JP2011235894A - 電動倍力装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ポテンショメータ86(入力絶対変位量検出手段)の検出信号に応じて、入力ピストンとブースタピストンとの相対変位関係が可変となる目標変位量を設定し、両ピストンの相対変位量を検出する相対変位センサ100からの信号に基づき、両ピストンの相対変位量が前記目標変位量となるように変位量制御する。このように入力ピストンとブースタピストンとの相対変位量を制御することでブレーキアシスト制御など種々のブレーキ特性を得ることができる。
【選択図】図3
Description
特許文献1に示される電動倍力装置は、入力ロッドによるマスタシリンダへの伝達力をアシストするように設けたアシスト部材(電磁装置)と、入力ロッド及びアシスト部材の相対変位量を検出する相対変位センサとを備え、入力ロッド及びアシスト部材が一体的に変位するように、すなわち相対変位センサが検出する相対変位量が0となるように、アシスト部材の変位を制御している。
特許文献3に示される電動倍力装置は、ペダル入力を受ける入力ロッドに連動するアシスト部材(主ピストン)について、その一端部がマスタシリンダの圧力室に面しており、入力ロッドが押圧されると、コントローラが電動機の発生力をアシスト部材に付与することによりアシスト部材を変位させ、これによりペダル入力を倍力してマスタシリンダに出力するようにしている。
すなわち、特許文献1に示される装置では、入力部材とアシスト部材との相対変位量を常に0になるように制御しており、入力部材とアシスト部材との相対変位関係を可変に制御することができない。また、特許文献1に示される装置は、入力部材の絶対変位量を検出しておらず、この絶対変位量に応じて上記両部材の相対変位関係を自由に変位量制御する技術を含んでいない。
(2)(1)に記載の電動倍力装置において、前記ブレーキペダルから前記入力部材に付与される入力推力と前記電動アクチュエータから前記アシスト部材に付与されるアシスト推力とにより、マスタシリンダ内にブレーキ液圧を発生させ、前記入力部材と前記アシスト部材とが相対変位したときでも、該ブレーキ液圧による反力の一部を前記入力部材に、他の一部を前記アシスト部材にそれぞれ伝達するようにしたことを特徴とする。
(3)(1)または(2)に記載の電動倍力装置において、前記入力部材と前記アシスト部材との間には、前記アシスト部材に対して前記入力部材を両者の相対変位の中立位置に向けて付勢する付勢手段を設けたことを特徴とする。
(4)(1)乃至(3)のいずれかに記載の電動倍力装置において、前記制御手段は、ブレーキ液圧を増加する方向へ前記入力部材が移動するに従い、前記入力部材の絶対変位量に比べて前記アシスト部材の絶対変位量が大きくまたは小さくなるように前記電動アクチュエータを制御することを特徴とする。
(5)(1)乃至(3)のいずれかに記載の電動倍力装置において、前記制御手段は、前記入力絶対変位量検出手段からの信号に基づき、前記入力部材の絶対変位量が初期位置から所定量移動したことを検出したときに、前記アシスト部材を変位させ始めて、前記アシスト部材の絶対変位量が前記入力部材の絶対変位量と同じかまたはこれよりも大きくなるように前記電動アクチュエータを制御することを特徴とする。
(6)(1)乃至(3)のいずれかに記載の電動倍力装置において、前記制御手段は、前記入力絶対変位量検出手段により検出される前記入力部材の絶対変位量が所定量となったときに、前記入力部材の絶対変位量に比べて前記アシスト部材の絶対変位量が大きくなるように前記電動アクチュエータを制御することを特徴とする。
(7)(1)乃至(3)のいずれかに記載の電動倍力装置において、前記制御手段は、前記入力絶対変位量検出手段により検出される前記入力部材の絶対変位量から前記入力部材の移動速度が所定速度となったと判断したときに、前記入力部材の絶対変位量に比べてアシスト部材の絶対変位量が大きくなるように前記電動アクチュエータを制御することを特徴とする。
(8)(1)乃至(3)のいずれかに記載の電動倍力装置において、前記制御手段は、前記入力絶対変位量検出手段により検出される前記入力部材の絶対変位量から前記入力部材のブレーキ液圧を増加する方向への移動が停止したと判断したときに、前記入力部材に対して前記アシスト部材がブレーキ液圧を増加する方向へ所定量変位するように前記電動アクチュエータを制御することを特徴とする。
