CN110546461B

CN110546461B - 驾驶控制方法以及驾驶控制装置

Info

Publication number: CN110546461B
Application number: CN201780089530.XA
Authority: CN
Inventors: 高松吉郎; 三品阳平
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2017-04-12
Filing date: 2017-04-12
Publication date: 2022-05-03
Anticipated expiration: 2037-04-12
Also published as: KR20190132664A; WO2018189843A1; RU2727907C1; EP3611469B1; JPWO2018189843A1; US11731665B2; MX2019012074A; EP3611469A4; EP3611469A1; BR112019021498A2; US20200110422A1; JP6721118B2; CA3059862A1; BR112019021498B1; CN110546461A

Abstract

本发明提供驾驶控制方法以及驾驶控制装置，获取车辆(V1)的目的地，参照包含行车道的识别信息的第1地图(MP1)和不包含行车道的识别信息的第2地图(MP2)，计算从车辆的当前位置至目的地的路径，在路径中属于第1地图(MP1)的第1路径上行驶时设定第1驾驶控制，在路径中属于第2地图(MP2)的第2路径上行驶时设定自动驾驶等级比第1驾驶控制低的第2驾驶控制，按照设定的驾驶控制的内容拟定使车辆在路径上行驶的驾驶计划。

Description

驾驶控制方法以及驾驶控制装置

技术领域

本发明涉及驾驶控制方法以及驾驶控制装置。

背景技术

已知在判断为不能利用车道信息或者没有可靠性的情况下，使用传感器监视与相邻车辆的距离，将该距离维持为小于规定值的方法(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本专利特表2015－523256号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在以往的技术中，存在由于在判断为包含车道的地图信息的精度低时控制与其它车辆的距离，所以有根据状况而不能继续自动驾驶的情况的问题。

本发明要解决的课题是，即使在地图信息的精度低的区域行驶的情况下，也实现继续自动驾驶。

用于解决课题的手段

本发明通过在地图信息的精度低的区域行驶时，使自动驾驶的控制等级降低，解决上述课题。

发明效果

按照本发明，即使在地图信息中精度低的区域行驶的情况下，也可以继续自动驾驶。

附图说明

图1是本实施方式的驾驶控制***的块结构图。

图2是用于说明本实施方式的地图信息的一个例子的图。

图3是表示本实施方式的地图信息的一个方式的图。

图4是用于说明本实施方式的高级的驾驶控制的图。

图5是表示本实施方式的驾驶控制步骤的第1流程图。

图6是用于说明本实施方式的驾驶控制的切换处理的图。

图7是用于说明本实施方式的驾驶控制的切换准备处理的第1图。

图8是用于说明本实施方式的驾驶控制的切换准备处理的第1图。

具体实施方式

以下，根据附图说明本发明的实施方式。在本实施方式中，以将本发明的车辆的驾驶控制装置适用于在车辆上安装的驾驶控制***的情况为例进行说明。本发明的驾驶控制装置的实施的方式不被限定，也可以适用于能够与车辆侧进行信息的授受的便携终端装置。驾驶控制装置、驾驶控制***、以及便携终端装置都是执行运算处理的计算机。

图1是表示驾驶控制***1的块结构的图。本实施方式的驾驶控制***1具有驾驶控制装置100和车载装置200。本实施方式的驾驶控制装置100具有通信装置20，车载装置200具有通信装置40，两装置通过有线通信或者无线通信相互进行信息的授受。

首先，说明车载装置200。

本实施方式的车载装置200包括：检测装置50、传感器60、车辆控制器70、驱动装置80、转向装置90、输出装置110、以及导航装置120。构成车载装置200的各装置为了相互进行信息的授受，通过CAN(Controller Area Network，控制器区域网络)及其它车载LAN进行连接。

以下，分别说明构成车载装置200的各装置。

检测装置50检测其它车辆等的对象物的存在及其存在位置。虽然未特别限定，但是本实施方式的检测装置50包含摄像机51。本实施方式的摄像机51是具有例如CCD等摄像元件的摄像机。本实施方式的摄像机51被设置在本车辆中，拍摄本车辆的周围，获取本车辆的周围存在的包含对象车辆的图像数据。

本实施方式的摄像机51被安装在本车辆的在本车辆后方高度h的位置上，使得光轴从水平朝向下方为角度θ。摄像机51从该位置以规定的视角Q拍摄本车辆V1的后方的规定区域。摄像机51的视角Q被设定为除了本车辆行驶的行车道，还能够对其左右的行车道进行拍摄的视角Q。在摄像机51的摄像图像中，包含本车辆的后方的图像。

检测装置50处理获取的图像数据，计算对象物对于本车辆的位置或者距离。检测装置50由对象物的随时间经过的位置变化计算本车辆和对象物的相对速度以及相对加速度。关于基于图像数据的本车辆和其它车辆的位置关系的导出处理、基于其随时间经过的变化量的速度信息的导出处理，可以适当使用在本申请提出申请时已知的方法。

而且，本实施方式的检测装置50也可以使用雷达装置52。作为雷达装置52，可以使用毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等申请时已知的方式的雷达。

本实施方式的传感器60包括转向角传感器61和车速传感器62。转向角传感器61检测本车辆的转向量、转向速度、转向加速度等转向信息，发送到车辆控制器70和驾驶控制装置100。车速传感器62检测本车辆的车速、加速度，发送到车辆控制器70、驾驶控制装置100。

本实施方式的车辆控制器70是电气控制单元(Electric Control Unit,ECU)等车载计算机，电子方式地控制车辆的驾驶状态。作为本实施方式的车辆，可以例示具有电动机作为行驶驱动源的电动汽车、具有内燃机作为行驶驱动源的发动机汽车、具有电动机以及内燃机两方作为行驶驱动源的混合汽车。而且，在将电动机作为行驶驱动源的电动汽车和混合汽车中，还包含以二次电池作为电动机的电源的类型、和以燃料电池作为电动机的电源的类型。

本实施方式的驱动装置80具有本车辆的驱动机构。在驱动机构中，包含作为上述的行驶驱动源的电动机以及/或者内燃机、包含将来自这些行驶驱动源的输出传递给驱动轮的驱动轴和自动变速机的动力传达装置、以及对车轮进行制动的制动装置等。驱动装置80根据基于驾驶者的油门操作以及刹车操作的输入信号、从车辆控制器70或者驾驶控制装置100获取的控制信号，生成这些驱动机构的各控制信号，执行包含车辆的加减速的驾驶控制。通过对驱动装置80发送控制信息，可以自动进行包含车辆的加减速的驾驶控制。而且，在为混合汽车的情况下，与车辆的行驶状态相应的分别输出到电动机和内燃机的扭矩分配也被发送到驱动装置80。

