JP2004210151A - 4輪駆動車両の旋回挙動制御装置 - Google Patents
4輪駆動車両の旋回挙動制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004210151A JP2004210151A JP2003000222A JP2003000222A JP2004210151A JP 2004210151 A JP2004210151 A JP 2004210151A JP 2003000222 A JP2003000222 A JP 2003000222A JP 2003000222 A JP2003000222 A JP 2003000222A JP 2004210151 A JP2004210151 A JP 2004210151A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- control
- vehicle
- wheel
- braking torque
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
【解決手段】前後輪の回転差を制限可能な4輪駆動車両に適用され、車両の旋回挙動を制御する旋回挙動制御装置において、運転者による制動操作と独立して車両の旋回状態に応じて旋回挙動を制御するために各車輪に独立に付与する制動トルクを制御するVDC/TCS/ABSコントローラ17と、運転者によるアクセル操作と独立して車両のエンジン1の出力を制御するエンジン制御コントローラ18と、前後輪の差動を制限している4輪駆動状態であり、かつ、VDC/TCS/ABSコントローラ17により制動トルクを付与しているVDC制御時、エンジントルクを増加させる駆動トルク補正を行う駆動トルク補正ステップS9〜S11と、を備えた構成とした。
【選択図】 図2
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、オフロード4輪駆動車等のように前後輪の回転差を制限可能な4輪駆動車両の旋回挙動制御装置の技術分野に属する。
【0002】
【従来の技術】
従来、センターディファレンシャルがロックされている4輪駆動状態での走行時においては、2輪駆動状態での通常の車両挙動制御に代えて、
▲1▼車両挙動制御での制動トルク量を変更する。
▲2▼車両挙動制御での制動トルク制御を中止する。
▲3▼車両挙動制御での制動トルク制御が中止されていても車両挙動制御でのエンジントルク低減は実行する。
の何れかにより対応している(例えば、特許文献1参照)。
【0003】
【特許文献1】
特開2000−344077号公報(第2頁)。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の4輪駆動車両の旋回挙動制御装置にあっては、下記に列挙するように、それぞれの対処では、下記に列挙するような問題がある。
(1)上記▲1▼はブレーキ制御量が変更されることで、目標ヨーレートとなるように制御出来ないおそれがある。つまり、車両の挙動がオーバーステア傾向やアンダーステア傾向に移行しつつある状況で、ブレーキ制御量を変更しても、前軸と後軸のうちブレーキ制御が介入した軸の反対軸に制動トルクが回り込んでしまう。
(2)上記▲2▼は4輪駆動中に、制動トルク制御が中止されるため、実質的に旋回挙動を安定にする制御を行うことが出来ない。つまり、車両の挙動がオーバーステア傾向やアンダーステア傾向に移行しつつある状況では、この車両挙動を抑制することが出来ない。
(3)上記▲3▼はエンジントルクダウンのみではヨーモーメントは発生せず、オーバーステア傾向やアンダーステア傾向の旋回挙動を抑制するヨーレート制御を行うことができないので、(2)と同様に、実質的に旋回挙動を安定にする制御を行うことが出来ない。
【0005】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、前後輪の差動を制限している4輪駆動状態での旋回時に、4輪駆動状態と制動トルク制御を維持したまま、オーバーステア傾向やアンダーステア傾向を抑制する旋回挙動制御の実効を確保することができる4輪駆動車両の旋回挙動制御装置を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明では、
前後輪の回転差を制限可能な4輪駆動車両に適用され、車両の旋回挙動を制御する旋回挙動制御装置において、
運転者による制動操作と独立して車両の旋回状態に応じて旋回挙動を制御するために各車輪に独立に付与する制動トルクを制御する制動トルク制御手段と、
運転者によるアクセル操作と独立して車両の駆動源の出力を制御する駆動源出力制御手段と、
前後輪の差動を制限している4輪駆動状態であり、かつ、前記制動トルク制御手段により制動トルクを付与している旋回挙動制御時、駆動源の出力を増加させる駆動トルク補正を行う駆動トルク補正手段と、
を備えた。
【0007】
ここで、「前後輪の回転差を制限可能な4輪駆動車両」とは、オフロード4輪駆動車のようにリジッド4輪駆動状態を実現できるもののみでなく、例えば、加速スリップ量に応じて2輪駆動状態から4輪駆動状態まで駆動トルク配分が調整可能なオンディマンド4輪駆動車(油圧クラッチまたは電磁クラッチ式、ビスカスカップリング式、機械式等)、前後輪の一方に制動トルクを与えた場合にトランスファーを介して前後輪の他方に制動トルクが伝達されるもの(=前後の車輪の回転差を制限可能なもの)を全て含む。
