JP2017159428A - 制御装置、ロボット、及びロボットシステム - Google Patents

Abstract

【課題】度当て動作により精度よく位置制御できる制御装置、ロボット、及びロボットシステムを提供する。
【解決手段】制御装置は、マニピュレーターと、力検出部６０と、を備えたロボット１００の制御装置２００であって、力検出部６０からの出力と、マニピュレーターの位置を検出する位置検出部７０からの出力と、に基づいて求められたマニピュレーターの押し込み量に基づいて、マニピュレーターの動作を制御する制御部２０２と、を有する。
【選択図】図２

Description

本発明は、制御装置、ロボット、及びロボットシステムに関するものである。

従来、ロボットの外力検出手段を用いた接触検知による位置決め動作（以下、度当て動作）に関し、度当て動作により精度よく位置制御するロボット制御方法が求められている。

例えば、ロボットの接触力検出装置としては、外部からロボットマニピュレーターに対して加えられる接触力を検出し、その外部からの接触力を回避するようにロボットマニピュレーターを動作させるロボットシステムにおいて、外部からの接触力を検出する力検出部を、ロボットマニピュレーター根元のロボットベース部に設置するものなどがあった（例えば、特許文献１参照）。

特開２００６−２１２８７号公報

しかしながら、特許文献１では接触力しか見ていないため、ワークに対して接触した際の押し込み量に関して考慮されていないので、ワークを損傷するおそれがあった。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。

［適用例１］本適用例に係る制御装置は、マニピュレーターと、力検出部と、を有したロボットの制御装置であって、前記力検出部からの出力と、前記マニピュレーターの位置を検出する位置検出部からの出力と、に基づいて求められた前記マニピュレーターの押し込み量に基づいて、前記マニピュレーターの動作を制御する制御部を有することを特徴とする。

本適用例によれば、マニピュレーターの押し込み量を求める。これにより、押し込み量に基づいて、マニピュレーターの動作を制御できる。その結果、度当て動作により精度よく位置制御できる制御装置を提供できる。

［適用例２］上記適用例に記載の制御装置において、前記押し込み量を報知する報知部を有し、前記報知部は、前記押し込み量を表示部に表示させることが好ましい。

本適用例によれば、ユーザーに押し込み量の状況を報せることができる。

［適用例３］上記適用例に記載の制御装置において、前記力検出部からの出力により、前記マニピュレーター、前記マニピュレーターに設けられたエンドエフェクター、又は前記エンドエフェクターが把持する対象物のうち少なくとも一つと、被対象物等との接触を検出する接触検出部と、を備え、前記押し込み量は、前記接触に基づいたタイミングから、前記位置検出部からの出力が変化した変化量に基づいた値であることが好ましい。

本適用例によれば、接触に基づいたタイミングから、位置検出部からの出力が変化した変化量に基づいた値に基づいて、マニピュレーターの動作を制御できる。

［適用例４］上記適用例に記載の制御装置において、前記押し込み量が第１の値を超えている場合、前記制御部は、前記マニピュレーターを停止させることが好ましい。

本適用例によれば、マニピュレーターを即時停止できる。

［適用例５］上記適用例に記載の制御装置において、前記押し込み量が第１の値を超えている場合、前記制御部は、前記力検出部からの出力に基づいて前記マニピュレーターをインピーダンス制御することが好ましい。

本適用例によれば、マニピュレーターの力が弱くなる方向に駆動できる。

［適用例６］上記適用例に記載の制御装置において、前記押し込み量が第１の値を超えている場合、前記制御部は、前記マニピュレーターを停止させるか、又は前記力検出部からの出力に基づいて前記マニピュレーターをインピーダンス制御するか、を選択可能であることが好ましい。