从控制装置10获取了控制信息的车辆控制器70控制驱动装置80以及转向装置90，使本车辆V1沿着目标路径行驶。车辆控制器70使用由检测装置50检测出的道路形状和导航装置120的道路信息以及地图信息300存储的车道标记模型控制转向装置90，使得本车辆一边相对行车道维持规定的横向位置一边行驶。本实施方式的转向装置90具有转向促动器。转向促动器包含转向的柱轴中安装的电机等。转向装置90根据从车辆控制器70获取的控制信号、或者通过驾驶者的转向操作基于输入的信号执行车辆的转向控制。车辆控制器70根据从转向角传感器61获取的转向角、从车速传感器62获取的车速、以及转向促动器的电流的信息，计算转向控制量，通过对转向促动器发送电流指令进行控制，使得本车辆在目标的横向位置行驶。而且，作为控制本车辆V1的横向位置的方法，除了使用上述的转向装置90，还可以使用驱动装置80以及/或者制动装置81，通过左右的驱动轮的旋转速度差控制本车辆V1的行驶方向(即，横向位置)。在该意思中，宗旨是车辆的“转向”除了基于转向装置90的情况之外，还包括基于驱动装置80以及/或者制动装置81的情况。

本实施方式的导航装置120计算从本车辆的当前位置至目的地的路径，经由后述的输出装置110输出路径引导信息。导航装置120具有位置检测装置121和可读入的地图信息300。位置检测装置121具有全球定位***(Global Positioning System,GPS)，检测行驶中的车辆的行驶位置(纬度/经度)。导航装置120参照地图信息300，根据由位置检测装置121检测出的本车辆的当前位置，确定本车辆要行驶的道路链路。

导航装置120的地图信息300与后述的驾驶控制装置100具有的地图信息300是共同的。地图信息300既可以设置在导航装置120中，也可以设置在驾驶控制装置100中。关于地图信息300在后叙述。

以下，说明本实施方式的驾驶控制装置100。

如图1所示，本实施方式的驾驶控制装置100包括：控制装置10、通信装置20和输出装置30。通信装置20进行与车载装置200的信息的授受。

驾驶控制装置100执行辅助驾驶员的驾驶操作的控制。控制装置10辅助驾驶员的转向操作。根据路径计算横方向(车宽方向)的移动量以及/或者移动速度，根据对应于移动量的转向角帮助转向装置90的控制。控制装置10辅助驾驶员的油门操作以及刹车操作。计算纵方向(车长方向)的移动量以及/或者移动速度，帮助对应于移动量以及/或者移动速度的驱动装置80以及/或者制动装置81的控制。

驾驶控制装置100的控制装置10是包括：存储了执行本车辆的驾驶控制的程序的ROM(Read Only Memory，只读存储器)12、作为通过执行该ROM12中存储的程序，具有作为驾驶控制装置100的功能的动作电路的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)11、具有作为可接入的存储装置的功能的RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)13的计算机。本实施方式的控制装置10通过用于实现上述功能的软件和上述的硬件的合作执行各功能。

驾驶控制装置100的控制装置10具有地图信息300。

说明本实施方式的地图信息300。

地图信息300包含第1地图MP1和第2地图MP2。第1地图MP1是精度比第2地图MP2高的地图。第1地图MP1包含行车道的识别信息，第2地图MP2不包含行车道的识别信息。

图2表示第1地图MP1和第2地图MP2的信息的内容、和在使用它们的情况下可实现的驾驶控制的内容。第1地图MP1包含表示第1地图MP1的区域的边界信息。若使用该边界信息，则可以判断当前位置或者路径上的各地点是否属于第1地图MP1的区域内。在第1区域和第2区域的边界未被明确定义的情况下，也可以通过干线道路和市区道路的道路类别来定义边界。干线道路可以定义为第1区域，除此以外的市区道路可以定义为第2区域。这是因为，对于干线道路来说，创建第1地图MP1的可能性高。作为地图信息300的结构，第1地图MP1包括含有属于第1区域的道路的地理信息，第2地图MP2包括含有属于包含第1区域以及第2区域的全区域的道路的地理信息。对于第1区域，在存在第1地图MP1时，不利用与第2地图MP2的第1区域对应的区域的地图信息，仅对于第1区域以外的第2区域进行利用。对于第1区域，在存在第2地图MP2的情况下，能够利用第1区域的第2地图MP2。

第1地图MP1具有二维信息和三维信息。第1地图MP1具有道路信息、道路属性信息、道路的上行/下行信息。第1地图MP1具有确定单一的各车道的识别信息、和识别各车道的连接目的地的车道的连接目的地车道信息。通过确定车道的识别信息，控制装置10可以预测将来要行驶的车道。

驾驶控制以认知、判断、操作的处理为基础。认知处理不仅使用地图信息，还使用摄像机、雷达传感器、姿态传感器等的探测信息，但地图信息的精度对认知处理的精度产生影响。

为了进行不要求人的操作而车辆自动地在路径行驶的高等级的自动驾驶，需要对于车辆将来行驶的行车道的正确的认知。为了正确地进行能够进行自动驾驶的前方预测(认知)，需要高精度的数字地图信息(高精度地图，动态地图)。即，为了执行较高等级的自动驾驶，至少需要能够识别车道的第1地图MP1。

在称为“自动驾驶”的术语中具有广泛的意义。即使称为“自动驾驶”，有从驾驶员从转向操作暂时地松开的等级的自动驾驶，至即使乘客完全不进行驾驶操作，车辆也自动地移动至目的地的等级的自动驾驶(完全自动驾驶)的各种各样的自动驾驶。在本说明书中，将驾驶员暂时地或者在一部分行驶区域中从转向操作松开的驾驶控制定义为自动驾驶级别较低，将即使乘客完全不进行驾驶操作而车辆也自动地移动至目的地的驾驶控制定义为自动驾驶级别最高。判断为对乘客要求的操作越少，自动驾驶级别越高。

驾驶控制的内容和自动驾驶级别示于图2。作为自动驾驶级别较高的驾驶控制，有：1)交叉路口驾驶控制、2)汇流、分支驾驶控制、3)行改变车道驾驶控制。这些自动驾驶级别高的(人的判断的必要性较低)驾驶控制需要较高的认知级别。因此，这些驾驶控制需要高精度地图信息即第1地图MP1。