(9)(1)乃至(3)のいずれかに記載の電動倍力装置において、前記制御手段は、アクセルペダルの操作を検知するアクセルセンサまたはエンジンスロットルの開閉を検知するスロットルセンサに接続され、アクセルペダルの操作が解除されたことを前記アクセルセンサが検知したときまたは前記エンジンスロットルが閉となったことを前記スロットルセンサが検知したときに、前記マスタシリンダの無効ストローク分を減らすため、前記入力部材に対して前記アシスト部材がブレーキ液圧を増加する方向へ変位するように前記電動アクチュエータを制御することを特徴とする。
(10)(1)乃至(3)のいずれかに記載の電動倍力装置において、前記制御手段は、回生制動システムによる制動作動が行われる場合に、前記アシスト部材が前記入力部材に対してブレーキ液圧を減少する方向へ相対変位した関係となるように前記電動アクチュエータを制御することを特徴とする。
(11)(1)乃至(3)のいずれかに記載の電動倍力装置において、前記入力絶対変位量検出手段は、前記固定部に対する前記入力部材の絶対変位量を検出する変位センサであることを特徴とする。
(12)(1)乃至(3)のいずれかに記載の電動倍力装置において、前記入力絶対変位量検出手段は、前記ブレーキペダルからの踏力を検出する踏力センサ、電動アクチュエータを構成する電動モータヘの電流量を検出する電流センサ、または、マスタシリンダのピストンにより発生する液圧を検出する液圧センサのいずれかの検出信号を演算することで、前記入力部材の絶対変位量を検出することを特徴とする。
(2)に記載の発明によれば、入力部材がブレーキ液圧による反力の一部を受けるようになっているので、入力部材とアシスト部材との相対変位関係を変更することにより、入力部材のストロークに対して発生するブレーキ液圧を増減させ、この液圧の増減に応じて入力部材のストロークに対する踏力を変更することができ、これにより、入力部材のストロークとブレーキ液圧及び踏力との関係を所望のものに調整することができる。
請求項3に記載の発明によれば、アシスト部材に対して入力部材を両者の相対変位の中立位置に向けて付勢する付勢手段を設けているので、入力部材とアシスト部材との相対変位関係を変更することにより、倍力比を可変とすることができる。
図1において、電動倍力装置50は、タンデムマスタシリンダ2のプライマリピストンとして共用されるピストン組立体51と、ピストン組立体51を構成するブースタピストン(アシスト部材)52に推力(ブースタ推力)を付与する電動アクチュエータ53と、を備えている。ピストン組立体51は、車室壁3に固定したハウジング54の内部に配設され、電動アクチュエータ53はハウジング54の外部に配設されている。
ハウジング54は、リング形状の取付部材55を介して車室壁3の前面に固定された第1筒体56と、第1筒体56に同軸に連結された第2筒体57と、からなっている。第2筒体57の前端にタンデムマスタシリンダ2が連結されている。第1筒体56には支持板63が取付けられている。支持板63に電動アクチュエータ53を構成する電動モータ64が固定されている。なお、取付部材55は、その内径ボス部55aが車室壁3の開口3aに位置するように車室壁3に固定されている。電動モータ64はここではDCブラシレスモータからなっている。
ボールねじ機構65は、軸受(アンギュラコンタクト軸受)67を介して第1筒体56に回動自在に支持されたナット部材(回転部材)68とこのナット部材68にボール(符号省略)を介して噛合わされた中空のねじ軸(直動部材)70とからなっている。ねじ軸70の後端部は、ハウジング54の取付部材55に固定したリングガイド71に回動不能にかつ摺動可能に支持されており、これによりナット部材68の回転に応じてねじ軸70が直動するようになる。
ポテンショメータ86、相対変位センサ100及び電動モータ64の図示しない駆動部にはコントローラ92(制御手段)が接続されている。
また、コントローラ92には、アクセルペダル(図示せず)の操作を検知するアクセルセンサ(図示せず)またはエンジンスロットル(図示せず)の開閉を検知するスロットルセンサ(図示せず)が接続され、アクセルペダルの操作が解除されたことを前記アクセルセンサが検知したとき、または前記エンジンスロットルが閉となったことを前記スロットルセンサが検知したときに、マスタシリンダ2の無効ストローク分を減らすため、入力ピストン58に対してブースタピストン52がブレーキ液圧を増加する方向へ変位するように電動アクチュエータ53を制御するようにしている(無効ストローク低減制御)。