【0008】
また、「駆動トルク補正手段」は、制動トルク制御手段により付与されている制動トルクの制御量に応じて駆動源の出力増加量を設定しても良いし、また、制動トルク回り込み経路のフリクションロス分と、駆動トルク伝達経路のフリクションロス分と、に応じて駆動源の出力増加量を設定しても良い。
【0009】
【発明の効果】
よって、本発明の4輪駆動車両の旋回挙動制御装置にあっては、4輪駆動状態では、挙動制御のために付与された制動トルクが反対軸へ回り込みを、駆動源の出力を増加させる駆動トルク補正により相殺することで、前後輪の差動を制限している4輪駆動状態での旋回時に、4輪駆動状態と制動トルク制御を維持したまま、オーバーステア傾向やアンダーステア傾向を抑制する旋回挙動制御の実効を確保することができる。
【0010】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の4輪駆動車両の旋回挙動制御装置を実現する実施の形態を、図面に示す第1実施例及び第2実施例に基づいて説明する。
【0011】
(第1実施例)
まず、構成を説明する。
図1は第1実施例の旋回挙動制御装置(ビークル・ダイナミクス・コントロール・システム:略称VDCシステム)が適用された4輪駆動車両を示す全体システム図である。
【0012】
このVDCシステムは、例えば、滑りやすい路面でのレーンチェンジ時や旋回時に、燃料カットやスロットル開閉によるエンジン制御と、4輪独立のブレーキ制御により、車両の横滑りを軽減し、これにより制動・発進・旋回性能を高度に両立させ、車両挙動をドライバーの意図通りに制御するシステムである。
【0013】
なお、以下の文章中で用いる「TCS」はトラクション・コントロール・システム(Traction Control System)の略称であり、「ABS」はアンチロックブレーキシステム(Anti−lock Brake System)の略称である。
【0014】
図1において、1はエンジン、2はスロットルバルブ、3はスロットルモータ、4はリヤディファレンシャル、5は左前輪、6は右前輪、7は左後輪、8は右後輪であり、前記エンジン1の駆動トルクは、スロットルモータ3により駆動されるスロットルバルブ2の開度に応じて制御される。
【0015】
そして、エンジン駆動伝達系には図外のトランスファーが設けられ、トランスファー内の4WDクラッチ(電磁クラッチや油圧クラッチ等)の解放時には、エンジン駆動トルクがリヤディファレンシャル4を介して左右後輪7,8へのみ伝達される。また、トランスファー内の4WDクラッチの締結時には、エンジン駆動トルクが左右後輪7,8へ伝達されると共に、4WDクラッチからフロントディファレンシャルを介して左右前輪5,6へ伝達される。なお、前記4WDクラッチは、後述する4WD制御コントローラ32により左右前輪5,6と左右後輪7,8の回転差を制限するように締結力が制御される。
【0016】
図1において、9はブレーキペダル、10はブースタ、11はマスターシリンダ、12はVDC/TCS/ABSアクチュエータ、13は左前輪ホイールシリンダ、14は右前輪ホイールシリンダ、15は左後輪ホイールシリンダ、16は右後輪ホイールシリンダであり、通常のブレーキ操作時はブレーキペダル9の踏み込み操作によりマスターシリンダ11にて発生したブレーキ液圧が、VDC/TCS/ABSアクチュエータ12を介して、4輪のホイールシリンダ13,14,15,16に供給され、4輪の各輪に制動トルクが付与される。
【0017】
前記VDC/TCS/ABSアクチュエータ12は、後述のVDC/TCS/ABSコントローラ17からのVDC/TCS/ABSアクチュエータ駆動信号を受けて、各車輪のホイールシリンダのブレーキ液圧を調整するもので、VDC制御時やTCS制御時には、VDC/TCS/ABSアクチュエータ12により発生したブレーキ液圧を、各車輪のホイールシリンダのうち、制動トルクの付与が必要なホイールシリンダに供給する。また、ABS制御時には、制動ロックを防止するようにVDC/TCS/ABSアクチュエータ12により各車輪のホイールシリンダ圧を調整する。
【0018】
図1において、17はVDC/TCS/ABSコントローラ(制動トルク制御手段)、18はエンジン制御コントローラ(駆動源出力制御手段)、19はA/T制御コントローラ、20は左前輪速センサ、21は右前輪速センサ、22は左後輪速センサ、23は右後輪速センサ、24はブレーキ圧力センサ、25は横Gセンサ、26はヨーレートセンサ、27は舵角センサ、28はVDCオフスイッチ、29はABS警告灯、30はVDC OFF表示灯、31はSLIP表示灯、32は4WD制御コントローラ、33はモード切替えスイッチである。
【0019】
前記VDC/TCS/ABSコントローラ17とエンジン制御コントローラ18とA/T制御コントローラ19と4WD制御コントローラ32は、互いにCAN通信線により接続されている。
【0020】
