JP5119306B2 - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Description
旋回補助制御及び車両運動制御の制御対象車輪及び制御の内容は互いに異なり、旋回補助制御及び車両運動制御は互いに干渉するので、旋回補助制御及び車両運動制御の両者が実行される必要がある場合にも、何れか一方の制御のみが実行されなければならない。
上述の主要な課題は、本発明によれば、請求項1の構成、即ち旋回外輪に比して旋回内輪の前後力が小さくなるよう車輪の前後力を制御する旋回補助制御と、車輪の前後力を制御することにより車両の旋回運動を安定化させる車両運動制御とを行う車両の走行制御装置に於いて、前記旋回補助制御が許可される車速域は前記車両運動制御が許可される車速域よりも低く設定されていることを特徴とする車両の走行制御装置によって達成される。
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1乃至6の構成に於いて、旋回補助制御は旋回内輪に制動力を付与することにより車両に旋回補助方向のヨーモーメントを付与する制御であるよう構成される。
図1は四輪駆動車に適用された本発明による車両の走行制御装置の第一の実施形態を示す概略構成図である。
(a1)各センサや制動装置42が正常で、車両運動制御を正常に実行可能である。
(a2)選択スイッチ26がL4位置に設定されている。
(a3)旋回補助スイッチ62がオン位置に設定されている。
(c1)操舵角θの絶対値が制御終了の基準値θtae(正の定数)以下になった。
(c2)旋回補助スイッチ62がオフ位置に切替えられた。
(c3)車速Vが旋回補助制御の許可判定の基準値Vtaを越えた。
(c4)オーバーステア抑制制御による制動力の付与が必要になった。
(c5)車両運動制御を正常に実行できなくなった。
(d1)車両運動制御がオーバーステア抑制制御である場合に於いて、オーバーステア状態量SSが制御終了基準値SSe(正の定数)以下になった。
(d2)車両運動制御がアンダーステア抑制制御である場合に於いて、アンダーステア状態量DSが制御終了基準値DSe(正の定数)以下になった。
(d3)センサ又は制動装置42が異常で、車両運動制御を正常に実行できなくなった。
(d4)車速Vがオーバーステア抑制制御の許可判定の基準値Vsp(正の定数)未満になった。
γc=V・θ/(1+Kh・V2)・H/Rg ……(1)
γt=γc/(1+T・s) ……(2)
DV=(γt−γ) ……(3)
DV=H・(γt−γ)/V ……(4)
図4は四輪駆動車に適用された本発明による車両の走行制御装置の第二の実施形態に於ける旋回補助制御のルーチンを示すフローチャート、図5は第二の実施形態に於ける車両運動制御のルーチンを示すフローチャートである。
Claims (6)
- 旋回外輪に比して旋回内輪の前後力が小さくなるよう車輪の前後力を制御する旋回補助制御と、車輪の前後力を制御することにより車両の旋回運動を安定化させる車両運動制御とを行う車両の走行制御装置に於いて、前記旋回補助制御が許可される車速域は前記車両運動制御が許可される車速域よりも低く設定されていることを特徴とする車両の走行制御装置。
- 前記車両運動制御はオーバーステア抑制制御を含み、前記旋回補助制御が許可される車速域の上限値は前記オーバーステア抑制制御が許可される車速域の下限値よりも低く設定されていることを特徴とする請求項1に記載の車両の走行制御装置。
- 前記車両運動制御はオーバーステア抑制制御を含み、前記旋回補助制御が許可される車速域の上限値は前記オーバーステア抑制制御が許可される車速域の下限値よりも高く設定され、前記旋回補助制御が許可される車速域の下限値は前記オーバーステア抑制制御が許可される車速域の下限値よりも低く設定されていることを特徴とする請求項1に記載の車両の走行制御装置。
- 前記オーバーステア抑制制御が許可される車速域の下限値と前記旋回補助制御が許可される車速域の上限値との間の車速域に於いては、前記オーバーステア抑制制御の実行中に前記旋回補助制御の開始条件が成立しても前記旋回補助制御は開始されないことを特徴とする請求項3に記載の車両の走行制御装置。
- 前記オーバーステア抑制制御が許可される車速域の下限値と前記旋回補助制御が許可される車速域の上限値との間の車速域に於いては、前記旋回補助制御の実行中に前記オーバーステア抑制制御の開始条件が成立すると前記旋回補助制御は中止されることを特徴とする請求項3に記載の車両の走行制御装置。
- 前記車両運動制御はオーバーステア抑制制御及びアンダーステア抑制制御を含み、前記旋回補助制御が許可される車速域の上限値は前記アンダーステア抑制制御が許可される車速域の下限値よりも低く設定されていることを特徴とする請求項2乃至5のいずれか1項に記載の車両の走行制御装置。
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