本適用例によれば、押し込み量が第１の値（閾値）を超えた時のマニピュレーターの動作を選択できる。

［適用例７］上記適用例に記載の制御装置において、前記第１の値を設定可能であることが好ましい。

本適用例によれば、精度よく位置制御できる。

［適用例８］上記適用例に記載の制御装置において、前記制御部は、第１の動作を前記マニピュレーターにさせた時の前記押し込み量が、第２の値を超えておらず、前記第１の動作の後であり前記第１の動作と同じ軌道である第２の動作を前記マニピュレーターにさせる場合、前記第２の動作は前記第１の動作よりも速いことが好ましい。

本適用例によれば、マニピュレーターの動作速度に関する学習機能を持たせることができる。

［適用例９］上記適用例に記載の制御装置において、前記制御部は、第１の動作を前記マニピュレーターにさせた時の前記押し込み量が、第３の値を超えておらず、前記第１の動作の後であり前記第１の動作と同じ軌道である第２の動作を前記マニピュレーターにさせる場合、前記第２の動作は前記第１の動作よりも遅いことが好ましい。

本適用例によれば、マニピュレーターの動作速度に関する学習機能を持たせることができる。

［適用例１０］上記適用例に記載の制御装置において、前記力検出部からの出力が第４の値を超えているか否かを判定する判定部と、前記判定部からの出力に基づいて、前記マニピュレーターの動作を制御する動作制御部と、を有することが好ましい。

本適用例によれば、度当て動作により精度よく位置制御できる。

［適用例１１］本適用例に係るロボットは、上記のいずれか一項に記載の制御装置により制御されることを特徴とする。

本適用例によれば、上記のいずれか一項に記載の制御装置により制御する。その結果、度当て動作により精度よく位置制御できるロボットを提供できる。

［適用例１２］本適用例に係るロボットシステムは、上記のいずれか一項に記載の制御装置と、前記制御装置により制御されるロボットと、を有することを特徴とする。

本適用例によれば、上記のいずれか一項に記載の制御装置と、制御装置により制御されるロボットと、を有する。その結果、度当て動作により精度よく位置制御できるロボットシステムを提供できる。

本実施形態に係るロボットシステムの構成を示す構成図。 本実施形態に係る制御装置の詳細を示すブロック図。 本実施形態に係るロボットにおけるマニピュレーターの押し込み量に基づく、マニピュレーターの動作制御を示すフローチャート。 本実施形態に係る接触力、手先位置、手先速度、押し込み量、接触力積分値の時系列変位を示す図。

以下、本発明を具体化した実施形態について図面に従って説明する。なお、使用する図面は、説明する部分が認識可能な状態となるように、適宜拡大又は縮小して表示している。

図１は、本実施形態に係るロボットシステムの構成を示す構成図である。
本実施形態に係るロボットシステム２は、制御装置２００と、制御装置２００により制御されるロボット１００と、を備えている。

本実施形態に係るロボット１００は、図１に示すように、基台１０に固定されたマニピュレーター２０、マニピュレーター２０の先端側に設けられたエンドエフェクター３０と、マニピュレーター２０とエンドエフェクター３０との間に設けられた力検出部６０と、を備えている。ロボット１００は、力検出部６０からの出力と、マニピュレーター２０の位置を検出する位置検出部７０（後述）からの出力と、に基づいてマニピュレーター２０の押し込み量を求める。

基台１０は、マニピュレーター２０を回動させるための動力を発生させるアクチュエーター（図示せず）及びアクチュエーターを制御する制御装置２００等を収納する機能を有する。また、基台１０は、例えば、床、壁、天井、及び移動可能な台車上などに固定される。

マニピュレーター２０は、軸回転ジョイント２１ａ，２１ｂ，２１ｃと平面回転ジョイント２２ａ，２２ｂ，２２ｃとにより、基台軸１０ａとアーム２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄ，２３ｅ，２３ｆと、を繋ぎ、自由度６を有している。軸回転ジョイント２１ａ，２１ｂ，２１ｃはアーム回りに図示矢印Ｒａ方向に両回転し、平面回転ジョイント２２ａ，２２ｂ，２２ｃは、繋ぎあうアームを相対的に図示矢印Ｒｂ方向に両回転させる。

