JP2016022557A - ハンドの制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
F=(Fx2+Fy2+Fz2)1/2 ・・・式(1)
Df={(Pfcx−Pwx)2+(Pfcy−Pwy)2+(Pfcz−Pwz)2}1/2 ・・・式(2)
M=(Mx2+My2+Mz2)1/2 ・・・式(3)
Dm={(Pmcx−Pwx)2+(Pmcy−Pwy)2+(Pmcz−Pwz)2}1/2 ・・・式(4)
Claims (7)
- 駆動源の動力によって動作可能なハンドと、前記ハンドに作用する物理量を示す出力を生じるセンサと、前記駆動源の動作を制御する駆動源制御手段とを備えるロボットのハンドの制御装置において、前記駆動源制御手段は、前記ハンドを初期位置から所定の軌道に沿って目標物まで移動させる初期動作を実行させるように前記駆動源の動作を制御する初期動作実行手段と、前記ハンドに前記初期動作を実行させたときの前記センサの出力の最大値を検出すると共に、前記最大値が検出されたときの前記ハンドの前記所定の軌道における位置を算出する位置算出手段と、前記算出された位置から前記目標物までの距離を算出する距離算出手段と、前記算出された距離と前記検出された最大値に基づいて前記センサが異常であるか否か判定するセンサ異常判定手段とを有することを特徴とするハンドの制御装置。
- 前記センサ異常判定手段は、前記算出された距離が規定値未満で、かつ前記検出された最大値が所定範囲外にあるとき、前記センサが異常であると判定することを特徴とする請求項1記載のハンドの制御装置。
- 前記センサ異常判定手段は、前記算出された距離が前記規定値以上のとき、前記センサが異常であると判定することを特徴とする請求項2記載のハンドの制御装置。
- 前記ハンドは、複数本の指機構を有し、前記センサは、前記複数本の指機構のうちの少なくともいずれかの指機構に設けられることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載のハンドの制御装置。
- 前記目標物は、前記複数本の指機構のうちのいずれかの指機構であることを特徴とする請求項4記載のハンドの制御装置。
- 前記駆動源制御手段は、前記センサ異常判定手段によって前記センサが異常と判定されると共に、前記ハンドに把持動作を行わせるように前記駆動源の動作を制御するとき、前記異常と判定されたセンサが設けられる指機構以外の第2の指機構によって前記把持動作が可能か否か判断し、前記把持動作が可能と判断されるとき、前記第2の指機構によって前記把持動作を行わせるように前記駆動源の動作を制御することを特徴とする請求項4または5記載のハンドの制御装置。
- 前記駆動源制御手段は、前記把持動作が可能と判断されないとき、前記把持動作を行わせないように前記駆動源の動作を制御することを特徴とする請求項6記載のハンドの制御装置。
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