前記VDC/TCS/ABSコントローラ17は、各車輪速センサ20,21,22,23と、ブレーキ圧力センサ24と、横Gセンサ25と、ヨーレートセンサ26と、舵角センサ27と、VDCオフスイッチ28からのセンサ信号やスイッチ信号を入力し、VDC/TCS/ABSアクチュエータ12に対しVDC/TCS/ABSアクチュエータ駆動信号を出力する。このVDC/TCS/ABSコントローラ17では、モード切替えスイッチ33からのスイッチ信号がリジッド4WDモードであるとき、図2のフローチャートに従って4輪駆動時の旋回挙動制御を行う。
【0021】
前記エンジンコントローラ18は、VDC制御側からエンジントルクダウン指令を受けると、スロットル制御と燃料カット制御の少なくとも一方によるエンジントルクダウン制御を行う。
【0022】
前記4WD制御コントローラ32は、モード切替えスイッチ33に対する運転者操作により選択された制御モード(2WDモード、AUTOモード、リジッド4WDモード)に従って、4WDクラッチを締結制御する。ここで、2WDモードは4WDクラッチを解放し後輪駆動状態で走行するモードであり、AUTOモードは路面条件等に合わせてエンジン駆動トルクを適切に前後輪に配分するモードであり、リジッド4WDモードは4WDクラッチの締結を維持して4輪駆動状態で走行するモードである。
【0023】
次に、作用を説明する。
【0024】
[4輪駆動時の旋回挙動制御処理]
図2は第1実施例のVDC/TCS/ABSコントローラ17にて実行される4輪駆動時の旋回挙動制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【0025】
ステップS1では、2WD/4WD認識信号としてモード切替えスイッチ33からのスイッチ信号(2WDモード信号、AUTOモード信号、リジッド4WDモード信号)を読み込み、ステップS2へ移行する。
【0026】
ステップS2では、ステップS1で読み込まれた信号がリジッド4WDモード信号か否かを判断し、YESの場合はステップS3へ移行し、NOの場合はリターンへ移行する。
【0027】
ステップS3では、VDC作動フラグ(VDC ACT FLG)を読み込み、ステップS4へ移行する。このVDC作動フラグは、VDC/TCS/ABSコントローラ17からエンジン制御コントローラ18やA/T制御コントローラ19等に出力する信号であり、本VDC作動フラグの読み込みは、VDC作動/非作動を確認するためである。
【0028】
ステップS4では、VDC作動作動開始か否かを判断し、YESの場合はステップS5へ移行し、NOの場合はリターンへ移行する。ここで、VDC ACT FLG=1(VDC作動)、VDC ACT FLG=0(VDC非作動)である。
【0029】
ステップS5では、目標エンジントルク(ETQTCS)信号を読み込み、ステップS6へ移行する。ここで、目標エンジントルク(ETQTCS)は、エンジントルクダウン制御を実施するために、VDC/TCS/ABSコントローラ17側からエンジン制御コントローラ18側へ要求するトルクである。なお、エンジン制御コントローラ18側がVDC/TCS/ABSコントローラ17側から本信号を受信し、トルクダウン制御を行う。
【0030】
ステップS6では、VDC/TCS/ABSコントローラ17側からエンジン制御コントローラ18側へエンジントルクダウン指令が出ているか否かを判断し、YESの場合はステップS7へ移行し、NOの場合はリターンへ移行する。ここで、[ドライバー要求エンジントルク(ETRQDR)]>[目標エンジントルク(ETQTCS)]であれば、VDC/TCS/ABSコントローラ17側からエンジン制御コントローラ18側へエンジントルクダウン指令が出ていることになる。なお、ドライバー要求エンジントルク(ETRQDR)は、アクセル開度から計算したドライバーの要求するエンジントルクである。
【0031】
ステップS7では、VDC制御側での目標制動トルク(TB)を読み込み、ステップS8へ移行する。ここで、VDC制御側でブレーキ制御指令がでている場合には目標制動トルクTB(≧0)が読み込まれることになる。なお、目標制動トルクTBは、下記に示す式により算出できる。
TB =P×F×2×μ×G
但し、P:目標ホイールシリンダ圧、F:キャリパー受圧面積、μ:パッド摩擦係数、G:ディスク有効半径である。
【0032】
ステップS8では、目標制動トルクTBがTB≧0か否かを判断し、YESの場合はステップS9へ移行し、NOの場合はステップS12へ移行する。すなわち、目標制動トルクTBがTB<0であれば、ブレーキ制御指令が出ていないため、エンジントルクダウン制御のみとなり、ブレーキによる干渉が発生しないので、エンジントルクダウン量の補正をする必要がない。一方、目標制動トルクTBがTB≧0であれば、ブレーキ制御指令が出ていることになり、補正によるエンジントルクダウン制御+ブレーキ制御を行う。
【0033】
ステップS9では、目標制動トルクTBとドライブシャフトのフリクションロス分D(制動トルク回り込み経路のフリクションロス分)により駆動トルクアップ量TPを演算し(TP=TB−D)、ステップS10へ移行する。
【0034】
ステップS10では、ステップS9で求められた駆動トルクアップ量TPに基づいてエンジントルクアップ量TEを演算し、ステップS11へ移行する。ここで、エンジントルクアップ量TEは、下記に示す式により算出される。