エンドエフェクター３０は、対象物を把持する機能を有する。エンドエフェクター３０は、第１指及び第２指を有している。マニピュレーター２０の駆動によりエンドエフェクター３０が所定の動作位置まで到達した後、第１指及び第２指の離間距離を調整することにより、対象物を把持することができる。

なお、エンドエフェクター３０は、ここでは、ハンドであるが、本実施形態では、これに限定されるものではない。エンドエフェクターの他の例としては、例えば、部品検査用器具、部品搬送用器具、部品加工用器具、部品組立用器具、及び測定器等が挙げられる。

力検出部６０は、エンドエフェクター３０に加えられる外力を検出する機能を有する。力検出部６０が検出する力を制御装置２００にフィードバックすることにより、ロボット１００は、より精密な作業を実行することができる。また、力検出部６０が検出する力によって、ロボット１００は、エンドエフェクター３０の障害物への接触等を検知することができる。そのため、従来の位置制御では困難だった障害物回避動作及び対象物損傷回避動作等を容易に行うことができ、ロボット１００は、より安全に作業を実行することができる。また、信頼性の高いロボット１００を提供できる。

なお、図示の構成では、マニピュレーター２０は、合計６本のアームによって構成されているが、本実施形態はこれに限られない。マニピュレーター２０が、１本のアームに構成されている場合、２〜５本のアームによって構成されている場合、及び７本以上のアームによって構成されている場合も本実施形態の範囲内である。

力検出部６０は、アーム２３ｆに設けられている。力検出部６０は、ロボット１００とロボット１００以外との接触量を検出する。力検出部６０は、ジャイロセンサー、力覚センサー、トルクセンサー、モータートルク、或いは接触センサーでもよい。

表示部１０２は、押し込み量を表示する。これによれば、ユーザーに押し込み量の状況を報せることができる。

ロボット１００は、位置検出部７０を備えている。位置検出部７０及び表示部１０２は、ロボット本体或いはロボット周辺に設置されている。
位置検出部７０は、ロボット１００の接触点が被対象物５０に対してどの程度押し込まれているかを検出する。位置検出部７０は、例えばエンコーダーや撮像部である。エンコーダーは、ロボット１００の各軸のアクチュエーターに付属していてもよい。撮像部は、手先位置を撮像してもよい。

力検出部６０及び位置検出部７０によって検出される検出値は制御装置２００により後述する演算処理が行われる。また、制御装置２００は、コンピューターなどの外部制御装置３００からの指示・制御データを受け、ロボット１００の駆動を制御する。

図２は、本実施形態に係る制御装置２００の詳細を示すブロック図である。
制御装置２００は制御部２０２と、報知部２０４と、を備えている。
制御部２０２はマニピュレーター２０の押し込み量を求める。制御部２０２は、力検出部６０からの出力と、マニピュレーター２０の位置を検出する位置検出部７０からの出力と、に基づいてマニピュレーター２０の押し込み量を求める。制御部２０２は、求めたマニピュレーター２０の押し込み量に基づいて、マニピュレーター２０の動作を制御する。

報知部２０４はユーザーに押し込み量を報知する。報知部２０４は押し込み量を表示部１０２に表示させる。これによれば、ユーザーに押し込み量の状況を報せることができる。

制御部２０２は、閾値設定部２０６と、接触検出部２０８と、接触力判定部（判定部）２１０と、押し込み量判定部２１２と、動作指令生成部２１４と、動作制御部２１６と、を備えている。

閾値設定部２０６は閾値を設定する。これによれば、精度よく位置制御できる。閾値設定部２０６は、接触検出閾値、接触力過大閾値（第４の値）、及び押し込み量過大閾値（第１の値）を設定する。接触検出閾値は度当てしたかどうかを検出する値である。接触力過大閾値は危険な接触力かどうかを判定する値である。押し込み量過大閾値は危険な押し込み量かどうかを判定する値である。