图2表示4)行车道保持驾驶控制，作为自动驾驶级别较低的驾驶控制。行车道保持驾驶控制对车辆的横向位置进行控制，使得不脱离当前行驶中的行车道。这种驾驶控制不需要正确地推测将来行驶的车辆的前方这样的级别的认知。因此，这种驾驶控制不需要高精度地图信息即第1地图MP1而使用第2地图MP2就可执行。再者，5)用于进行驾驶员的驾驶辅助的控制是帮助驾驶员的操作，以驾驶员的操作作为前提。可以作为自动驾驶级别最低的驾驶控制来定位。

使用第1地图MP1进行的第1驾驶控制包含基于使用了车辆的行进方向的行车道预测结果的自动驾驶的行改变车道驾驶控制，第2驾驶控制不包含行改变车道驾驶控制。第1地图MP1和第1驾驶控制的内容被关联，第2地图MP2和第2驾驶控制的内容被关联，所以根据参照的地图的变更，可以实施自动驾驶级别不同的驾驶控制。作为第1驾驶控制，包含改变车道驾驶控制、汇流、分支驾驶控制以及交叉路口通过的驾驶控制。作为第1驾驶控制，包含改变车道驾驶控制、汇流、分支驾驶控制以及交叉路口通过的驾驶控制中的任意一个以上的驾驶控制。作为第2驾驶控制，可以包含定速行驶驾驶、车间距离保持驾驶、现有车辆追踪驾驶等。当然，这些也可以作为第1驾驶控制来执行。

在自动驾驶中，控制装置10使用至少包含每个行车道的识别信息的高精度地图即第1地图MP1来估计车辆的位置，判断车辆的行车道、车辆的将来的行车道，判断行车道中的障碍物和行驶路径的状况，通过根据状况控制车辆的横向位置(转向、转向量、转向速度)和车辆的纵向位置(油门、刹车的操作、操作量、操作速度)，执行自动驾驶。

为了从当前行驶中的行车道移动到邻接的行车道的、从当前行驶中的行车道进行所谓右转或左转的驾驶控制，需要预测本车辆将来行驶的行车道，认知行车道的连接关系。通过使用包括了识别各行车道的信息的第1地图MP1，可以正确地预测本车辆将来行驶的行车道。为了在至目的地的路径上自动地驾驶，即，为了通过自动驾驶进行用于向目的地的改变车道、通过交叉路口、通过汇流和分支点，必须识别本车辆将来行驶的行车道。控制装置10为了通过自动驾驶而执行驾驶计划，需要正确地认知将来行驶的行车道，为此，需要包含各行车道的识别信息的第1地图MP1。

另一方面，如果利用拍摄图像等，可以识别本车辆当前乃至最近行驶的行车道，则可执行行车道保持(防止行车道偏离)驾驶控制。为了进行行车道保持驾驶控制，可以识别包含多个行车道的道路即可。行车道保持驾驶控制可以使用不包含各行车道的识别信息的第2地图MP2来执行。如图2所示，第2地图MP2不包含行车道识别信息和每个行车道的连接目的地行车道的信息。此外，第2地图MP2不包含三维位置信息。

行车道保持驾驶控制识别车辆行驶的行车道，控制车辆的运动，以使行车道的行车道标志的位置和本车辆的位置维持规定的关系。行车道标志可以是路面上绘制的线图，也可以是在行车道的路肩侧存在的护栏、路牙、人行道、两轮车专用道路等的道路构造物、标识、店铺、路边树等的构造物。

在自动驾驶的实施中，需要至少包括行车道识别信息的高精度地图，但为了制作在所有的区域中附带了行车道识别信息的高精度地图，花费巨大的费用及劳力。对于日本国内、世界的全部地区制作高精度地图是不现实的。在自动驾驶控制的说明时，实验性或虚拟地存在全部地区的高精度地图被作为前提，但实际地被利用的地图信息必定是高精度地图和非高精度地图混杂一起的。也可以仅对交通量大的区域、实施自动驾驶的区域、干线道路采用高精度地图。本实施方式的地图信息可以是包含不同的区域中的第1地图MP1和第2地图MP2的一个地图，也可以作为另外的地图数据而包括第1地图MP1和第2地图MP2。第2地图数据MP2也可以包括含有第1区域和第2区域的全部区域的地图(非高精度的地图)。

图3表示地图信息300的一例子。图3所示的地图信息300包含第1区域的第1地图MP1和第1区域以外的第2区域的第2地图MP2。地图信息300的第1地图MP1包含干线道路，是被干线道路所包围的第1区域的高精度地图。

地图信息300包含道路信息。对每个链路，道路信息包含道路类别、道路宽度、道路形状、可否超车(可否进入邻接行车道)等属性。对于各链路，第1地图MP1的道路信息存储各行车道的属性。道路信息识别以相对低速行驶的属性的行车道和以相对高速行驶的属性的行车道(超车道)。第1地图MP1的道路信息包含各行车道的相对的位置。对于各行车道的每一个，道路信息包含诸如为道路的最右侧的行车道、为道路的最左侧的行车道、为第几行车道、在行车道左右存在其他行车道的属性。

如上述，有可根据地图信息300的精度实施的驾驶控制和不可实施的驾驶控制。虽然是一例子，但图2表示在第1地图MP1和第2地图MP2中，分别可实施的驾驶控制。在使用第1地图MP1的情况下，可实施技术上困难性被认为最高的交叉路口驾驶控制、汇流和分支驾驶控制、以及成为这些驾驶控制的基础的改变车道驾驶控制。在使用第2地图MP2的情况下，难以实施这三个驾驶控制。在控制装置10中，被要求包括执行使用了第1地图MP1的驾驶控制的能力是不言而喻的。

技术上简易的(自动驾驶级别低的)行车道保持驾驶控制，即使使用第1地图MP1及第2地图MP2的任何一个都可执行。此外，即使在使用了第1地图MP1及第2地图MP2的任何一个的情况下，都可执行辅助基于驾驶员的意思的驾驶的(驾驶员确定驾驶操作，并辅助操作)模式。

接着，说明控制装置10的处理。

控制装置10获取车辆的目的地。目的地可以通过乘客的输入而被确定，也可以基于过去的历史，由驾驶控制装置100指定。

控制装置10参照第1地图MP1和/或第2地图MP2，计算从车辆的当前位置至目的地的路径。路径的运算使用申请时已知的路径搜索方法。

算出的路径包含属于第1地图MP1的第1路径和属于第2地图MP2的第2路径。控制装置10在路径中属于第1地图MP1的第1路径上行驶时设定第1驾驶控制，在路径中属于第2地图MP2的第2路径上行驶时设定自动驾驶等级低于第1驾驶控制的第2驾驶控制，按照设定的驾驶控制的内容拟定使车辆行驶至目的地的驾驶计划。