TE=(TP+d)/(RF×RT×t×K)
但し、d:プロペラシャフトのフリクションロス分(駆動トルク伝達経路のフリクションロス分)、RF:ファイナルギヤ比、RT:トランスミッションギヤ比、t:トルクコンバータのトルク比(リジッド4WD時にトルクコンバータが直結となり、トルクコン入力とトルクコン出力の関係が1となる)、K:動力伝達効率(K=トランスミッションギヤ比効率+ファイナルドライブギヤ比効率)である。
【0035】
ステップS11では、目標エンジントルクETQTCSとステップS10で求めたエンジントルクアップ量TEに基づき、TEE=ETQTCS+TEの式によりエンジントルク補正値TEEを演算し、ステップS12へ移行する。本ステップは、エンジン制御コントローラ18側が、最終的にスロットル制御分と燃料カット制御分に配分するための元となるエンジントルクダウン量を求めるものである。
【0036】
ステップS12では、目標制動トルクTBがTB<0であれば、現時点のエンジントルクから目標エンジントルク(ETQTCS)を差し引いた量をトルクダウン量としてエンジントルクダウン制御を実行し、目標制動トルクTBがTB≧0であれば、現時点のエンジントルクからエンジントルク補正値TEE(ETQTCS+TE)を差し引いた量をトルクダウン量としてエンジントルクダウン制御を実行する。すなわち、エンジントルクとしては、TB<0のときのトルク(=目標エンジントルク)に比べ、TB≧0のときの方がエンジントルクアップ量TEだけ増加補正される。
【0037】
なお、ステップS9、ステップS10、ステップS11は、駆動トルク補正手段に相当する。
【0038】
[2WD車でのVDC制御作用]
2WD車でのVDC制御は、舵角センサ27から得られるドライバーのステアリング操作量と、ブレーキ圧力センサ24から得られるブレーキ操作量とによって目標横滑り量を演算する。併せて、横Gセンサ25やヨーレートセンサ26や各車輪速センサ20,21,22,23等から送られてくる情報により車両の実横滑り量を演算する。
【0039】
そして、目標横滑り量と車両の実横滑り量の偏差に応じて、VDC/TCS/ABSアクチュエータ12に対しVDC/TCS/ABSアクチュエータ駆動信号を出力してブレーキ制動トルクの調整を行うと共に、燃料カットやスロットル開閉によりエンジン出力を制御して、自動的に車両の走行安定性を向上させる。
【0040】
すなわち、目標横滑り量と車両の実横滑り量の偏差により、車両のアンダーステア程度やオーバーステア程度が判断され、車両がアンダーステア傾向の場合やオーバーステア傾向の場合には、ブレーキ制動トルクの調整とエンジン出力制御により、車両の横滑り量を目標横滑り量に一致させる制御が行われる。
【0041】
例えば、滑りやすい路面でのレーンチェンジ時において、オーバーステア傾向が大きいと判断されると、その程度に応じてエンジン出力を制御すると共に4輪のブレーキ力を制御し、オーバーステア抑制モーメントを発生させて、オーバーステア傾向を軽減する。ここで、オーバーステア抑制モーメント(オーバーステアを抑制する力)は、例えば、旋回外輪側の前輪にブレーキ力を与えることで発生する。
【0042】
また、滑りやすい路面での旋回時において、アンダーステア傾向が大きいと判断されると、その程度に応じて4輪のブレーキ力を制御し、アンダーステア抑制モーメントを発生させて、アンダーステア傾向を軽減する。ここで、アンダーステア抑制モーメント(アンダーステアを抑制する力)は、例えば、旋回内輪側の後輪にブレーキ力を与えることで発生する。
【0043】
[4WD車のVDC制御作用]
上記2WD車のVDC制御をそのまま4WD車に適用した場合、VDC制御により左右前輪の片側、あるいは、左右後輪の片側に与えられた制動トルクがトランスファーを介して他軸(前車軸→後車軸、後車軸→前車軸)に回り込み、車両を安定させる効果を低減させてしまう可能性がある。
【0044】
例えば、オーバーステアとなりそうな右旋回中に左前輪に対しVDC制御により制動トルクを付与することでオーバーステア抑制制御を行う場合、図3の左側の2WDに示すように、2輪駆動車の場合、左前輪に付与された制動トルクにより車両重心回りにオーバーステアを抑制するモーメントが作用し、実際の走行ラインは狙ったラインに沿ったものとなる。
【0045】
これに対し、図3の右側の4WDに示すように、4輪駆動車の場合、左前輪に対しVDC制御により制動トルクを付与すると、左前輪に与えられた制動トルクがトランスファーを介して後車軸に回り込み、リアディファレンシャルにより左右後輪には均等な制動トルクが作用する。なお、左前輪から右前輪へは差動を許容するフロントディファレンシャルが存在するため、制動トルクは伝達されない。
【0046】
よって、▲1▼左前輪から左右後輪へ伝達された制動トルクにより、左右後輪のタイヤが出し得る横力が低下する。▲2▼左前輪から左右後輪へ伝達された制動トルクにより、オーバーステアを助長するモーメントが発生する。という悪影響を与えてしまい、実際の走行ラインは狙ったラインよりオーバーステア傾向を示す。
気味に沿ったものとなる。
【0047】
