JP2012218094A - ロボットの異常検出機能を有するロボットシステム及びその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボットシステム11に何らかの異常が発生した場合、位置の相違や応答性の相違によって2つの第1及び第2センサ23、24によって第1及び第2検出値に差が生じる。この差が、予め設定された所定の閾値を超える場合には、制御部13は、ロボットシステム11に何らかの異常が発生したことを検出する。2つの第1及び第2センサ23、24の第1及び第2検出値が相対的に比較されることから、検出値の信頼性が確保され、かつ、第1及び第2検出値の差によって異常状態を判断することができるので、ロボットの動作状態や配置環境の温度変化によるギアや減速機の摩擦力の変動などの不確定要素を排除することができる。検出値の差の閾値を小さく設定することができる。ロボットシステム11は高い感度で異常を検出することができる。
【選択図】図1
Description
ロボットと、
前記ロボットに作用する力に基づき所定の第1及び第2検出値をそれぞれ出力する第1及び第2センサと、
前記第1センサから出力された第1検出値と前記第2センサから出力された第2検出値との差を特定し、前記差が所定の閾値を超える場合、前記ロボットに異常が発生したと判断する制御部と、
を備えるロボットシステムが提供される。
ロボットに作用する力に基づき第1及び第2センサからそれぞれ出力される第1検出値と第2検出値との差を特定する工程と、
前記差が所定の閾値を超える場合、前記ロボットに異常が発生したと判断する工程と、
を備えるロボットシステムの制御方法が提供される。
12 ロボット(多関節ロボット)
13 制御部
23 第1センサ
24 第2センサ
d 差
p 許容値
v1 第1検出値
v2 第2検出値
Claims (8)
- ロボットと、
前記ロボットに作用する力に基づき所定の第1及び第2検出値をそれぞれ出力する第1及び第2センサと、
前記第1センサから出力された第1検出値と前記第2センサから出力された第2検出値との差を特定し、前記差が所定の閾値を超える場合、前記ロボットに異常が発生したと判断する制御部と、
を備えることを特徴とするロボットシステム。 - 前記制御部は、前記差が前記閾値を超えるとともに、前記第1及び第2センサの前記第1及び第2検出値のうちの少なくともいずれか一方が所定の許容値を超える場合、前記ロボットに所定の力以上の力が作用したと判断することを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記制御部は、前記差が前記閾値を超えるとともに、前記第1及び第2センサの前記第1及び第2検出値のいずれもが所定の許容値を超えない場合、前記第1及び第2センサの少なくともいずれか一方で異常が発生したと判断することを特徴とする請求項1又は2に記載のロボットシステム。
- 前記第1センサの応答性は前記第2センサの応答性と異なることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- ロボットに作用する力に基づき第1及び第2センサからそれぞれ出力される第1検出値と第2検出値との差を特定する工程と、
前記差が所定の閾値を超える場合、前記ロボットに異常が発生したと判断する工程と、
を備えることを特徴とするロボットシステムの制御方法。 - 前記差が前記閾値を超えるとともに、前記第1及び第2センサの前記第1及び第2検出値のうちの少なくともいずれか一方が所定の許容値を超える場合、前記ロボットに所定の力以上の力が作用したと判断する工程をさらに備えることを特徴とする請求項5に記載のロボットシステムの制御方法。
- 前記差が前記閾値を超えるとともに、前記第1及び第2センサの前記第1及び第2検出値のいずれもが所定の許容値を超えない場合、前記第1及び第2センサの少なくともいずれか一方で異常が発生したと判断する工程をさらに備えることを特徴とする請求項5又は6に記載のロボットシステムの制御方法。
- 前記第1センサの応答性は前記第2センサの応答性と異なることを特徴とする請求項5〜7のいずれか1項に記載のロボットシステムの制御方法。
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