JP2011131634A - 車両の協調制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】スイッチSWが横滑り防止装置VSAおよびトラクションコントロール装置TCSの作動を抑制する位置にあるとき、リヤディファレンシャルギヤDrのヨーモーメント付加要求量および横滑り防止装置VSAのヨーモーメント付加要求量の符号が同一の場合には、絶対値が大きい方からリヤディファレンシャルギヤDrのヨーモーメント制御量を算出し、両ヨーモーメント付加要求量の符号が異なる場合には、横滑り防止装置VSAのヨーモーメント付加要求量からリヤディファレンシャルギヤDrのヨーモーメント制御量を算出する。横滑り防止装置VSAおよびトラクションコントロール装置TCSの作動が抑制された状態でも協調制御による高い精度でヨーモーメント制御量を算出し、単独制御する場合に比べて良好な車両挙動を維持できる。
【選択図】図1
Description
第2ピニオン14の歯数 Zd=16
第3ピニオン15の歯数 Zf=32
第1サンギヤ17の歯数 Za=30
第2サンギヤ18の歯数 Zc=26
第3サンギヤ19の歯数 Ze=28
第3サンギヤ19は右出力軸9Rの外周に嵌合するスリーブ21および右クラッチCRを介してリヤディファレンシャルギヤDrのハウジング20に結合可能であり、右クラッチCRの締結によってキャリヤ部材11の回転数が増速される。またキャリヤ部材11は左クラッチCLを介してハウジング20に結合可能であり、左クラッチCLの締結によってキャリヤ部材11の回転数が減速される。
=1.154 …(1)
上述のようにして右後輪WRRの回転数NRが左後輪WRLの回転数NLに対して増速されると、図21に斜線を施した矢印で示したように、旋回内輪である左後輪WRLのトルクの一部を旋回外輪である右後輪WRRに伝達し、車両の左旋回をアシストして旋回性能を高めることができる。
÷{1−(Ze/Zf)×(Zd/Zc)}
=1.156 …(2)
上述のようにして左後輪WRLの回転数NLが右後輪WRRの回転数NRに対して増速されると、図22に斜線を施した矢印で示したように、旋回内輪である右後輪WRRのトルクの一部を旋回外輪である左後輪WRLに伝達することができる。この場合にも、スリーブ21を右クラッチCRにより停止させる代わりに、右クラッチCRの締結力を適宜調整してスリーブ21の回転数を減速すれば、その減速に応じて左後輪WRLの回転数NLを右後輪WRRの回転数NRに対して増速し、旋回内輪である右後輪WRRから旋回外輪である左後輪WRLに任意のトルクを伝達することができる。
[制御段(1) ]:リヤディファレンシャルギヤDrのみ作動
要求がトルクダウン量のみであってヨーモーメント付加要求量がない場合、つまり車両の直進走行中には差動制御のみを行う。即ち、図11(A)に示すように、トルクダウン要求量に応じてリヤディファレンシャルギヤDrの差動制限量をマップ検索し、この差動制限量をリヤディファレンシャルギヤDrのヨーモーメント制御量(以下、横滑り防止装置VSAのヨーモーメント制御量と区別するためにDIFFヨーモーメント制御量という)として差動制限を行う。
[制御段(2) ]:リヤディファレンシャルギヤDr+横滑り防止装置VSAが作動
制御段(1) から制御段(2) に上がったときのDIFFヨーモーメント制御量を固定し、その後のヨーモーメント付加要求量との差分を前後輪のトータルの横滑り防止装置VSAのヨーモーメント制御量(VSAヨーモーメント制御量)として算出する。トルクダウン要求増加量が増加している場合には、DIFF制御よりもVSA制御の方が有効であるため、図12(A)に示すようにトルクダウン要求増加量からDIFF制御調整係数およびVSA制御調整係数を検索し、トルクダウン要求増加量の増加に応じて減少するDIFF制御調整係数をDIFFヨーモーメント制御量に乗算したものを改めてDIFFヨーモーメント制御量とし、トルクダウン要求増加量の増加に応じて増加するVSA制御調整係数をVSAヨーモーメント制御量に乗算したものを改めてVSAヨーモーメント制御量とする。
[制御段(2) ′]:リヤディファレンシャルギヤDr+トラクションコントロール装置TCSが作動