また、アンダーステアとなりそうな右旋回中に右後輪に対しVDC制御により制動トルクを付与することでアンダーステア抑制制御を行う場合、図4の左側の2WDに示すように、2輪駆動車の場合、右後輪に付与された制動トルクにより車両重心回りにアンダーステアを抑制するモーメントが作用し、実際の走行ラインは狙ったラインに沿ったものとなる。
【0048】
これに対し、図4の右側の4WDに示すように、4輪駆動車の場合、右後輪に対しVDC制御により制動トルクを付与すると、右後輪に与えられた制動トルクがトランスファーを介して前車軸に回り込み、フロントディファレンシャルにより左右前輪には均等な制動トルクが作用する。なお、右後輪から左後輪へは差動を許容するリヤディファレンシャルが存在するため、制動トルクは伝達されない。
【0049】
よって、▲1▼右後輪から左右前輪へ伝達された制動トルクにより、左右前輪のタイヤが出し得る横力が低下する。▲2▼右後輪から左右前輪へ伝達された制動トルクにより、アンダーステアを助長するモーメントが発生する。という悪影響を与えてしまい、実際の走行ラインは狙ったラインよりアンダーステア傾向を示す。
【0050】
[4輪駆動時の旋回挙動制御作用]
本実施例でのリジッド4輪駆動状態で、VDC制御は開始されているが制動トルクが付与されていないときは、図2のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS4→ステップS5→ステップS6→ステップS7→ステップS8→ステップS12へと進む流れとなり、ステップS12において、現時点のエンジントルクから目標エンジントルク(ETQTCS)を差し引いた量をトルクダウン量とするエンジントルクダウン制御が実行される。
【0051】
そして、VDC制御による制動トルクが付与されると、図2のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS4→ステップS5→ステップS6→ステップS7→ステップS8→ステップS9→ステップS10→ステップS11→ステップS12へと進む流れとなり、ステップS12において、現時点のエンジントルク(=目標エンジントルク)からエンジントルク補正値TEE(ETQTCS+TE)とする負のエンジントルクダウン制御、言い換えると、エンジントルクアップ制御が実行される。
【0052】
例えば、アンダーステアとなりそうな右旋回中にアンダーステア抑制制御を行う場合、図5の▲1▼に示すように、右後輪8に対しVDC制御により制動トルクを付与すると、右後輪8に与えられた制動トルクがトランスファーを介して前車軸に回り込み、図5の▲2▼に示すように、フロントディファレンシャルにより左右前輪5,6には均等な制動トルクが作用する。右後輪8に対し100の制動トルクをかけると、右後輪8に50、左右前輪5,6にそれぞれ25の制動トルクが作用することになる。
【0053】
ここで、前記トルクアップ制御により、100のエンジントルクを増加して与えると、右後輪8に対し25(図5の▲3▼)、左右前輪5,6に対しそれぞれ25(図5の▲4▼)、左後輪7に対し25(図5の▲4▼)というように、4輪均等の駆動トルクが作用する。
【0054】
従って、左右前輪5,6をみると、回り込みによる25の制動トルクが、トルクアップ制御による25の駆動トルクにより相殺されることになり、左右前輪5,6のタイヤグリップ限界を非線形領域から線形領域へと回復させるし、また、回り込みによる25の制動トルクがアンダーステアを助長するモーメントとなることもない。
【0055】
また、左右後輪7,8をみると、右後輪8に作用する50の制動トルクが右後輪に作用する25の駆動トルクにより減少し、右後輪8には25の制動トルクが残り、左後輪7には25の駆動トルクのみが作用する。よって、右後輪8に作用する25の制動トルクと、左後輪7に作用する25の駆動トルクを合わせた50のトルクが、車両重心に対しアンダーステアを抑制するオーバーステア方向のモーメントを発生するトルクとなる。
【0056】
また、例えば、オーバーステアとなりそうな旋回中にオーバーステア抑制制御を行う場合も、上記同様に、左右後輪7,8側で回り込みによる制動トルクが、トルクアップ制御による駆動トルクにより相殺されることになり、左右後輪7,8のタイヤグリップ限界を非線形領域から線形領域へと回復させるし、また、回り込みによる制動トルクがオーバーステアを助長するモーメントとなることもない。そして、左右前輪5,6においても、一方の前輪に作用する制動トルクと、他方の前輪に作用する駆動トルクを合わせたトルクが、車両重心に対しオーバーステアを抑制するアンダーステア方向のモーメントを発生するトルクとなる。
【0057】
以上説明したように、2WD車のVDC制御量よりは、制御量が少ない傾向になるものの、オーバステアやアンダーステアを抑制する方向にVDCブレーキ輪のみに制動トルクをかける(制動トルクを残す)ことが出来ると共に、左右輪の一方のVDCブレーキ輪の反対輪にオーバステアやアンダーステアを抑制する方向に駆動トルクをかけることが出来るため、4輪駆動状態による制動トルク回り込み干渉による悪影響を排除しながら、4輪駆動状態を維持したままでのVDC制御の実効(旋回挙動の安定化)を図ることが出来る。
【0058】
次に、効果を説明する。
第1実施例の4輪駆動車両の旋回挙動制御装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
