JPH0419093A - ロボットの衝突検出装置 - Google Patents
ロボットの衝突検出装置Info
- Publication number
- JPH0419093A JPH0419093A JP12109490A JP12109490A JPH0419093A JP H0419093 A JPH0419093 A JP H0419093A JP 12109490 A JP12109490 A JP 12109490A JP 12109490 A JP12109490 A JP 12109490A JP H0419093 A JPH0419093 A JP H0419093A
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- JP
- Japan
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- collision
- robot
- impact
- load
- impact force
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- Pending
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 3
- 238000005266 casting Methods 0.000 description 2
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000005498 polishing Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
献 産業上の利用分舒
本発明はロボットの衝突検出装置に関し、衝突検出感度
を向上させるよう企図したものＢ、 発明の概要 本発明では、作業に大きな力が必要なときには衝突判定
レベルを高くし、あまり大きな力を要しないときには衝
突判定レベルを低くすることにより、衝突を正確に検出
するものである。
を向上させるよう企図したものＢ、 発明の概要 本発明では、作業に大きな力が必要なときには衝突判定
レベルを高くし、あまり大きな力を要しないときには衝
突判定レベルを低くすることにより、衝突を正確に検出
するものである。
Ｃ１従来の技術
産業界では、多品種少量生産の効率化の要請や、熟練作
業者の減少という背景から、各覆ロボットを導入してい
る。第４図はその一例を示しており、この例ではロボッ
ト１のハンド２にグラインダ３を備え、鋳物４のバリ４
ａを除去する。
業者の減少という背景から、各覆ロボットを導入してい
る。第４図はその一例を示しており、この例ではロボッ
ト１のハンド２にグラインダ３を備え、鋳物４のバリ４
ａを除去する。
ところで誤操作等によりロボット１をワークや障害物に
衝突させてしまうと、ワークや工具やロボットが損傷す
るため、衝突したらなるべく早くロボット１を停止させ
ることが望ましい。また衝突によりロボット制御系（フ
ィードバック制細系）における位ｆ錫差や速度偏差やト
ルク偏差等が大きくなるため、衝突方向へトルクを増大
させるよう制細が行なわれて被害が大きくなることがあ
り、この点からも衝突後なるべく早く停止させることが
望ましい。
衝突させてしまうと、ワークや工具やロボットが損傷す
るため、衝突したらなるべく早くロボット１を停止させ
ることが望ましい。また衝突によりロボット制御系（フ
ィードバック制細系）における位ｆ錫差や速度偏差やト
ルク偏差等が大きくなるため、衝突方向へトルクを増大
させるよう制細が行なわれて被害が大きくなることがあ
り、この点からも衝突後なるべく早く停止させることが
望ましい。
ロボット１の衝突を検出する；こは、衝突検出用の専用
のセンサ（力センサや歪センサ等）をロボット１に備え
た伎、ロボット制御系内での偏差を基に判別したりして
いた。
のセンサ（力センサや歪センサ等）をロボット１に備え
た伎、ロボット制御系内での偏差を基に判別したりして
いた。
Ｄ、 発明が解決しようとするＩｌ！題ところで第４図
に示すようにバリ取りなど大きな力を要する作業を行う
ときには、正常作業時であっても、ロボットｌに大きな
衝撃力が加わるため、衝突していないにもかがねらず衝
突が生じたと誤判定してロボット１の運転を停止してし
まうことがあった。
に示すようにバリ取りなど大きな力を要する作業を行う
ときには、正常作業時であっても、ロボットｌに大きな
衝撃力が加わるため、衝突していないにもかがねらず衝
突が生じたと誤判定してロボット１の運転を停止してし
まうことがあった。
本発明は、上記従来技術に鑑み、研削や研摩など大きな
力を要する作業をするため正常時にも比較的大きな衝撃
力が作用するロボットにおいても、正確に衝突を検出す
ることのできるロボットの衝突検出装置を提供するもの
である。
力を要する作業をするため正常時にも比較的大きな衝撃
力が作用するロボットにおいても、正確に衝突を検出す
ることのできるロボットの衝突検出装置を提供するもの
である。
Ｅ、 ｌ！題を解決するための手段
上記ｉ！：Ｉ！を解決する本発明の構成は、ロボットに
備えられた工具に作用する負荷に応じた負荷信号を出力
する負荷検出手段と、ロボットに作用する衝撃力を検出
して！ｉ撃力の大きさを示す衝撃信号を出力するｌｌｆ
ｆ撃検出手段と、 前記負荷信号の大きさに対応して判定レベルがリアルタ
イムに変化し、この判定レベルよ抄も前記衝撃信号の値
が大きくなったら衝突が生じたと判定する判定手段と、 を有することを特徴とする。