在使用了第1地图MP1时，可以执行自动驾驶等级高的、包含改变车道驾驶的驾驶控制，但是在使用了第2地图MP2时，不能执行改变车道驾驶。若不进行任何准备，则尽管在第1区域内的第1路径上执行了自动驾驶，在刚进入了第2区域时自动驾驶也被中止。在从第1区域进入了第2区域时，控制装置10降低驾驶控制的自动驾驶等级，使驾驶控制继续。例如，第1区域的第1路径根据包含改变车道驾驶控制、汇流、分支驾驶控制、以及交叉路口通过驾驶控制的自动驾驶的任意一个驾驶控制使车辆行驶，第2区域的第2路径通过不包含改变车道驾驶控制的驾驶控制使车辆行驶。具体地说，第1区域的第1路径通过包含改变车道的自动驾驶使车辆行驶，第2区域的第2路径通过保持车道驾驶控制使车辆行驶。通过预先定义要切换的驾驶控制，可以防止驾驶控制被突然中止。尽管自动驾驶等级降低，但由于驾驶控制被继续，所以可以减轻乘客的负担。

而且，路径运算处理中，也可以计算路径，使得属于第1地图MP1的第1路径的第1行驶成本和属于第2地图MP2的第2路径的第2行驶成本成为规定的关系。即，定义将属于第1地图MP1的第1路径设为优先通过的路径，还是将属于第2地图MP2的第2路径设为优先通过的路径，作为规定的关系，计算基于该定义的路径。可以拟定任意地设定可实施高级的自动驾驶的第1路径的比例的驾驶计划，可以根据环境和状况利用自动驾驶。在要相对优先基于自动驾驶的行驶的情况下，只要较高地设定第1行驶成本相对第2行驶成本的比即可。相反，在不进行改变车道等，仅要利用车道保持功能的情况下，只要较低地设定第1行驶成本相对第2行驶成本的比即可。

图4表示在执行自动驾驶等级高的改变车道驾驶控制的场面。如图4所示，中央的三车道Ln1、Ln2、Ln3的道路W1为干线道路，被包含在第1地图MP1中。与该干线道路的左侧连接的单一车道的道路W2是狭窄街道，包含在第2地图MP2中。到达本车辆V1的目的地的路径是从道路W1进至道路W2的路径。本车辆V1的传感器60检测作为障碍物的其它车辆V21、22、23，为了回避它们，进行从现在行驶中的车道Ln1向右侧移动至Ln2、Ln3，之后从车道Ln3再次返回Ln2、Ln1这样的改变车道驾驶。这样的驾驶控制需要预测将来的行车道这样高级的认知等级，高精度地图的信息是必须的。车辆V1之后左转弯到道路W2。道路W2包含在第2地图MP2中(不创建第1地图MP1信息)。在道路W2中不能实施高级的自动驾驶控制。控制装置10不是马上中止自动驾驶控制，而是从包含改变车道驾驶的自动驾驶控制(第1驾驶控制)切换到能够通过第2地图MP2执行的车道保持驾驶控制(第2驾驶控制)。这时，作为保持定速行驶和车间距离的驾驶控制，也可以进行油门、刹车的操作辅助。由于道路W2不属于第1地图MP1这样的理由，不马上中止第1驾驶控制，而切换到第2驾驶控制来继续驾驶控制。

第2驾驶控制包含基于驾驶员的驾驶操作的辅助。驾驶员的驾驶辅助包含转向操作的辅助、油门操作的辅助、刹车操作的辅助。控制装置10辅助车辆的横向位置的控制以及/或者纵向位置的控制。在不能进行第1驾驶控制的情况下进行第2驾驶控制。此时，由于辅助驾驶员的驾驶操作，所以可以降低驾驶员的负担。从使驾驶继续的观点出发，在第2驾驶控制中，也可以中止自动驾驶控制，包含基于驾驶员的转向操作以及制动操作的驾驶控制。

控制装置10在该驾驶计划开始执行前，使用输出装置30、110对车辆的乘客提示包含切换第1驾驶控制和第2驾驶控制的控制变更地点的驾驶计划。由此，乘客可以在驾驶开始前确认驾驶计划中的自动驾驶控制的切换地点。通过事先确认承继驾驶的主导权的地点，顺利地执行驾驶计划。

控制装置10在通过比该控制变更地点规定距离之前的地点时对车辆的乘客提示切换第1驾驶控制和第2驾驶控制的控制变更地点。由此，乘客可以在其之前确认驾驶计划中的自动驾驶控制的切换地点。由于可以在承继驾驶的主导权(驾驶控制的判断主体变化)的地点的上游侧进行确认，所以可以顺利地执行驾驶计划。

为了第1驾驶控制和第2驾驶控制的切换，控制装置10在比切换地点上游侧执行驾驶控制的切换的准备。

具体地说，控制装置10在切换第1驾驶控制和第2驾驶控制的控制变更地点的上游侧中，拟定包含使车辆移动到中央侧的车道的驾驶控制的驾驶计划。中央侧是中心线侧，是对面车道侧。在包含多个车道的道路中，在道路的左右端侧(与中央侧相反侧)中产生其它车道的汇流、分支的可能性高。不希望在交通流中容易发生变化的车道中切换驾驶控制。中央侧的车道大多设为超车车道或者高速车道，在交通流中混乱少。由于有车间距离也设定得长的倾向，所以驾驶控制的切换造成的影响少。另一方面，由于左右端侧的车道是进行分支或左右转弯的车辆行驶，在路肩也有泊车的车辆，有行驶速度低，车间距离变短的倾向，所以有驾驶控制的切换造成的影响大的可能性。因此，控制装置10准备驾驶控制的切换，在比驾驶控制切换地点上游侧中，使车辆预先移动到交通流中不容易产生变化的中央侧的车道。由此，可以抑制驾驶控制的切换对车辆的影响。

在切换第1驾驶控制和第2驾驶控制的控制变更地点行驶时，控制装置10拟定包含使车辆移动到车道的中央区域的驾驶控制的驾驶计划。通过在驾驶控制切换前，使车辆移动到车道的中央，即使在车辆上发生了任何行为变化也容易应对。由此，可以抑制驾驶控制的切换造成的对车辆的影响，同时可以应对行为变化。