微分回路102は、ポテンショメータ86が検出した絶対変位量を微分して速度V(適宜、速度信号Vという。)を算出する。目標変位量設定器103は、微分回路102からの速度信号V及びポテンショメータ86の検出信号(入力絶対変位検出値A)の入力を受け目標変位量C(相対変位量)を設定し、これを減算回路104に入力する。
減算回路104は、目標変位量設定器103が出力する目標変位量Cから相対変位センサ100が検出した相対変位量(相対変位検出値B)を減算〔C−B〕して偏差を求める。
制御器105は、減算回路104が得た偏差の入力を受けて電動モータ64への供給電流を求め、電動モータ64の駆動部を制御する。
前記目標変位量Cの設定は、予め求められている図4〜10の(b)欄に示す目標変位量算出特性データを用いて後述するようにして行われる。
一定倍力制御は、背景技術で述べたものと同じく、入力ピストン58及びブースタピストン52を一体的に変位させる(入力ピストン58に対してブースタピストン52が常に上述の中立位置となるように相対変位0で変位させる)ものであり、入力ピストン58のストローク(適宜、入力ストロークという。)を横軸、ブースタピストン(アシスト部材)52のストローク(適宜、アシストストロークという。)を縦軸にするとアシストストロークが図4(a)の実線で示される特性となる制御方法である。そして、このような制御を行うことにより、図4(c)に示されるように、入力ピストン58の前進に伴いマスタシリンダ2で発生する液圧が2次曲線、3次曲線、あるいはこれらにそれ以上の高次曲線等が複合した多次曲線(以下、これらを総称して多次曲線という)状に大きくなる。
上記一定倍力制御は背景技術で述べたものと同様であるが、次に、本願発明の特長である入力ピストン58とブースタピストン52との相対変位関係を可変とした可変倍力制御、ジャンプイン制御、ブレーキアシスト制御、ビルドアップ制御、回生協調制御、減倍力制御の各制御について説明する。なお、図5〜図10の各(a)(b)(c)における破線は、図4の(a)(b)(c)で入力ピストン58とブースタピストン52との相対変位量が常に0となるように変位させる一定倍力制御の特性を示す。
可変倍力制御としては、上記制御〔ブレーキ液圧を増加する方向へ入力ピストン58が移動するに従い、入力ピストン58の絶対変位量に比べてブースタピストン52の絶対変位量が大きくなるように電動アクチュエータ53を制御すること〕に加え、ブレーキ液圧を増加する方向へ入力ピストン58が移動するに従い、入力ピストン58の絶対変位量に比べてブースタピストン52の絶対変位量が小さくなるように電動アクチュエータ53を制御することを含めるようにしてもよい。
このようなジャンプイン制御を行うことにより、ブレーキペダル8の踏み込み初期に液圧の上昇に伴う反力により運転者はブレーキが効いているというフィーリングを受けること、ひいては運転者に良好なブレーキフィーリングを与えることができるようになる。
第1条件又は第2条件が成立した後の図7中実線で示した場合には、ブースタピストン52を瞬時に所定の相対変位量分前進させた後に入力ピストン58の移動と同期させた場合の特性を示している。また、一点鎖線で示した場合には、第1条件又は第2条件が成立した後に上述した可変倍力比制御を行うようにしたものである。このようなブレーキアシスト制御を行った場合、運転者の急ブレーキ操作を察知してより大きな倍力比に変更して緊急制動を行うことが可能になる。なお、上記第1条件又は第2条件はいずれか一方だけでもよく、また、条件成立後のブースタピストン52の移動量を最大量としてフルブレーキとなるように制御してもよい。
このビルドアップ制御を、実現するために、本実施形態では、図8(a)に示されるように、ブレーキペダルの踏み込み停止が検出されると、入力ピストン58に対してブースタピストン52を漸次前進させ、これに伴い、図8(d)に示されるように、マスタシリンダ2で発生する液圧を漸次大きくするようにしている。
このように、ビルドアップ制御を行うことにより、ブレーキペダルの踏み込み停止時に、液圧の上昇に伴う反力により運転者はブレーキが効いているというフィーリングを受けること、ひいては運転者に良好なブレーキフィーリングを与えることができるようになる。