備えられた工具に作用する負荷に応じた負荷信号を出力
する負荷検出手段と、ロボットに作用する衝撃力を検出
して！ｉ撃力の大きさを示す衝撃信号を出力するｌｌｆ
ｆ撃検出手段と、 前記負荷信号の大きさに対応して判定レベルがリアルタ
イムに変化し、この判定レベルよ抄も前記衝撃信号の値
が大きくなったら衝突が生じたと判定する判定手段と、 を有することを特徴とする。
Ｆ、 作 用
本発明のロボットの衝突検出装置では、工具により研削
等の作業をしているときには、衝突判定レベルが高くな
り、上記作業をしていないときには衝突判定レベルが低
くなるため、研削等により衝撃力が生じても衝突が生じ
たと誤判定することはない。
等の作業をしているときには、衝突判定レベルが高くな
り、上記作業をしていないときには衝突判定レベルが低
くなるため、研削等により衝撃力が生じても衝突が生じ
たと誤判定することはない。
Ｇ、実施例
以下に本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。
なお、従来技術と同一機能を果す部分には同一符号を付
す。
す。
第１図に示すように、ハンド２にグラインダ３を備えた
ロボット１ば、＠純装置１０により運転刺部されて、鋳
物４のバリ４１１を研削除去する。この場合、バリ４ａ
のうち大きなものを研削するときには、グラインダ３に
作用する負荷が大きくなりグラインダ３に流れるグライ
ンダ電流Ｉ。の値が大きくなると同時に、グラインダ３
からハンド２へ大きな振動（衝撃力）が伝わる。そして
ハンド２には衝撃力を検出する力センサ３ｏが備えられ
ており衝撃力に応じたｌ１ｆｆ撃信号Ｓが出方される。
ロボット１ば、＠純装置１０により運転刺部されて、鋳
物４のバリ４１１を研削除去する。この場合、バリ４ａ
のうち大きなものを研削するときには、グラインダ３に
作用する負荷が大きくなりグラインダ３に流れるグライ
ンダ電流Ｉ。の値が大きくなると同時に、グラインダ３
からハンド２へ大きな振動（衝撃力）が伝わる。そして
ハンド２には衝撃力を検出する力センサ３ｏが備えられ
ており衝撃力に応じたｌ１ｆｆ撃信号Ｓが出方される。
なお、ロボット１の運転軌跡等は、ティーチングボック
ス２０により教示される。
ス２０により教示される。
第２図の処理系に示すように、刺部装置１゜の処理回路
１１は、バス１２を介してラム（ＲＡ、Ｍ）１３及びｏ
ム（ＲＯＭ）１４ に接続されている。また、ティーチ
ングボックス２０ばインターフェース１５を介して、ま
たロボット１は入出力インターフェース１６を介してバ
ス１２に接続されている。そして力センサ３０から出力
される衝撃信号Ｓがインターフェース１７を介して処理
回Ｗｌ！１１に送られ、グラインダ電流Ｉ。がアナログ
入力インターフェース１８を介して処理回ｊ＠１１に送
られる。
１１は、バス１２を介してラム（ＲＡ、Ｍ）１３及びｏ
ム（ＲＯＭ）１４ に接続されている。また、ティーチ
ングボックス２０ばインターフェース１５を介して、ま
たロボット１は入出力インターフェース１６を介してバ
ス１２に接続されている。そして力センサ３０から出力
される衝撃信号Ｓがインターフェース１７を介して処理
回Ｗｌ！１１に送られ、グラインダ電流Ｉ。がアナログ
入力インターフェース１８を介して処理回ｊ＠１１に送
られる。
処理回路１１は、第３図に示すような判定特性、つまり
グラインダ電流の値に比例して判定レベルがリアルタイ
ムに変化する判定特性を利用して、衝撃信号Ｓの値がそ
のときの判定レベルより高いかどうかを比較し、衝撃信
号Ｓの値の方が大きいときに衝突が発生したと判定する
。
グラインダ電流の値に比例して判定レベルがリアルタイ
ムに変化する判定特性を利用して、衝撃信号Ｓの値がそ
のときの判定レベルより高いかどうかを比較し、衝撃信
号Ｓの値の方が大きいときに衝突が発生したと判定する
。
大きなバリ４ａを研削するときには、大きな振動が生ず
るが、このときにはグラインダ電流Ｉ６が上昇して判定
レベルも高くなっているので、衝突と判定することはな
く、実際に衝突が生じて大きな衝撃力が生じたときに衝
突が生じたと判定する。また研削作業をしていないとき
には判定レベルが下がるので、小さな衝撃力が生じたと
きにも衝突が生じたと判定できるので、衡突検出感度が
高くなる。
るが、このときにはグラインダ電流Ｉ６が上昇して判定
レベルも高くなっているので、衝突と判定することはな
く、実際に衝突が生じて大きな衝撃力が生じたときに衝
突が生じたと判定する。また研削作業をしていないとき
には判定レベルが下がるので、小さな衝撃力が生じたと
きにも衝突が生じたと判定できるので、衡突検出感度が
高くなる。
Ｈ９発明の効果
思上実施例とともに具体的に説明したように本発明によ
れば、作業により大きな振動（衝撃）が生じても衝突が
生じたと誤判定することはなく、実際に衝突が生じたと
きにのみ衝突発生を検出できる。また非作業時には衝突
の検出感度が高い。
れば、作業により大きな振動（衝撃）が生じても衝突が
生じたと誤判定することはなく、実際に衝突が生じたと
きにのみ衝突発生を検出できる。また非作業時には衝突
の検出感度が高い。
第１図は本発明の実施例を示す構成図、第２図は実施例
の処理系を示すブロック図、第３図は判定特性を示す特
性図、第４図はロボットを示す構成図である。 図 面 中、 １はロボット、 ２はハンド ３はグラインダ、 ４ａはパリ、 １０は制卿装【、 １１は処理回路、 １８ばアナログインターフェース、 ３０は力センサである。 特 許 出 願 株式会社 明 代 理
の処理系を示すブロック図、第３図は判定特性を示す特