在切换第1驾驶控制和第2驾驶控制的控制变更地点行驶时，控制装置10拟定包含将车辆的速度设为目标值的驾驶控制的驾驶计划。在切换驾驶控制时，优选通过加速或减速而不对交通流产生影响。优选根据在切换驾驶控制时行驶的车道的速度设定目标值，将车辆的速度设为目标值。目标值根据要行驶的车道的平均速度、限制速度、或者实测的速度来设定。行车道的速度(平均速度、限制速度、或者实测的速度)可以通过与地图信息300的道路信息对应而至少暂时存储，从地图信息300获取。也可以从高级道路交通***(ITS:Intelligent Transport Systems)获取。由此，可以应对抑制驾驶控制的切换造成的车辆的行为变化，不对其它车辆的驾驶产生影响。

在切换第1驾驶控制和第2驾驶控制的控制变更地点行驶时，控制装置10拟定包含将车辆的行为的变化量设为低于规定值的驾驶控制的驾驶计划。在切换第1驾驶控制和第2驾驶控制时，车辆行为中会产生不少变化，但是即使假设在车辆行为中产生了变化，也可以使车的行为的变化变得流畅。由此，驾驶控制的切换造成的车辆的行为变化平缓，可以不对其它车辆的驾驶产生影响。

在切换第1驾驶控制和第2驾驶控制的控制变更地点行驶时，控制装置10拟定包含降低车辆的控制增益的驾驶控制的驾驶计划。在驾驶控制被切换时，通过降低控制增益，使驾驶员的操作介入容易被接受，即使驾驶员突然将方向盘转向，也可以不与执行中的驾驶控制相反地(不被拒绝地)执行驾驶员的操作指令。

控制装置10拟定在低于规定曲率的车道上执行第1驾驶控制和第2驾驶控制的切换的驾驶计划。通过在难以发生横向加速度和横向冲击的区域(路径)中进行驾驶控制的切换，可以抑制驾驶控制的切换造成的车辆的行为变化。

控制装置10拟定在规定距离内存在的车辆的台数低于规定值的车道上执行第1驾驶控制和第2驾驶控制的切换的驾驶计划。在规定距离内存在的车辆的台数多是指在附近存在其它车辆的可能性高。在该情况下，需要考虑附近的其它车辆的运动，拟定本车辆的驾驶计划，驾驶计划的计算变得复杂。通过在其它车辆少的车道执行驾驶控制的切换，可以仅考虑本车辆的行为，执行使本车辆的运动优先的控制。

接着，根据图5说明本实施方式的驾驶控制装置100的控制步骤。而且，在各步骤中的处理的内容如上所述，所以这里以处理的流程为中心进行说明。

在步骤S101中，控制装置10获取包含车辆V1的当前位置的本车信息。本车信息也可以包含本车辆V1的车速、加速度。在步骤S102中，控制装置10读入包含当前位置的区域的地图信息300。地图信息300包含第1地图MP1和第2地图MP2。

在步骤S103中，控制装置10计算从当前位置至目的地的路径。控制装置10对属于第1地图MP的第1路径和属于第2地图的第2路径，根据地图的精度拟定切换驾驶控制的驾驶计划。在路径中在属于第1地图MP1的第1路径上行驶时设定第1驾驶控制，在路径中在属于第2地图MP2的第2路径上行驶时设定自动驾驶等级低于第1驾驶控制的第2驾驶控制。与第2驾驶控制相比，第1驾驶控制的自动驾驶等级的程度，即不需要人的操作的程度高。具体地说，第1驾驶控制包含使用了车辆的行进方向的车道预测结果的自动驾驶的改变车道驾驶控制、汇流、分支驾驶控制、以及交叉路口驾驶控制中的任意一个以上的驾驶控制，第2驾驶控制不包含改变车道驾驶控制、汇流、分支驾驶控制、以及交叉路口驾驶控制。在从第1路径转移到第2路径时，控制装置10将驾驶控制从第1驾驶控制切换到自动驾驶等级低的第2驾驶控制。

在驾驶计划中，包含作为切换至第2驾驶控制之前的准备的控制内容。控制装置10在控制切换地点的上游侧中，进行使车辆移动到中央侧(与左右端反对侧)的车道、移动到车道的中央、将速度设为与车道的行驶速度对应的目标值、移动到低于规定曲率的车道、在车辆的密度低的定时设定控制切换地点这样的准备。由此，可以抑制驾驶控制的切换时车辆的行为变化，不妨碍其它车辆的顺利驾驶。

在驾驶计划中，包含切换至第2驾驶控制时的控制内容。控制装置10在控制切换地点中，降低车辆的行为的变化量低于规定值的、车辆的控制增益。

拟定的驾驶计划也可以在驾驶计划执行前对乘客提示。而且，包含驾驶控制变化的控制变更地点的驾驶控制的驾驶计划，也可以在控制变更地点紧跟前对乘客提示。

控制装置10使输出装置30、110提示算出的路径。图3以及图4表示显示例。路径以不同的方式(颜色、粗度、虚线)显示第1路径和第2路径，以便乘客容易识别第1路径和第2路径。而且，强调显示连接点，以便乘客容易识别对第1区域的进入地点以及离开地点。对第1区域的进入地点以及离开地点相当于切换驾驶控制的地点。

在步骤S104中，控制装置10从检测装置50获取对象物的检测结果。对象物的检测结果包含其它车辆的位置的信息。控制装置10将其它车辆等对象物识别作为车辆应回避的障碍物。

在步骤S105中，控制装置10计算成为车辆的驾驶控制的基准的目标位置。各目标位置包含目标横向位置(目标X座标)和目标纵向位置(目标Y座标)。目标位置设为避免了与障碍物的接近、碰撞的位置。通过连接算出的一个或者多个目标座标与车辆V1的当前位置，求出目标路径。

在步骤106中，控制装置10根据本车辆V1的当前的横向位置和在步骤S105中获取的目标横向位置的比较结果，计算与横向位置有关的反馈增益。

在步骤S107中，控制装置10根据本车辆V1的实际的横向位置、与当前位置对应的目标横向位置、步骤S106的反馈增益，计算为了使本车辆V1在目标横向位置上移动所需要的有关转向角和转向角速度等的目标控制值。在步骤S112中，控制装置10将目标控制值输出到车载装置200。由此，本车辆V1在由目标横向位置定义的目标路径上行驶。