接触検出部２０８は接触力を算出する。接触検出部２０８は接触力が接触検出閾値以上か未満かを検出する。接触検出部２０８は、接触力が接触検出閾値以上である場合、接触点まで度当て動作したとして接触ありと検出する。接触検出部２０８は、接触力が接触検出閾値未満である場合、接触点まで度当て動作していないとして接触なしと検出する。

接触検出部２０８は、力検出部６０からの出力により、マニピュレーター２０、マニピュレーター２０に設けられたエンドエフェクター３０と、作業台４０に固定された被対象物５０との接触を検出する。接触検出部２０８は、力検出部６０からの出力により、エンドエフェクター３０が把持する対象物と、作業台４０に固定された被対象物５０との接触を検出する。接触検出部２０８は、力検出部６０からの出力により、マニピュレーター２０、マニピュレーター２０に設けられたエンドエフェクター３０、又はエンドエフェクター３０が把持する対象物のうち少なくとも一つと、作業台４０に固定された被対象物５０との接触を検出する。押し込み量は、接触に基づいたタイミングから、位置検出部７０からの出力が変化した変化量に基づいた値である。これによれば、接触に基づいたタイミングから、位置検出部７０からの出力が変化した変化量に基づいた値に基づいて、マニピュレーター２０の動作を制御できる。

接触力判定部２１０は接触力を算出する。接触力判定部２１０は、力検出部６０からの出力が接触力過大閾値を超えているか否かを判定する。接触力判定部２１０は、接触力が接触力過大閾値以上か未満かを判定する。接触力判定部２１０は、接触力が接触力過大閾値以上である場合、対象物及び被対象物５０が壊れる可能性があり、危険であると判定する。接触力判定部２１０は、接触力が接触力過大閾値未満である場合、安全であると判定する。接触力判定部２１０は接触力による判定結果を出力する。

なお、接触力の算出方法は、接触検出後からの接触力の積分値でもよいし、接触時点からの積分値でもよい。また、複数の指標を用いてもよい（例えば、ピークと積分値の両方など）。接触力の大きさは、ピークでも積分値でも平均値でもよい。

押し込み量判定部２１２は押し込み量を算出する。押し込み量は、接触検出後からの押し込み量でもよいし、接触時点からの押し込み量でもよい。押し込み量判定部２１２は、押し込み量が押し込み量過大閾値以上か未満かを判定する。押し込み量判定部２１２は、押し込み量が押し込み量過大閾値以上である場合、対象物及び被対象物５０が壊れる可能性があり、危険であると判定する。押し込み量判定部２１２は、押し込み量が押し込み量過大閾値未満である場合、安全であると判定する。押し込み量判定部２１２は、押し込み量による判定結果を出力する。

押し込み量判定部２１２は、押し込み量が押し込み量過大閾値を超えている場合、マニピュレーター２０を停止させる。又は、押し込み量判定部２１２は、力検出部６０からの出力に基づいてマニピュレーター２０をインピーダンス制御する。押し込み量判定部２１２は、マニピュレーター２０を停止させるか、又はマニピュレーター２０をインピーダンス制御するか、を選択可能である。これによれば、押し込み量が第１の値（閾値）を超えた時のマニピュレーター２０の動作を選択できる。

動作指令生成部２１４は動作指令を生成する。動作指令生成部２１４は、接触力判定部２１０の接触力と押し込み量判定部２１２の押し込み量による判定結果から動作指令を生成する。動作指令生成部２１４は、判定結果が危険である場合、緊急停止、逆再生動作、或いはインピーダンス制御で倣い動作等の動作指令を生成する。動作指令生成部２１４は、判定結果が安全である場合、度当て動作継続の動作指令を生成する。

動作指令生成部２１４は、押し込み量が押し込み量過大閾値を超えている場合、マニピュレーター２０を停止させるように動作指令を生成する。これによれば、マニピュレーター２０を即時停止できる。

動作指令生成部２１４は、押し込み量が押し込み量過大閾値を超えている場合、力検出部６０からの出力に基づいてマニピュレーター２０をインピーダンス制御するように動作指令を生成する。これによれば、マニピュレーター２０の力が弱くなる方向に駆動できる。