図9(b)に示されるように、入力ストロークの変化に対応して相対変位量は、マイナス側(入力ピストン58の前進に対してブースタピストン52が後退する方向)に変化し、前記ばね85Aが縮み切ったところで一定となるようになっている。すなわち、入力ピストン52の前進に伴ってブースタピストン52が後退するように制御し、前記ばね85Aが縮み切ったところでブースタピストン52が入力ピストン52ともに前進するように制御している。なお、この場合の相対変位量は回生制動力に応じて変化するものであり、図9(b)はあくまでも回生協調制御時の一例を示したものである。
このように、回生協調制御を行うことにより、回生制動力に応じた液圧をマスタシリンダ2で発生させることができ、運転者に違和感のないブレーキフィーリングを与えることができるようになる。
減倍力制御は、図10(a)に示されるように、入力ピストン58に対してブースタピストン52が相対的に後退するようにし、これにより、図10(c)に示されるように、マスタシリンダ2で発生する液圧が入力ピストン58ストロークに正比例して大きくなる特性が得られるようにする制御方法である。図10(b)に示されるように、入力ストロークの変化に対応して相対変位量は、ある程度進んでから徐々にマイナス側(入力ピストン58の前進に対してブースタピストン52が後退する方向)に二次曲線的に変化するようになっている。すなわち、入力ピストン52の前進に伴ってブースタピストン52が入力ピストン52と中立位置を保つようにした後、ある程度進んでから徐々にブースタピストン52が後退するように制御している。
ここで、圧力平衡式(1)における各要素は、図2にも示されるように、以下のようになっている。
Pb:マスタシリンダ2内の圧力室(プライマリ室)13内のブレーキ液圧、
Fi:入力推力、
Fb :ブースタ推力、
Ai :入力ピストン58の受圧面積、
Ab :ブースタピストン52の受圧面積、
K:ばね85(85A、85B)のばね定数、
ΔX:入力ピストン58とブースタピストン52との相対変位量。
また、相対変位量ΔXは、入力ピストン58の変位をXi、ブースタピストン52の変位をXbとして、ΔX=Xi−Xbと定義している。したがって、ΔXは、相対移動の中立位置では0、入力ピストン58に対してブースタピストン52が後退する方向では正符号、その逆方向では負符号となる。なお、圧力平衡式(1)ではシールの摺動抵抗を無視している。この圧力平衡式(1)において、ブースタ推力Fbは、電動モータ64の電流値から推定できる。
α=(1−K×ΔX/Fi)×(Ab/Ai+1) …(3)
この場合、背景技術である一定倍力制御を行う場合には、ポテンショメータ86の検出結果に基づいて相対変位量ΔXが0となるように電動モータ64の回転を制御(フィードバック制御)する。そうすると、倍力比αは、α=Ab/Ai+1となり、真空倍力装置や背景技術と同様にブースタピストン52の受圧面積Abと入力ピストン58の受圧面積Aiとの面積比で一義的に定まる(図4)。
コントローラ92は、図11に示されるステップS1〜S4を含む基本フローを所定周期で実行する。
ステップS2に続くステップS3では、相対変位センサ100が検出した相対変位検出値Bを読込む。
ステップS3に続くステップS4では、相対変位検出値Bが目標変位量Cになる(B=CまたはC−B=0となる)ように電動モータ64及び伝達機構を制御する。
このような、各ステップにより制御を行っていくが、入力ストロークに依存して目標変位量Cの算出を行っている可変倍力制御、ジャンプイン制御、及び入力ストローク感応型のブレーキアシスト制御については、上記の基本フローで制御が可能である。これに対して、入力ストロークのほかに入力速度や時間に依存して目標変位量Cの算出を行う入力速度感応型のブレーキアシスト制御やビルドアップ制御、また、回生制動力に依存して目標変位量Cの算出を行う回生協調制御については、入力ストロークのみに依存する上記基本フローだけでは制御が行えないため、図12〜15に示すフローチャートにより実現が可能となっている
ステップS101は、図12に示すように、ステップS1に続いて実行され、並行して動作している図13に示される入力速度BAフラグ生成フローにより生成される入力速度BAフラグがあるか否かを判定する。ステップS101でYESと判定すると、図7(b)〔ブレーキアシスト制御〕の目標変位量算出特性データ等を用いて目標変位量C1を算出し(ステップS102)、ステップS3に進む。
ステップS103でNOと判定すると、並行して動作している図15に示される回生協調フラグ生成フローにより生成される回生協調フラグがあるか否かを判定する(ステップS105)。ステップS105でYESと判定すると、図9(b)〔回生協調制御〕の目標変位量算出特性データ等を用いて目標変位量C3を算出し(ステップS106)、ステップS3に進む。