在步骤S109中，控制装置10计算沿着路径的目标纵向位置。在步骤S110中，控制装置10根据本车辆V1的当前的纵向位置、当前位置的车速以及加减速、与当前的纵向位置对应的目标纵向位置、与该目标纵向位置中的车速以及加减速的比较结果，计算有关纵向位置的反馈增益。然后，在步骤S111中，控制装置10根据对应于目标纵向位置的车速以及加减速度、步骤S110中算出的纵向位置的反馈增益，计算与纵向位置有关的目标控制值。

这里，纵方向的目标控制值是，关于为了实现与目标纵向位置相应的加减速度以及车速的驱动机构的动作(在发动机汽车时包含内燃机的动作，在电动汽车***时包含电动机动作，在混合汽车时还包含内燃机和电动机的扭矩分配)以及刹车动作的控制值。例如，在发动机汽车时，控制功能根据当前以及设为目标的各自的加减速度以及车速的值，计算目标吸入空气量(节流阀的目标开度)和目标燃料喷射量，将其送至驱动装置80。而且，控制功能也可以计算加减速度以及车速，将它们送至车辆控制器70，并且车辆控制器70中，分别计算为了实现这些加减速度以及车速的对于驱动机构的动作(在发动机汽车时内燃机的动作，在电动汽车***时包含电动机动作，在混合汽车时还包含内燃机和电动机的扭矩分配)以及刹车动作的控制值。

在步骤S112中，控制装置10将步骤S111中算出的纵方向的目标控制值输出到车载装置200。车辆控制器70执行转向控制以及驱动控制，使本车辆在由目标横向位置以及目标纵向位置定义的目标路径上行驶。步骤S109～S112的处理与之前叙述的步骤S105～S107、S112同样，在每次获取目标纵向位置时反复进行，将对于获取的各个目标横向位置的控制值输出到车载装置200。

在步骤S113中，车辆控制器70按照控制装置10的指令执行驾驶控制。

在步骤S114中，控制装置10判断驾驶员是否进行了转向操作等，有无驾驶员的操作介入。若未检测到驾驶员的操作，则返回步骤S101，反复新对象区域的设定、目标路径的计算以及驾驶控制。另一方面，在驾驶员进行了操作的情况下，进至步骤S115，中断驾驶控制。在中断了驾驶控制的情况下，将该意思告知乘客。

图6是说明图5所示的步骤S113的驾驶计划的执行方法的图。

在步骤S201中，控制装置10判断本车辆附近是否在第1地图MP1的第1区域内。若为第1区域内，则进至步骤S202，使用第1地图MP1启动前方预测功能。前方预测功能使用第1地图MP1的车道识别信息来执行。在步骤S203中，控制装置10对乘客预告第1驾驶控制的执行。在步骤S204中，控制装置10执行使用了第1地图的第1驾驶控制。

在步骤S201中，本车辆附近不在第1地图MP1的第1区域内的情况下进至步骤S205。在步骤S205中，判断是否能够进行第2驾驶控制。是否能够进行第2驾驶控制的执行，以可利用第2地图MP2、道路曲率低于规定值、周围的其它车辆的速度不足规定值、与其它车辆的距离为规定值以上为基准来进行判断。而且，也可以通过车道保持行驶所需要的车道检测精度是否满足规定的可靠度来判断。进至步骤S206，中止使用了第1地图MP1的前方预测功能。在步骤S207中，控制装置10对乘客预告第2驾驶控制的执行。在步骤S208中，控制装置10执行使用了第2地图的第2驾驶控制。

在步骤S205中，在为不能执行第2驾驶控制的状态时，在步骤S209中决定中止驾驶控制功能，在步骤S210中将该意思通知给乘客。

图7以及8是说明从第1驾驶控制切换至第2驾驶控制时的动作的图。

图7表示图6的步骤S208的处理的一个例子。

现在，假设在执行使用了第1地图MP1的第1驾驶控制(高级的自动驾驶)。在步骤301中，控制装置10判断与第2区域的距离是否低于规定。控制装置10监视向第1区域和第2区域的边界点的接近。若与第2区域的距离为规定值以上，则进至步骤S307，继续第1驾驶控制。

控制装置10在步骤S302中，按照驾驶计划，准备第2区域中进行的车道保持驾驶控制(第2驾驶控制)，预先移动至容易实施车道保持的车道。容易实施车道保持的车道是，无汇流、分支点等，行驶车辆的车速稳定的中央侧的车道。接着，在步骤S303中，控制装置10将车辆减速或者加速至容易实施车道保持的车速(目标值)。目标值根据行车道的平均速度来设定。在步骤S304中，控制装置10求容易车道保持的车道内位置，引导车辆。容易车道保持的位置都是车道中央区域。在执行驾驶控制后，即使其它车辆接近也可以应对横向位置的调整。在步骤S305中，控制装置10使控制增益降低，以便驾驶员的操作输入不被拒绝。在预测状况的变化的驾驶控制的切换时，驾驶员容易操作介入。在步骤S306中，控制装置10通过输出装置30、110对乘客通知执行第1驾驶控制中。虽然车辆的行为上发生变化，但传递执行第1驾驶控制中的情况，可以使乘客安心。而且，也可以预告从第1驾驶控制切换至第2驾驶控制。

本发明的实施方式的驾驶控制装置100如以上那样构成并动作，所以具有以下效果。

[1]本实施方式的驾驶控制方法在路径中属于第1地图MP1的第1路径上行驶时设定第1驾驶控制，在路径中的属于第2地图MP2的第2路径上行驶时设定自动驾驶等级比第1驾驶控制低的第2驾驶控制，按照设定的驾驶控制的内容拟定使车辆行驶至目的地的驾驶计划。

在使用了第1地图MP1时，可以执行自动驾驶等级高的、包含改变车道驾驶的驾驶控制，但是在使用了第2地图MP2时，不能执行改变车道驾驶。如果不进行任何处置，则尽管在第1区域内的第1路径中执行自动驾驶，但在刚刚进入了第2区域时自动驾驶被中止。本实施方式的驾驶控制方法在从第1区域进入了第2区域时，降低驾驶控制的自动驾驶等级，使驾驶控制继续。第1区域的第1路径以包含改变车道的自动驾驶方式使车辆行驶，第2区域的第2路径以保持车道驾驶控制使车辆行驶。通过预先定义要切换的驾驶控制，可以防止驾驶控制被突然中止。虽然自动驾驶等级降低，但是驾驶控制被继续，所以可以减轻乘客的负担。