動作制御部２１６は、動作指令に基づいてロボット１００を動作制御する（電力供給する）。動作制御部２１６は、接触力判定部２１０からの出力に基づいて、マニピュレーター２０の動作を制御する。これによれば、度当て動作により精度よく位置制御できる。

動作制御部２１６は、押し込み量が押し込み量過大閾値を超えている場合、マニピュレーター２０を停止させる。これによれば、マニピュレーター２０を即時停止できる。

動作制御部２１６は、押し込み量が押し込み量過大閾値を超えている場合、力検出部６０からの出力に基づいてマニピュレーター２０をインピーダンス制御する。これによれば、マニピュレーター２０の力が弱くなる方向に駆動できる。

図３は、本実施形態に係るロボット１００におけるマニピュレーター２０の押し込み量に基づく、マニピュレーター２０の動作制御を示すフローチャートである。図３に示すフローチャートに基づき、ロボット１００のマニピュレーター２０の押し込み量に基づく、マニピュレーター２０の動作制御について説明する。

先ず、ステップＳ１０の閾値設定では、閾値設定部２０６は、度当てしたかどうかを判定する接触検出閾値、危険な接触力かどうかを判定する接触力過大閾値、及び危険な押し込み量かどうかを判定する押し込み量過大閾値を設定する。

次に、ステップＳ２０の度当て動作では、接触検出部２０８は、接触力を算出する。

次に、ステップＳ３０の接触検出では、接触検出部２０８は、接触の有り／なしの検出を行う。接触検出部２０８は、接触力が接触検出閾値以上か未満かを検出する。接触検出部２０８は、接触力が接触検出閾値以上である場合、接触点まで度当て動作したとして接触ありと検出する。接触検出部２０８は、接触力が接触検出閾値未満である場合、接触点まで度当て動作していないとして接触なしと検出する。

次に、ステップＳ４０の接触力と位置との検出では、接触力判定部２１０は、接触力を算出する。押し込み量判定部２１２は、押し込み量を算出する。

次に、ステップＳ５０の接触力判定では、接触力判定部２１０は、危険閾値以上／危険閾値未満の判定を行う。接触力判定部２１０は、接触力が接触力過大閾値以上か未満かを判定する。接触力判定部２１０は、接触力が接触力過大閾値以上である場合、対象物及び被対象物５０が壊れる可能性があり、危険であると判定する。接触力判定部２１０は、接触力が接触力過大閾値未満である場合、安全であると判定する。

次に、ステップＳ６０の押し込み量判定では、押し込み量判定部２１２は危険閾値以上／危険閾値未満の判定を行う。押し込み量判定部２１２は押し込み量が押し込み量過大閾値以上か未満かを判定する。押し込み量判定部２１２は、押し込み量が押し込み量過大閾値以上である場合、対象物及び被対象物５０が壊れる可能性があり、危険であると判定する。押し込み量判定部２１２は、押し込み量が押し込み量過大閾値未満である場合、安全であると判定する。

次に、ステップＳ７０の回避動作では、動作指令生成部２１４は動作指令を生成する。動作指令生成部２１４は、接触力判定部２１０の接触力と押し込み量判定部２１２の押し込み量による判定結果から動作指令を生成する。動作指令生成部２１４は、判定結果が危険である場合、緊急停止、逆再生、或いはインピーダンス制御で倣い動作等の動作指令を生成する。動作指令生成部２１４は、判定結果が安全である場合、度当て動作継続の動作指令を生成する。動作制御部２１６は、動作指令に基づいてロボット１００を動作制御する（電力供給する）。

次に、ステップＳ８０の報知では、報知部２０４は、押し込み量を表示部１０２に表示させる。

次に、ステップＳ９０の度当て動作完了判定では、制御部２０２は、度当て動作の完了／未完了の判定を行う。

図４は、本実施形態に係る接触力、手先位置、手先速度、押し込み量、接触力積分値の時系列変位を示す図である。縦軸は、接触力、手先位置、手先速度、押し込み量、及び接触力積分値を示している。横軸は時間軸であり、接触開始、接触検出、度当て動作完了、及び次の動作へ移行の時系列変位を示している。