本実施形態では、ステップS107における目標変位量C4の算出に、図5(b)〔可変倍力制御〕の目標変位量算出特性データを用いているが、これに代えて、図6(b)〔ジャンプイン制御〕の目標変位量算出特性データを用いるようにしてもよいし、入力ストローク感応型のブレーキアシストを行うようにするために図7(b)〔ブレーキアシスト制御〕の目標変位量算出特性データを用いるようにしてもよい。また、図5(b)と図6(b)との合成データ、図5(b)と図7(b)との合成データ、図6(b)と図7(b)との合成データ、あるいは、図5(b)〜図7(b)のすべての合成データを用いるようにしてもよい。
入力速度BAフラグ生成フローでは、図13に示すように、ポテンショメータ86が検出した入力絶対変位検出値Aを読込む(ステップS201)。
次に、入力速度BAフラグがオフになっているかを確認し(ステップS202)、ステップS202でYESと判定すると、微分回路102の作動により、入力速度Vを算出する(ステップS203)。
続いて、入力速度Vが所定値V0より大きいか否かを判定する(ステップS204)。ステップS204でYESと判定すると、運転者が急ブレーキを望んでいるものとして入力速度BAフラグをオン(ON)して(ステップS205)、当該フローを繰返し行うようにリターン処理する。ステップS204でNOと判定すると、当該フローを繰返し行うようにリターン処理する。
また、ステップS202でNOと判定すると、ブレーキアシスト制御を行っている状態であるが、このブレーキアシスト制御が不要となっているかどうかをブレーキアシスト制御の解除条件(例えば、入力絶対変位検出値Aにより入力ピストン58が後退していることや車両速度がほぼ0になったことなどの所定の条件)が満足しているか否かで判定する(ステップS207)。
ステップS207でYESと判定すると、ブレーキアシスト制御が不要となっているので、入力速度BAフラグをオフ(OFF)し (ステップS208)、当該フローを繰返し行うようにリターン処理する。また、ステップS207でNOと判定すると、ブレーキアシスト制御を継続させるため、当該フローを繰返し行うようにリターン処理する。
次に、微分回路102の作動により、入力速度Vを算出する(ステップS302)。
続いて、入力速度V(正のみでなく負の値もある。)が速度0近辺の値であるか否かを判定する(ステップS303)。ステップS303でYESと判定すると、タイマによる計時開始又は計時の継続処理を行う(ステップS304)。
次に、タイマの計時に基づいて、入力速度Vが速度0近辺の値である状態と判定されてから所定時間t0(図8のd)経過したか否かを判定する(ステップS305)。
ステップS305でNOと判定すると、計時のカウントアップを行い(ステップS307)、リターン処理を行い、計時の継続を可能とする。
ステップS303でNOと判定すると、ビルドアップフラグをオフ(OFF)し (ステップS308)、タイマをクリアして(ステップS309)、リターン処理を行う。
なお、ビルドアップフラグをオンする条件として、S302、S303で入力速度Vを算出し、これが速度0近辺の値であるか否かを判定したが、このほかに、ステップS301の入力絶対変位検出値Aに基づき、入力ピストン58の移動量が図8(d)の所定のストローク幅x0内にあるか否かを判定してもよい。
ステップS401でNOと判定すると、回生協調フラグをオフし(ステップS403)、リターン処理を行う。
図16の回生協調制御を行うことにより、ブースタピストン52が入力ピストン58に対して、図9(c)に示されるように、ブレーキ液圧を減少する方向へ相対変位した関係となるように電動アクチュエータ53が制御され、回生制動分のブレーキ液圧を減らした状態で所望の制動力を発生することができる。
無効ストローク低減制御フローでは、まず、アクセルの操作に係る検出信号の入力を受けているか否かによりアクセル操作が行われているか否かを判定する(ステップS501)。ステップS501でアクセルオフとなっていてNOと判定すると目標変位量Cを値C5にし(ステップS502)、ステップS501でアクセルオンとなっていてYESと判定すると目標変位量Cを値0にする(ステップS503)。なお、上記値C5はマスタシリンダ2の無効ストローク分に相当する相対変位量である。
ステップS504に続くステップS505では、相対変位センサ100が検出した相対変位検出値Bを読込む。
