JP2019098407A - ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
また、アームの外部にケーブルが配置されている場合は、ケーブルとアーム等との間に人や物が挟まれる可能性もある。
本発明の第1の態様のロボットは、基部と、基部上に設けられた多関節アームと、前記基部に設けられ、前記多関節アームに加わる外力を検出するセンサと、該センサの検出値に基づき前記多関節アームに停止動作、減速動作、又は回避動作を行わせる制御装置と、前記多関節アームの先端側の部材に取付けられる機器に一端が接続され、他端が該機器の制御や該機器への流体又は電力の供給を行うケーブル被接続装置に接続されるケーブルとを備え、該ケーブルが、前記機器が取付けられる前記多関節アームの部材又はその近傍の部材である被挿入部材から前記多関節アーム内に入ると共に、該被挿入部材よりも前記基部側に配置された前記多関節アームの部材を通過して前記ケーブル被接続装置に接続されるように構成されている。
このように構成すると、多関節アームの外部にケーブルが殆ど若しくは全く露出しないので、ケーブルと多関節アームとの間に人や物が挟まれる可能性をより低減することができる。
このロボット10は、図1に示すように、基部10aと多関節アーム20とを有し、多関節アーム20の先端に加工ツール、ハンド等のロボットツール(機器)31と、ワークの対象物の位置、姿勢等を確認するための二次元センサ、三次元センサ、カメラ等の位置姿勢確認センサ(機器)32が取付けられる。
また、多関節アーム20内に配置されたケーブルCAをロボット10の先端に取付ける機器の種類に応じて変更する場合も、多関節アーム20の表面に接触センサが設けられていないので、変更作業を容易に行うことができる。
一方、力センサ12の検出結果が所定の基準範囲を超える場合に、ロボット10の動作速度を減速するように各サーボモータ11を制御してもよい。
10a 基部
11 サーボモータ
12 力センサ(センサ)
20 多関節アーム
21〜26 アーム部材
21a〜26a 関節
22b カバー部材
31 ロボットツール(機器)
32 位置姿勢確認センサ(機器)
40 制御装置
41 制御部
42 表示装置
43 記憶装置
43a システムプログラム
43b 動作プログラム
43c 安全動作プログラム
44 サーボ制御器
45 教示操作盤
CA ケーブル
Claims (3)
- 基部と、
基部上に設けられた多関節アームと、
前記基部に設けられ、前記多関節アームに加わる外力を検出するセンサと、
該センサの検出値に基づき前記多関節アームに停止動作、減速動作、又は回避動作を行わせる制御装置と、
前記多関節アームの先端側の部材に取付けられる機器に一端が接続され、他端が該機器の制御や該機器への流体又は電力の供給を行うケーブル被接続装置に接続されるケーブルとを備え、
該ケーブルが、前記機器が取付けられる前記多関節アームの部材又はその近傍の部材である被挿入部材から前記多関節アーム内に入ると共に、該被挿入部材よりも前記基部側に配置された前記多関節アームの部材を通過して前記ケーブル被接続装置に接続されるように構成されているロボット。 - 前記ケーブルが、前記被挿入部材から前記多関節アーム内に入ると共に、該多関節アームの基端から前記基部内に入り、該基部を通過して前記ケーブル被接続装置に接続されるように構成されている請求項1に記載のロボット。
- 前記ケーブルが、前記機器が取付けられる前記部材から前記多関節アームの基端まで前記多関節アームの外部に露出していない請求項1又は2に記載のロボット。
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