接触力の時系列変位では閾値として接触力過大閾値及び接触検出閾値を示している。押し込み量の時系列変位では閾値として押し込み量過大閾値を示している。接触力積分値（接触量）の時系列変位では閾値として接触力積分過大閾値を示している。

制御装置２００は、押し込み量や接触量が各閾値より過大な場合の処理は、ユーザーに押し込み量を報知する。また、制御装置２００は、次回動作の度当て時の速度を遅くする、或いは余裕があれば速度を上げてタクトタイム短縮等を行う。

（実施例１）
本実施例では、接触力と押し込み量とから、時間経過に余裕があれば次回動作では度当て動作時の速度を速くする。

動作指令生成部２１４は、第１の動作をマニピュレーター２０にさせた時の押し込み量が、第２の値を超えておらず、第１の動作の後であり第１の動作と同じ軌道である第２の動作をマニピュレーター２０にさせる場合、第２の動作は第１の動作よりも速くなるように動作指令を生成する。これによれば、マニピュレーター２０の動作速度に関する学習機能を持たせることができる。また、接触力と押し込み量とから、余裕があれば次回動作では度当て動作時の速度を大きくできる。

（実施例２）
本実施例では、接触力と押し込み量とから、時間経過に余裕がなければ次回動作では度当て動作時の速度を遅くする。

動作指令生成部２１４は、第１の動作をマニピュレーター２０にさせた時の押し込み量が、第３の値を超えておらず、第１の動作の後であり第１の動作と同じ軌道である第２の動作をマニピュレーター２０にさせる場合、第２の動作は第１の動作よりも遅くなるように動作指令を生成する。これによれば、マニピュレーター２０の動作速度に関する学習機能を持たせることができる。また、接触力と押し込み量とから、余裕がなければ次回動作では度当て動作時の速度を小さくできる。

なお、第２の値は第３の値と同じ値でもよいし、異なる値でもよい。また、第２の値を第３の値より大きく設定してもよいし、第２の値を第３の値より小さく設定してもよい。

本実施形態によれば、マニピュレーター２０の押し込み量を求める。これにより、押し込み量に基づいて、マニピュレーター２０の動作を制御できる。その結果、度当て動作により精度よく位置制御できる制御装置２００を提供できる。

また、力検出部６０による接触検出を利用した位置決め動作をする際に、接触力の大きさと接触対象への押し込み量の閾値設定機能を持ち、それらを監視し異常時にアラームを出しユーザーに知らせられる。

本実施形態によれば、ロボット１００は、制御装置２００により制御される。その結果、度当て動作により精度よく位置制御できるロボット１００を提供できる。

本実施形態によれば、ロボットシステム２は、制御装置２００と、制御装置２００により制御されるロボット１００と、を備える。その結果、度当て動作により精度よく位置制御できるロボットシステム２を提供できる。

以上、本発明のロボットを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。

また、前記実施形態では、ロボット（基台）が固定される平面（面）は、水平面と平行な平面（面）であるが、本発明では、これに限定されず、例えば、水平面や鉛直面に対して傾斜した平面（面）でもよく、また、鉛直面と平行な平面（面）であってもよい。すなわち、第１回動軸は、鉛直方向や水平方向に対して傾斜していてもよく、また、水平方向と平行であってもよい。

また、本発明のロボットは、垂直多関節ロボットに限らず、水平多関節ロボットやパラレルリンクロボット、双腕ロボットなどでも同様の効果が得られる。また、本発明のロボットは、６軸ロボットに限らず、７軸以上のロボットや５軸以下のロボットでも同様の効果が得られる。また、本発明のロボットは、マニピュレーターを有していれば、マニピュレーター型ロボット（ロボットマニピュレーター）に限定されず、他の形式のロボット、例えば、脚式歩行（走行）ロボット等であってもよい。