【0059】
(1) 前後輪の回転差を制限可能な4輪駆動車両に適用され、車両の旋回挙動を制御する旋回挙動制御装置において、運転者による制動操作と独立して車両の旋回状態に応じて旋回挙動を制御するために各車輪に独立に付与する制動トルクを制御するVDC/TCS/ABSコントローラ17と、運転者によるアクセル操作と独立して車両のエンジン1の出力を制御するエンジン制御コントローラ18と、前後輪の差動を制限している4輪駆動状態であり、かつ、VDC/TCS/ABSコントローラ17により制動トルクを付与しているVDC制御時、エンジントルクを増加させる駆動トルク補正を行う駆動トルク補正ステップS9〜S11と、を備えた構成としたため、前後輪の差動を制限している4輪駆動状態での旋回時に、4輪駆動状態とVDC制動トルク制御を維持したまま、オーバーステア傾向やアンダーステア傾向を抑制するVDC制御の実効を確保することができる。
【0060】
(2) 駆動トルク補正ステップS9は、VDC/TCS/ABSコントローラ17によりにより付与されてい目標制動トルクTBの大きさに応じて駆動トルクアップ量TPを演算するようにしたため、車両挙動を安定化させるのに適切なヨーレート制御量に制御することができる。
【0061】
(3) 駆動トルク補正ステップS9〜S11は、制動トルク回り込み経路のフリクションロス分であるドライブシャフトのフリクションロス分Dと、駆動トルク伝達経路のフリクションロス分であるプロペラシャフトのフリクションロス分dと、に応じてエンジントルク補正値TEEを演算するようにしているため、フリクションによる制動トルク伝達率と駆動トルク伝達率とを考慮した適切なエンジントルク補正値TEEを得ることができる。
【0062】
(第2実施例)
第2実施例は、エンジントルク補正値TEEの演算処理を、第1実施例とは異ならせた例である。
【0063】
構成的には、第1実施例装置と同様であるので図示並びに説明を省略する。
【0064】
次に、作用を説明する。
【0065】
[4輪駆動時の旋回挙動制御処理]
図6は第2実施例のVDC/TCS/ABSコントローラ17にて実行される4輪駆動時の旋回挙動制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、ステップS1〜ステップS8及びステップS12は図2に示すフローチャートのステップS1〜ステップS8及びステップS12と同じ処理であるので説明を省略する。
【0066】
ステップS13では、目標制動トルクTBに基づき、反対軸に回り込む制動トルクTFを下記の式により演算し、ステップS14へ移行する。
ここで、反対軸に回り込む制動トルクTFは、
TF×RFD×RRD×E=TB−D
∴TF=(TB−D)/(RFD×RRD×E)
但し、RFD:フロントデフギヤ比、RRD:リヤデフギヤ比、E:フロントデフギヤ効率+リヤデフギヤ効率、D:制動トルク回り込み経路のフリクションロス分(D=後輪アクスルシャフトのフリクション+プロペラシャフトのフリクション+フロントドライブシャフトのフリクション)である。
【0067】
ステップS14では、ステップS13で求められた反対軸に回り込む制動トルクTFに基づいて、エンジントルクアップ量TEを演算し、ステップS15へ移行する。ここで、エンジントルクアップ量TEは、下記に示す式により算出される。
(TE×RT×RFD×t×E’)−D’=TF
∴TE=(TF+D’)/(RT×RFD×t×E’)
但し、RT:トランスミッションギヤ比、RFD:フロントデフギヤ比、t:トルクコンバータのトルク比、E’:トランスミッションギヤ比効率+フロントデフギヤ比効率、D’:駆動トルク伝達経路のフリクションロス分(プロペラシャフトのフリクション+フロントドライブシャフトのフリクション)である。
【0068】
ステップS15では、目標エンジントルクETQTCSとステップS14で求めたエンジントルクアップ量TEに基づき、TEE=ETQTCS+TEの式によりエンジントルク補正値TEEを演算し、ステップS12へ移行する。本ステップは、エンジン制御コントローラ18側が、最終的にスロットル制御分と燃料カット制御分に配分するための元となるエンジントルクダウン量を求めるものである。なお、他の作用については、第1実施例装置と同様であるので説明を省略する。
【0069】
次に、効果を説明する。
第2実施例の4輪駆動車両の旋回挙動制御装置にあっては、第1実施例装置の(1),(2)の効果に加え、下記の効果を得ることができる。
【0070】
(4) 駆動トルク補正ステップS13〜S15は、制動トルク回り込み経路のフリクションロス分Dと、駆動トルク伝達経路のフリクションロス分D’と、に応じてエンジントルク補正値TEEを演算するようにしているため、第1実施例装置に比べ、より精度良くフリクションによる制動トルク伝達率と駆動トルク伝達率とを考慮した適切なエンジントルク補正値TEEを得ることができる。
【0071】
以上、本発明の4輪駆動車両の旋回挙動制御装置を第1実施例及び第2実施例に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【0072】