[2]本实施方式的驾驶控制方法中，使用第1地图MP1进行的第1驾驶控制，包含基于使用了车辆的行进方向的车道预测结果的自动驾驶的改变车道驾驶控制，第2驾驶控制不包含改变车道驾驶控制。第1地图MP1与第1驾驶控制的内容相关联，第2地图MP2与第2驾驶控制的内容相关联，所以可以根据参照的地图的变更，实施自动驾驶等级不同的驾驶控制。在不能利用第1地图MP1的情况下，利用第2地图MP2，虽然自动驾驶等级降低，但是可以继续第2驾驶控制(保持车道驾驶控制)。

[3]本实施方式的驾驶控制方法将包含切换第1驾驶控制和第2驾驶控制的控制变更地点的驾驶计划，在该驾驶计划开始执行前，使用输出装置30、110对车辆的乘客进行提示。由此，乘客可以在开始驾驶前确认驾驶计划中的自动驾驶控制的切换地点。通过事先确认承继驾驶的主导权的地点，可以顺利地执行驾驶计划。

[4]本实施方式的驾驶控制方法将切换第1驾驶控制和第2驾驶控制的控制变更地点，在通过比该控制变更地点规定距离之前的地点时对车辆的乘客提示。由此，乘客可以在该地点紧跟前确认驾驶计划中的自动驾驶控制的切换地点。由于可以在承继驾驶的主导权的地点的上游侧确认，所以可以顺利地执行驾驶计划。

[5]本实施方式的驾驶控制方法在第2驾驶控制中包含驾驶员进行的驾驶操作的辅助。驾驶员的驾驶辅助包含转向操作的辅助、油门操作的辅助、刹车操作的辅助。在不能进行第1驾驶控制的情形下进行第2驾驶控制。此时，由于辅助驾驶员的驾驶操作，所以可以降低驾驶员的负担。

[6]本实施方式的驾驶控制方法拟定包含在切换第1驾驶控制和第2驾驶控制的控制变更地点的上游侧中，使车辆移动到中央侧的车道的驾驶控制的驾驶计划。中央侧是中心线侧，是对面车道侧。包含多个的车道的道路中，道路的左右端侧(与中央侧的相反侧)中产生其它车道的汇流、分支的可能性高。不希望在交通流中容易产生变化的车道中切换驾驶控制。中央侧的车道多被设为超车车道或者高速车道，在交通流中混乱少。车间距离也有被设定得长的倾向，所以驾驶控制的切换造成的影响少。另一方面，左右端侧的车道是分支或左右转弯的车辆在行驶，也有在路肩上泊车的车辆，行驶速度低，车间距离有变短的倾向，所以有驾驶控制的切换造成的影响大的可能性。因此，本实施方式的驾驶控制方法准备驾驶控制的切换，在驾驶控制切换地点更上游侧中，预先使车辆移动到交通流中不容易产生变化的中央侧的车道。由此，可以抑制驾驶控制的切换造成的对车辆的影响。其结果，在驾驶控制的切换时，不引起车辆的行为的变化。

[7]本实施方式的驾驶控制方法拟定包含在切换第1驾驶控制和第2驾驶控制的控制变更地点行驶时，使车辆移动到车道的中央区域的驾驶控制的驾驶计划。通过在驾驶控制的切换前，使车辆移动到车道的中央，计算在车辆中产生任何行为变化也容易应对。由此，可以抑制驾驶控制的切换造成的对车辆的影响，同时应对行为变化。

[8]本实施方式的驾驶控制方法拟定包含在切换第1驾驶控制和第2驾驶控制的控制变更地点行驶时，将车辆的速度设为目标值的驾驶控制的驾驶计划。在切换驾驶控制时，优选通过加速或减速而不对交通流产生影响。优选根据切换驾驶控制时行驶的车道的速度，设定目标值，将车辆的速度设为目标值。由此，可以抑制驾驶控制的切换造成的车辆的行为变化，不对其它车辆的驾驶产生影响。

[9]本实施方式的驾驶控制方法拟定包含在切换第1驾驶控制和第2驾驶控制的控制变更地点行驶时，将车辆的行为的变化量设为低于规定值的驾驶控制的驾驶计划。在切换第1驾驶控制和第2驾驶控制时，即使在车辆行为上产生变化，行为变化也可以变得流畅。由此，可以使驾驶控制的切换造成的车辆的行为平顺，不对其它车辆的驾驶产生影响。

[10]本实施方式的驾驶控制方法拟定包含在切换第1驾驶控制和第2驾驶控制的控制变更地点行驶时，降低车辆的控制增益的驾驶控制的驾驶计划。在切换驾驶控制时，通过降低控制增益，使驾驶员的操作介入容易被接受，即使在驾驶员突然将方向盘转向，也可以不与执行中的驾驶控制相反地(不被拒绝地)执行驾驶员的操作指令。

[11]本实施方式的驾驶控制方法拟定使第1驾驶控制和第2驾驶控制的切换在低于规定曲率的车道上执行的驾驶计划。通过在难以发生横加速度和横向冲击的区域(路径)中进行驾驶控制的切换，可以抑制驾驶控制的切换造成的车辆的行为变化。

[12]本实施方式的驾驶控制方法拟定使第1驾驶控制和第2驾驶控制的切换在规定距离内存在的车辆的台数低于规定值的车道上执行的驾驶计划。在规定距离内存在的车辆的台数多就是在附近存在其它车辆的可能性高。在该情况下，需要考虑附近的其它车辆的运动来拟定本车辆的驾驶计划，驾驶计划的计算变得复杂。通过在其它车辆少的车道中执行驾驶控制的切换，可以仅考虑本车辆的行为，执行使本车辆的运动优先的控制。

[13]通过由控制装置10执行实施方式的驾驶控制方法，驾驶控制装置100具有与上述驾驶控制方法相同的作用，产生同样的效果。

而且，以上说明的实施方式是为了使本发明的理解变得容易而记载的方式，不是为了限定本发明而记载的方式。因此，上述的实施方式中公开的各要素是也包含属于本发明的技术的范围的全部设计变更和等同物的宗旨。

标号说明

1…驾驶控制***

100…驾驶控制装置

10…控制装置

11…CPU

12…ROM

300…地图信息

MP1…第1地图

MP2…第2地图

13…RAM

20…通信装置

30…输出装置

31…显示器

32…扬声器

200…车载装置

40…通信装置

50…检测装置

51…摄像机

52…雷达装置

60…传感器

61…转向角传感器

62…车速传感器

70…车辆控制器

80…驱动装置

81…制动装置

90…转向装置

110…输出装置

111…显示器

112…扬声器

120…导航装置

121…位置检测装置

123…地图信息

MP1…第1地图

MP2…第2地图

Claims

1.一种驾驶控制方法，

获取车辆的目的地，

参照具有包含行车道的识别信息的第1地图、和不包含所述行车道的识别信息的第2地图的地图信息，

计算从所述车辆的当前位置至目的地的路径，

在所述路径中属于所述第1地图的第1路径上行驶时设定第1驾驶控制，在所述路径中属于所述第2地图的第2路径上行驶时设定可执行的控制的数目比所述第1驾驶控制少的第2驾驶控制，