２…ロボットシステム １０…基台 １０ａ…基台軸 ２０…マニピュレーター ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ…軸回転ジョイント ２２ａ，２２ｂ，２２ｃ…平面回転ジョイント ２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄ，２３ｅ，２３ｆ…アーム ３０…エンドエフェクター ４０…作業台 ５０…被対象物 ６０…力検出部 ７０…位置検出部 １００…ロボット １０２…表示部 ２００…制御装置 ２０２…制御部 ２０４…報知部 ２０６…閾値設定部 ２０８…接触検出部 ２１０…接触力判定部（判定部） ２１２…押し込み量判定部 ２１４…動作指令生成部 ２１６…動作制御部 ３００…外部制御装置。

Claims (12)

1. マニピュレーターと、力検出部と、を有したロボットの制御装置であって、
   前記力検出部からの出力と、前記マニピュレーターの位置を検出する位置検出部からの出力と、に基づいて求められた前記マニピュレーターの押し込み量に基づいて、前記マニピュレーターの動作を制御する制御部を有することを特徴とする制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置において、
   前記押し込み量を報知する報知部を有し、
   前記報知部は、前記押し込み量を表示部に表示させることを特徴とする制御装置。
3. 請求項１又は２に記載の制御装置において、
   前記力検出部からの出力により、前記マニピュレーター、前記マニピュレーターに設けられたエンドエフェクター、又は前記エンドエフェクターが把持する対象物のうち少なくとも一つと、被対象物等との接触を検出する接触検出部と、を備え、
   前記押し込み量は、前記接触に基づいたタイミングから、前記位置検出部からの出力が変化した変化量に基づいた値であることを特徴とする制御装置。
4. 請求項１〜３のいずれか一項に記載の制御装置において、
   前記押し込み量が第１の値を超えている場合、
   前記制御部は、前記マニピュレーターを停止させることを特徴とする制御装置。
5. 請求項１〜３のいずれか一項に記載の制御装置において、
   前記押し込み量が第１の値を超えている場合、
   前記制御部は、前記力検出部からの出力に基づいて前記マニピュレーターをインピーダンス制御することを特徴とする制御装置。
6. 請求項１〜３のいずれか一項に記載の制御装置において、
   前記押し込み量が第１の値を超えている場合、
   前記制御部は、前記マニピュレーターを停止させるか、又は前記力検出部からの出力に基づいて前記マニピュレーターをインピーダンス制御するか、を選択可能であることを特徴とする制御装置。
7. 請求項４〜６のいずれか一項に記載の制御装置において、
   前記第１の値を設定可能であることを特徴とする制御装置。
8. 請求項１〜７のいずれか一項に記載の制御装置において、
   前記制御部は、第１の動作を前記マニピュレーターにさせた時の前記押し込み量が、第２の値を超えておらず、前記第１の動作の後であり前記第１の動作と同じ軌道である第２の動作を前記マニピュレーターにさせる場合、前記第２の動作は前記第１の動作よりも速いことを特徴とする制御装置。
9. 請求項１〜７のいずれか一項に記載の制御装置において、
   前記制御部は、第１の動作を前記マニピュレーターにさせた時の前記押し込み量が、第３の値を超えておらず、前記第１の動作の後であり前記第１の動作と同じ軌道である第２の動作を前記マニピュレーターにさせる場合、前記第２の動作は前記第１の動作よりも遅いことを特徴とする制御装置。
10. 請求項１〜９のいずれか一項に記載の制御装置において、
    前記力検出部からの出力が第４の値を超えているか否かを判定する判定部と、
    前記判定部からの出力に基づいて、前記マニピュレーターの動作を制御する動作制御部と、
    を有することを特徴とする制御装置。
11. 請求項１〜１０のいずれか一項に記載の制御装置により制御されることを特徴とするロボット。
12. 請求項１〜１０のいずれか一項に記載の制御装置と、前記制御装置により制御されるロボットと、を有することを特徴とするロボットシステム。

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