例えば、第1実施例及び第2実施例では、加速スリップ量に応じて2輪駆動状態から4輪駆動状態まで駆動トルク配分が調整可能なオンディマンド4輪駆動車(油圧クラッチまたは電磁クラッチ式)の例を示したが、ビスカスカップリング式や機械式等によるオンディマンド4輪駆動車や、オフロード4輪駆動車のように手動切り替え操作によりリジッド4輪駆動状態を実現できる4輪駆動車でも良く、要するに、前後輪の一方に制動トルクを与えた場合にトランスファーを介して前後輪の他方に制動トルクが伝達される4輪駆動車は全て含まれる。
【図面の簡単な説明】
【図1】第1実施例の4輪駆動車両の旋回挙動制御装置が適用された後輪駆動車を示す全体システム図である。
【図2】第1実施例のVDC/TCS/ABSコントローラにて実行される4輪駆動時の旋回挙動制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図3】2WD車のVDC制御をそのまま4WD車に適用した場合のオーバーステア抑制制御作用の説明図である。
【図4】2WD車のVDC制御をそのまま4WD車に適用した場合のアンダーステア抑制制御作用の説明図である。
【図5】第1実施例装置でのアンダーステア抑制制御作用の説明図である。
【図6】第2実施例のVDC/TCS/ABSコントローラにて実行される4輪駆動時の旋回挙動制御処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
1 エンジン
2 スロットルバルブ
3 スロットルモータ
4 リヤディファレンシャル
5 左前輪
6 右前輪
7 左後輪
8 右後輪
9 ブレーキペダル
10 ブースタ
11 マスターシリンダ
12 VDC/TCS/ABSアクチュエータ
13 左前輪ホイールシリンダ
14 右前輪ホイールシリンダ
15 左後輪ホイールシリンダ
16 右後輪ホイールシリンダ
17 VDC/TCS/ABSコントローラ(制動トルク制御手段)
18 エンジン制御コントローラ(駆動源出力制御手段)
19 A/T制御コントローラ
20 左前輪速センサ
21 右前輪速センサ
22 左後輪速センサ
23 右後輪速センサ
24 ブレーキ圧力センサ
25 横Gセンサ
26 ヨーレートセンサ
27 舵角センサ
28 VDCオフスイッチ
29 ABS警告灯
30 VDC OFF表示灯
31 SLIP表示灯
32 4WD制御コントローラ
33 モード切替えスイッチ
Claims (3)
- 前後輪の回転差を制限可能な4輪駆動車両に適用され、車両の旋回挙動を制御する旋回挙動制御装置において、
運転者による制動操作と独立して車両の旋回状態に応じて旋回挙動を制御するために各車輪に独立に付与する制動トルクを制御する制動トルク制御手段と、
運転者によるアクセル操作と独立して車両の駆動源の出力を制御する駆動源出力制御手段と、
前後輪の差動を制限している4輪駆動状態であり、かつ、前記制動トルク制御手段により制動トルクを付与している旋回挙動制御時、駆動源の出力を増加させる駆動トルク補正を行う駆動トルク補正手段と、
を備えたことを特徴とする4輪駆動車両の旋回挙動制御装置。 - 請求項1に記載された4輪駆動車両の旋回挙動制御装置において、
前記駆動トルク補正手段は、前記制動トルク制御手段により付与されている制動トルクの制御量に応じて駆動源の出力増加量を設定することを特徴とする4輪駆動車両の旋回挙動制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載された4輪駆動車両の旋回挙動制御装置において、
前記駆動トルク補正手段は、制動トルク回り込み経路のフリクションロス分と、駆動トルク伝達経路のフリクションロス分と、に応じて駆動源の出力増加量を設定することを特徴とする4輪駆動車両の旋回挙動制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003000222A JP4200762B2 (ja) | 2003-01-06 | 2003-01-06 | 4輪駆動車両の旋回挙動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003000222A JP4200762B2 (ja) | 2003-01-06 | 2003-01-06 | 4輪駆動車両の旋回挙動制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004210151A true JP2004210151A (ja) | 2004-07-29 |
JP4200762B2 JP4200762B2 (ja) | 2008-12-24 |
Family
ID=32818601
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003000222A Expired - Fee Related JP4200762B2 (ja) | 2003-01-06 | 2003-01-06 | 4輪駆動車両の旋回挙動制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4200762B2 (ja) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006088950A (ja) * | 2004-09-27 | 2006-04-06 | Advics:Kk | 4輪駆動車両の運動制御装置 |