次に、ステップS506で、相対変位検出値Bが目標変位量Cになるように電動モータ64を制御し、リターン処理を行う。
なお、上記の説明では、一定倍力制御、可変倍力制御、ジャンプイン制御、ブレーキアシスト制御、ビルドアップ制御、回生協調制御、減倍力制御、無効ストローク低減制御を行うように説明したが、このほかの制御を行うようにしてもよく、また、可変倍力制御、ブレーキアシスト制御等の入力ピストン58とブースタピストン52との相対変位関係を可変とする変位量制御を含め、上記した制御の一部を行うようにしてもよい。
また、入力ピストン58がブレーキ液圧による反力の一部を受けるようになっているので、入力ピストン58とブースタピストン52との相対位置関係を変更することにより、入力ピストン58のストロークに対して発生する液圧を増減させ、この液圧の増減に応じて入力ピストン58のストロークに対する踏力を変更することができ、これにより、入力ピストン58のストロークと液圧及び踏力との関係を所望のものに調整することができる。
第2実施形態に係る電動倍力装置50Aは、図18、19に示すように、第1実施形態に係る電動倍力装置1に比して、相対変位センサ100を廃止したことと、コントローラ92に代えてコントローラ92Aが設けられ、コントローラ92Aに第1実施形態の相対変位センサ100に代わる相対変位検出回路を設けたことと、第1実施形態の基本フロー(図11)に代わる図20に示す基本フローを用いることと、が異なっている。なお、その他の部分は、第1実施形態と同様である。
図20に示す基本フローは、図11の基本フローに比して、ステップS3,S4に代わるステップS603,S604を設けている。ステップS603では、前記相対変位検出値Dを読込む。ステップS604では、相対変位検出値(D−A)が目標変位量Cになる(D−A=Cとなる)ように電動モータ64及び伝達機構〔回転伝達機構66、ボールねじ機構65(ナット部材68、ねじ軸70)〕を制御する。
なお、図20のステップS603,S604を図12のステップS3,S4及び図17のステップS505,S507に適用することで、図12〜図17のフローチャートに基づく制御を行うこともできる。
この第2実施形態によっても、上述した第1実施形態と同様の作用・効果を奏する。
ペダル側入力軸20に固定される入力ピストン326の他端及びブースタピストン329の他端が、タンデムマスタシリンダ2のプライマリピストン421の一端部に形成されて液体が封入される液圧室327の中に挿入されている。電動モータ64及びナット部材68により駆動されるブースタピストン329の内側に入力ピストン326が摺動自在に配置され、入力ピストン326及びブースタピストン329の両者が、シール部材(図示省略)でシールされるものになっている。図21中、320は、各輪設けられたキャリパを示す。
図21の電動倍力装置50Bでは、入力ピストン326とブースタピストン329とが一定の相対変位関係を保ったときのストロークの関係は、以下の式(4)で、また、入力と出力の関係は、液圧室327に面している入力ピストン326とブースタピストン329の面積をそれぞれAi、Abとすれば、以下の式(5)で表すことができる。
Fout=Fi((Ai+Ab)/Ai) … (5)
ここで、Xiは、入力ストローク、Xoutは、プライマリピストン321の出力ストローク、Foutは、プライマリピストン321の出力、Fiは、ペダル側入力軸20の入力である。
したがって、倍力比αは、出力Foutと入力Fiとの比であるから、上記式(5)に基づき以下の式(6)で表すことができる。
α=Fout/Fi=(Ai+Ab)/Ai …(6)
式(6)から明らかなように、この変形例では、倍力比αは、常時一定の値となる。
そして、動作は、ポテンショメータ86及びレゾルバ91の検出信号の差分によりペダル側入力軸20(入力ピストン326)とブースタピストン329との相対変位量(D−A)を求め、この相対変位量(D−A)と予め定めた目標変位量との偏差に基づいて、ペダル側入力軸20の変位に比べてブースタピストン329の変位が大きくなるように制御するようにしており、これにより、良好なアシスト機能の実現が可能となっている。
なお、本変形例では、入力ピストン326及びブースタピストン329との間に入力ピストン326を中立位置に付勢するばね85が設けられていないが、このばね85を設けるようにすれば、図21に示すように、入力ピストン326及びブースタピストン329の他端がマスタシリンダ2の圧力室13に臨んでいなくとも、図11、12に示すような制御が可能となっている。