按照设定的所述驾驶控制的内容拟定使所述车辆在所述路径上行驶的驾驶计划，

发送到所述车辆的控制器，

将包含切换所述第1驾驶控制和所述第2驾驶控制的控制变更地点的所述驾驶计划，在该驾驶计划开始执行前对所述车辆的乘客提示。

2.一种驾驶控制方法，

获取车辆的目的地，

计算从所述车辆的当前位置至目的地的路径，

发送到所述车辆的控制器，

将切换所述第1驾驶控制和所述第2驾驶控制的控制变更地点，在通过比该控制变更地点规定距离之前的地点时对所述车辆的乘客提示。

3.一种驾驶控制方法，

获取车辆的目的地，

计算从所述车辆的当前位置至目的地的路径，

发送到所述车辆的控制器，

所述第2驾驶控制包含基于驾驶员的驾驶的辅助。

4.一种驾驶控制方法，

获取车辆的目的地，

计算从所述车辆的当前位置至目的地的路径，

发送到所述车辆的控制器，

拟定包含在切换所述第1驾驶控制和所述第2驾驶控制的控制变更地点的上游侧中，使所述车辆移动到中央侧的车道的驾驶控制的所述驾驶计划。

5.一种驾驶控制方法，

获取车辆的目的地，

计算从所述车辆的当前位置至目的地的路径，

发送到所述车辆的控制器，

拟定包含在切换所述第1驾驶控制和所述第2驾驶控制的控制变更地点行驶时，将所述车辆的速度设为目标值的驾驶控制的所述驾驶计划。

6.一种驾驶控制方法，

获取车辆的目的地，

计算从所述车辆的当前位置至目的地的路径，

发送到所述车辆的控制器，

拟定包含在切换所述第1驾驶控制和所述第2驾驶控制的控制变更地点行驶时，将所述车辆的行为的变化量设为低于规定值的驾驶控制的所述驾驶计划。

7.一种驾驶控制方法，

获取车辆的目的地，

计算从所述车辆的当前位置至目的地的路径，

发送到所述车辆的控制器，

拟定包含在切换所述第1驾驶控制和所述第2驾驶控制的控制变更地点行驶时，降低所述车辆的控制增益的驾驶控制的所述驾驶计划。

8.一种驾驶控制方法，

获取车辆的目的地，

计算从所述车辆的当前位置至目的地的路径，

发送到所述车辆的控制器，

拟定使所述第1驾驶控制和所述第2驾驶控制的切换在低于规定曲率的车道上执行的所述驾驶计划。

9.一种驾驶控制方法，

获取车辆的目的地，

计算从所述车辆的当前位置至目的地的路径，

发送到所述车辆的控制器，

拟定使所述第1驾驶控制和所述第2驾驶控制的切换，在规定距离内存在的其它车辆的台数低于规定值的车道上执行的所述驾驶计划。

10.一种驾驶控制方法，

获取车辆的目的地，

计算从所述车辆的当前位置至目的地的路径，

在所述路径中属于所述第1地图的第1路径上行驶时设定第1驾驶控制，在所述路径中属于所述第2地图的第2路径上行驶时设定自动驾驶等级比所述第1驾驶控制低的第2驾驶控制，

发送到所述车辆的控制器，

所述第1驾驶控制包含基于自动驾驶的改变车道驾驶控制，

所述第2驾驶控制不包含所述改变车道驾驶控制，

11.一种驾驶控制方法，

获取车辆的目的地，

计算从所述车辆的当前位置至目的地的路径，

发送到所述车辆的控制器，

所述第1驾驶控制包含基于自动驾驶的改变车道驾驶控制，

所述第2驾驶控制不包含所述改变车道驾驶控制，

12.一种驾驶控制方法，

获取车辆的目的地，

计算从所述车辆的当前位置至目的地的路径，

发送到所述车辆的控制器，

所述第1驾驶控制包含基于自动驾驶的改变车道驾驶控制，

所述第2驾驶控制不包含所述改变车道驾驶控制，

所述第2驾驶控制包含基于驾驶员的驾驶的辅助。

13.一种驾驶控制方法，

获取车辆的目的地，

计算从所述车辆的当前位置至目的地的路径，

发送到所述车辆的控制器，

所述第1驾驶控制包含基于自动驾驶的改变车道驾驶控制，

所述第2驾驶控制不包含所述改变车道驾驶控制，

14.一种驾驶控制方法，

获取车辆的目的地，

计算从所述车辆的当前位置至目的地的路径，

发送到所述车辆的控制器，

所述第1驾驶控制包含基于自动驾驶的改变车道驾驶控制，

所述第2驾驶控制不包含所述改变车道驾驶控制，

15.一种驾驶控制方法，

获取车辆的目的地，

计算从所述车辆的当前位置至目的地的路径，

发送到所述车辆的控制器，

所述第1驾驶控制包含基于自动驾驶的改变车道驾驶控制，

所述第2驾驶控制不包含所述改变车道驾驶控制，

16.一种驾驶控制方法，

获取车辆的目的地，

计算从所述车辆的当前位置至目的地的路径，

发送到所述车辆的控制器，

所述第1驾驶控制包含基于自动驾驶的改变车道驾驶控制，

所述第2驾驶控制不包含所述改变车道驾驶控制，

17.一种驾驶控制方法，

获取车辆的目的地，

计算从所述车辆的当前位置至目的地的路径，

发送到所述车辆的控制器，

所述第1驾驶控制包含基于自动驾驶的改变车道驾驶控制，

所述第2驾驶控制不包含所述改变车道驾驶控制，

18.一种驾驶控制方法，

获取车辆的目的地，

计算从所述车辆的当前位置至目的地的路径，

发送到所述车辆的控制器，

所述第1驾驶控制包含基于自动驾驶的改变车道驾驶控制，

所述第2驾驶控制不包含所述改变车道驾驶控制，

19.如权利要求4或13所述的驾驶控制方法，

拟定含有在切换所述第1驾驶控制和所述第2驾驶控制的所述控制变更地点行驶时，使所述车辆移动到车道的中央区域的驾驶控制的所述驾驶计划。