変更手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御
装置。 - 【請求項８】 車両に搭載され、複数の車両で群を形成
し、該群内の車両間で制御情報を伝送して隊列走行を行
うための車両群形成制御装置において、 該群が走行中の道路の進路前方で、他の合流道路が合流
する合流地点を検出する合流検出手段と、 該合流検出手段によって検出される合流地点から予め定
める範囲に、該群が接近したか否かを判断する接近判断
手段と、 該接近判断手段によって該群が該合流地点に接近したと
判断されるとき、該合流道路の予め定める区間を他の車
両が走行中であるか否かに関する他車情報を受信する情
報受信手段と、 該情報受信手段によって受信される他車情報に応じて、
該群が形成している隊列を分割する制御を行う分割制御
手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御装置。 - 【請求項９】 車両に搭載され、複数の車両で群を形成
し、該群内の車両間で制御情報を伝送して隊列走行を行
うための車両群形成制御装置において、 該群が走行中の道路の進路前方で、他の合流道路が合流
する合流地点を検出する合流検出手段と、 該合流検出手段によって検出される合流地点から予め定
める範囲に、該群が接近したか否かを判断する接近判断
手段と、 該接近判断手段によって該群が該合流地点に接近したと
判断されるとき、該合流道路の予め定める区間を他の車
両が走行中であるか否かに関する他車情報を受信する情
報受信手段と、 該情報受信手段が受信する他車情報に基づいて、該隊列
を分割するか、または該隊列を該合流地点が設けられる
車線から他の車線に移動させる車線変更を行うかを判断
する分割判断手段と、 該分割判断手段の判断結果に基づいて、該隊列を分割す
るときに、分割する旨を示す信号を発信する分割発信手
段と、 該分割判断手段の判断結果に基づいて、該隊列を車線変
更するときに、該群が走行する車線を、該合流地点が設
けられる車線から他の車線に移動させるように制御する
車線変更手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御
装置。 - 【請求項１０】 前記情報受信手段は、前記合流道路を
走行する車両から送信される前記他車情報を受信するこ
とを特徴とする請求項８または９記載の車両群形成制御
装置。 - 【請求項１１】 前記情報受信手段は、前記群が走行中
の道路の近傍に設けられる路上装置から送信される前記
他車情報を受信することを特徴とする請求項８または９
記載の車両群形成制御装置。
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