性図、第４図はロボットを示す構成図である。 図 面 中、 １はロボット、 ２はハンド ３はグラインダ、 ４ａはパリ、 １０は制卿装【、 １１は処理回路、 １８ばアナログインターフェース、 ３０は力センサである。 特 許 出 願 株式会社 明 代 理
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ロボットに備えられた工具に作用する負荷に応じた負荷
信号を出力する負荷検出手段と、ロボットに作用する衝
撃力を検出して衝撃力の大きさを示す衝撃信号を出力す
る衝撃検出手段と、 前記負荷信号の大きさに対応して判定レベルがリアルタ
イムに変化し、この判定レベルよりも前記衝撃信号の値
が大きくなったら衝突が生じたと判定する判定手段と、 を有することを特徴とするロボットの衝突検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12109490A JPH0419093A (ja) | 1990-05-14 | 1990-05-14 | ロボットの衝突検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12109490A JPH0419093A (ja) | 1990-05-14 | 1990-05-14 | ロボットの衝突検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0419093A true JPH0419093A (ja) | 1992-01-23 |
Family
ID=14802731
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12109490A Pending JPH0419093A (ja) | 1990-05-14 | 1990-05-14 | ロボットの衝突検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0419093A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1742127A2 (en) * | 2005-07-04 | 2007-01-10 | Fanuc Ltd | Device for judging collision of a die cushion mechanism and system for judging collision |
| JP2010029991A (ja) * | 2008-07-29 | 2010-02-12 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 物品移載用ロボット装置 |
| JP2012218094A (ja) * | 2011-04-06 | 2012-11-12 | Fanuc Ltd | ロボットの異常検出機能を有するロボットシステム及びその制御方法 |
| JP2019098413A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-24 | ファナック株式会社 | ロボットとその衝突検知方法 |
-
1990
- 1990-05-14 JP JP12109490A patent/JPH0419093A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1742127A2 (en) * | 2005-07-04 | 2007-01-10 | Fanuc Ltd | Device for judging collision of a die cushion mechanism and system for judging collision |
| EP1742127A3 (en) * | 2005-07-04 | 2007-01-24 | Fanuc Ltd | Device for judging collision of a die cushion mechanism and system for judging collision |
| JP2010029991A (ja) * | 2008-07-29 | 2010-02-12 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 物品移載用ロボット装置 |
| JP2012218094A (ja) * | 2011-04-06 | 2012-11-12 | Fanuc Ltd | ロボットの異常検出機能を有するロボットシステム及びその制御方法 |
| US8812157B2 (en) | 2011-04-06 | 2014-08-19 | Fanuc Corporation | Robot system having error detection function of robot and control method thereof |
| JP2019098413A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-24 | ファナック株式会社 | ロボットとその衝突検知方法 |
| US11130234B2 (en) | 2017-11-28 | 2021-09-28 | Fanuc Corporation | Robot and collision detection method therefor |
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