制御段(1) から制御段(2) に上がったときのDIFFヨーモーメント制御量を固定した後、図13(A)に示すように、TCS(トルクダウン)要求量からTCS(トルクダウン)制御量を検索して出力するとともに、図13(B)に示すように、ヨーモーメント付加要求量からTCS(トルクダウン)追加量を検索して出力する。
[制御段(3) ]:リヤディファレンシャルギヤDr+横滑り防止装置VSA+トラクションコントロール装置TCSが作動
制御段(2) から制御段(3) に上がったときのDIFFヨーモーメント制御量を固定し、図14(A)に示すように、TCS(トルクダウン)要求量からTCS(トルクダウン)制御量を検索して出力する。前輪WFL,WFRおよび後輪WRL,WRRへのVSAヨーモーメント制御量の配分は、トータルのVSAヨーモーメント制御量の増加に応じて変化する。即ち、図14(B)に示すように、トータルのVSAヨーモーメント制御量が閾値以下のときは、全てのVSAヨーモーメント制御量が従動輪である前輪WFL,WFRに配分され、トータルのVSAヨーモーメント制御量が閾値を超えると、VSAヨーモーメント制御量が従動輪である前輪WFL,WFRと駆動輪である後輪WRL,WRRとに配分される。
E エンジン(駆動源)
M6 協調制御部(協調制御手段)
SW VSA/TCSスイッチ(スイッチ)
TCS トラクションコントロール装置
VSA 横滑り防止装置
WRL 左後輪(駆動輪)
WRR 右後輪(駆動輪)
WFL 左前輪(従動輪)
WFR 右前輪(従動輪)
Claims (4)
- 駆動源(E)により駆動される左右の駆動輪(WRL,WRR)間で駆動力を配分する駆動力配分装置(Dr)と、
四輪の制動力を個別に制御する横滑り防止装置(VSA)と、
前記駆動源(E)から前記左右の駆動輪(WRL,WRR)に伝達される駆動力を低減するトラクションコントロール装置(TCS)と、
前記横滑り防止装置(VSA)および前記トラクションコントロール装置(TCS)の作動を抑制するスイッチ(SW)と、
前記駆動力配分装置(Dr)、前記横滑り防止装置(VSA)および前記トラクションコントロール装置(TCS)を協調制御する協調制御手段(M6)とを備える車両の協調制御装置において、
前記スイッチ(SW)が前記横滑り防止装置(VSA)および前記トラクションコントロール装置(TCS)の作動を抑制する位置にあるときでも、前記協調制御手段(M6)は、前記横滑り防止装置(VSA)のヨーモーメント付加要求量から前記駆動力配分装置(Dr)のヨーモーメント制御量を算出することを特徴とする車両の協調制御装置。 - 前記協調制御手段(M6)は、前記スイッチ(SW)が前記横滑り防止装置(VSA)および前記トラクションコントロール装置(TCS)の作動を抑制する位置にあり、かつヨーモーメント制御量が車両の旋回を促進する方向であるとき、前記トラクションコントロール装置(TCS)のトルクダウン要求量に応じて前記ヨーモーメント制御量を減少させることを特徴とする、請求項1に記載の車両の協調制御装置。
- 前記協調制御手段(M6)は、前記スイッチ(SW)が前記横滑り防止装置(VSA)および前記トラクションコントロール装置(TCS)の作動を抑制する位置にあるとき、前記駆動力配分装置(Dr)および前記横滑り防止装置(VSA)のヨーモーメント付加要求量が共にゼロであるか、あるいは車両を安定させる方向のヨーモーメント付加要求がある場合に、前記駆動力配分装置(Dr)の差動制限制御量を増加させることを特徴とする、請求項1または請求項2に記載の車両の協調制御装置。
- 前記協調制御手段(M6)は、前記スイッチ(SW)が前記横滑り防止装置(VSA)および前記トラクションコントロール装置(TCS)の作動を抑制する位置にあるとき、 前記駆動力配分装置(Dr)のヨーモーメント付加要求量を減少させることを特徴とする、請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の車両の協調制御装置。
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