また、ばね85(85A,85B)のばね定数をK、ねじ軸70の出力をFb0、ブレーキペダルの踏力をFi0とする。
なお、第1実施形態では相対変位センサ100を有していることから、また、第2実施形態ではコントローラ92Aに相対変位検出回路を有していることから、相対変位量ΔX=Xi−Xbは既知となっている。
入力ピストン58のストロークXi及びブースタピストン52のストロークXbにより、Xi−Xb=ΔX(既知)の相対変位が生じ、これに対応して圧力室2Aでは式(7)で示される液量変化(体積変化)ΔVが生じる。
式(7)を変形して、式(8)が得られる。
=(Xi−ΔX)Ab+Xi・Ai
=Xi(Ab+Ai)−ΔX・Ab … (7)
Xi=(ΔV+ΔX・Ab)/(Ab+Ai) … (8)
このため、液圧センサが液圧Pbを算出することにより、上記Pb−ΔVの対応関係〔Pb=f(ΔV)〕から液量変化(体積変化)ΔVが得られ、この液量変化ΔVと既知である相対変位量ΔXとを式(8)に代入することで入力ピストン58のストロークXiを算出することが可能になる。なお、図24のPb−ΔVとの特性を示す多次曲線は、ディスクブレーキのブレーキパッドの摩耗等の経年変化により特性が徐々に変化していくが、例えば、走行距離やブレーキ回数のファクターにより適宜補正することにより実際の特性に近似したものとすることができる。
入力ピストン58のストロークXi及びブースタピストン52のストロークXasにより、Xi−Xb=ΔXの相対変位(既知)が生じる。この際、圧力室2Aの液圧Pbは、式(9)で示される。
=(Fi0−K・ΔX)/Ai … (9)
式(9)及び上記Pb−ΔVの対応関係〔Pb=f(ΔV)〕に基づいて、前記踏力センサが検出するブレーキペダルの踏力Fi0から液量変化(体積変化)ΔVを得ることができる。
このため、このようにして得たΔVを上記(イ1)と同様に式(8)に適用して、入力ピストン58のストロークXiを算出することが可能になる。すなわち、前記踏力センサの検出したデータ(踏力Fi0)から、入力ピストン58のストロークXiを算出することが可能になる。
入力ピストン58のストロークXi及びブースタピストン52のストロークXbにより、Xi−Xb=ΔX(既知)の相対変位が生じる。この際、圧力室2Aの液圧Pbは、式(10)で示される。
=(Fb0+K・ΔX)/Ab … (10)
式(10)及び上記Pb−ΔVの対応関係〔Pb=f(ΔV)〕に基づいて、ブースタ推力Fbから、すなわちブースタ推力Fb発生の元となるモータ64に供給される電流を電流センサが検出し、この検出された電流値から、液量変化(体積変化)ΔVを得ることができる。
このため、このようにして得たΔVを上記(イ1)と同様に式(8)に適用して、入力ピストン58のストロークXiを算出することが可能になる。すなわち、前記電流センサの検出したデータ(電流値)から、入力ピストン58のストロークXiを算出することが可能になる。
第3実施形態に係る電動倍力装置50Cは、第1実施形態のコントローラ92が、(i)相対変位センサ100の検出データをフィードバック制御に用い、(ii)目標変位量Cの設定には、メモリ101に予め格納される図4〜図10の各(b)欄の特性データを用いるのに対し、コントローラ92に代わるコントローラ92Cを設け、このコントローラ92Cが、(ic)レゾルバ91の検出データ(アシスト絶対変位検出値D)をフィードバック制御に用い、(iic)目標変位量Cの設定には、メモリ101に予め格納される図4〜図10の各(a)欄の特性データを用いることが主に異なっている。
ステップS702に続くステップS703では、レゾルバ91が検出したアシスト絶対変位検出値Dを読込む。
ステップS703に続くステップS704では、アシスト絶対変位検出値Dがアシスト目標変位量Eになる(D=EまたはE−D=0となる)ように電動モータ64(電動アクチュエータ53)を制御する。
第1、第2実施形態では、相対変位量をフィードバック制御したのに対して、上述のように、第3実施形態では、ブースタピストン52の絶対変位量についてフィードバック制御を行っている。
ステップS801〜S807は、図12のステップS101〜S107に対応している。ステップS801は、図27に示すように、ステップS701に続いて実行され、並行して動作している前述の図13に示される入力速度BAフラグ生成フローにより生成される入力速度BAフラグがあるか否かを判定する。ステップS801でYESと判定すると、図7(a)〔ブレーキアシスト制御〕の目標変位量算出特性データ等を用いて目標変位量E1を算出し(ステップS802)、ステップS703に進む。
ステップS803でYESと判定すると、図8(a)〔ビルドアップ制御〕の目標変位量算出特性データ等を用いて目標変位量E2を算出し(ステップS804)、ステップS703に進む。
ステップS803でNOと判定すると、並行して動作している図15に示される回生協調フラグ生成フローにより生成される回生協調フラグがあるか否かを判定する(ステップS805)。ステップS805でYESと判定すると、目標変位量E3を算出し(ステップS806)、ステップS703に進む。なお、回生協調制御の目標変位量E3を算出するステップS806の処理は、上述した図9(d)〔回生協調制御〕の目標変位量算出の特性データL1、L2等を、液圧−相対変位量の関係で規定されているものに代えて、液圧−アシストストローク絶対変位量の関係を規定するデータを用いて目標変位量E3を算出することにより、図16の回生協調目標変位量設定フローと同様と行うことができる(具体的には、ステップS407、S408において相対変位量に代えてアシストストローク絶対変位量を算出し、これを目標変位量E3に設定する)。
この第3実施形態によっても、上述した第1実施形態と同様の作用・効果を奏する。
入力ピストン58のストロークXi及びブースタピストン52のストロークXbにより、圧力室2Aでは式(11)で示される液量変化(体積変化)ΔVが生じる。
ΔV=Xb・Ab+Xi・Ai … (11)
式(11)を変形して、式(12)が得られる。
Xi=(ΔV−Xb・Ab)/Ai … (12)
このため、このようにして得たΔVと既知のXaとを式(12)に代入、入力ピストン58のストロークXiを算出することが可能になる。すなわち、前記液圧センサの検出したデータ(液圧Pb)から、入力ピストン58のストロークXiを算出することが可能になる。
液量変化(体積変化)ΔVは、次式(13)で示される。
ΔV=Xb・Ab+(Xb+ΔX)・Ai … (13)
式(13)、式(9)及び前記Pb=f(ΔV)に基づいて、ΔXを既知データ及び前記踏力センサが検出するブレーキペダルの踏力Fi0から得ることができる。
一方、Xiは次式(14)で示され、上記で得たΔXにより入力ピストン58のストロークXiを算出することができる。
Xi=Xb+ΔX … (14)
このように、前記踏力センサが検出するブレーキペダルの踏力Fi0から、入力ピストン58のストロークXiを算出することが可能になる。
圧力室2Aの液圧Pbは、式(10)で示され、液量変化(体積変化)ΔVは、式(13)で示され、これら式(10)、(13)及び前記Pb=f(ΔV)に基づいて、既知データと、ブースタ推力Fb(すなわちブースタ推力Fb発生の元となる電流センサが検出する電流値)とから、ΔXを得ることができる。
一方、Xinは上記式(14)で示され、上記で得たΔXにより入力ピストン58のストロークXiを算出することができる。
このように、前記電流センサが検出する電流値から、入力ピストン58のストロークXiを算出することが可能になる。
Claims (1)
- ブレーキペダルの操作により進退移動する入力部材と、該入力部材に相対移動可能に配置されたアシスト部材と、該アシスト部材を進退移動させる電動アクチュエータとを備え、前記ブレーキペダルによる前記入力部材の移動に応じて前記アシスト部材に付与されるアシスト推力によりマスタシリンダ内に倍力されたブレーキ液圧を発生させる電動倍力装置において、
前記入力部材の絶対変位量を検出するための入力絶対変位量検出手段と、
前記入力部材と前記アシスト部材との相対変位量を検出する相対変位量検出手段または前記アシスト部材の絶対変位量を検出するアシスト絶対変位量検出手段のうちのいずれか1つとを備え、
前記入力絶対変位量検出手段の検出信号に応じて、前記入力部材と前記アシスト部材との相対変位関係が可変となる目標変位量を設定し、前記相対変位量検出手段または前記アシスト絶対変位量検出手段からの信号に基づき、前記入力部材と前記アシスト部材との相対変位関係が前記目標変位量となるように前記電動アクチュエータを制御する制御手段が設けられていることを特徴とする電動倍力装置。
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