WO2008072472A1 (ja) * | 2006-12-11 | 2008-06-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 車両の制動制御装置 |
US7540344B2 (en) | 2004-09-03 | 2009-06-02 | Honda Motor Co., Ltd. | Control apparatus for hybrid vehicle |
JP2009227043A (ja) * | 2008-03-21 | 2009-10-08 | Honda Motor Co Ltd | 車両挙動制御装置 |
JP2011131634A (ja) * | 2009-12-22 | 2011-07-07 | Honda Motor Co Ltd | 車両の協調制御装置 |
JP2012076527A (ja) * | 2010-09-30 | 2012-04-19 | Toyota Motor Corp | 車両の走行制御装置 |
US20150032354A1 (en) * | 2011-09-02 | 2015-01-29 | Stephan Elter | Temporary compensation of undesired deceleration due to braking interventions by esp functions |
JP2016141221A (ja) * | 2015-01-30 | 2016-08-08 | 株式会社アドヴィックス | 車両の走行制御装置 |
KR101724997B1 (ko) | 2016-03-08 | 2017-04-18 | 현대자동차주식회사 | 차량의 카운터 스티어링 제어 방법 |
KR20190003392A (ko) * | 2017-06-30 | 2019-01-09 | 마그나 파워트레인 게엠베하 운트 코 카게 | 적어도 하나의 회전 가능하게 장착된 기계 요소의 드래그 토크 곡선을 보정하는 방법 |
JP2021095011A (ja) * | 2019-12-18 | 2021-06-24 | 株式会社Subaru | 車両制御装置 |
-
2003
- 2003-01-06 JP JP2003000222A patent/JP4200762B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7540344B2 (en) | 2004-09-03 | 2009-06-02 | Honda Motor Co., Ltd. | Control apparatus for hybrid vehicle |
JP4526342B2 (ja) * | 2004-09-27 | 2010-08-18 | 株式会社アドヴィックス | 4輪駆動車両の運動制御装置 |
JP2006088950A (ja) * | 2004-09-27 | 2006-04-06 | Advics:Kk | 4輪駆動車両の運動制御装置 |
US8348353B2 (en) | 2006-12-11 | 2013-01-08 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Brake control device for vehicle |
WO2008072472A1 (ja) * | 2006-12-11 | 2008-06-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 車両の制動制御装置 |
JP2008143380A (ja) * | 2006-12-11 | 2008-06-26 | Toyota Motor Corp | 車両の制動制御装置 |
JP4636012B2 (ja) * | 2006-12-11 | 2011-02-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制動制御装置 |
JP2009227043A (ja) * | 2008-03-21 | 2009-10-08 | Honda Motor Co Ltd | 車両挙動制御装置 |
JP2011131634A (ja) * | 2009-12-22 | 2011-07-07 | Honda Motor Co Ltd | 車両の協調制御装置 |
JP2012076527A (ja) * | 2010-09-30 | 2012-04-19 | Toyota Motor Corp | 車両の走行制御装置 |
US20150032354A1 (en) * | 2011-09-02 | 2015-01-29 | Stephan Elter | Temporary compensation of undesired deceleration due to braking interventions by esp functions |
US9321459B2 (en) * | 2011-09-02 | 2016-04-26 | Robert Bosch Gmbh | Temporary compensation of undesired deceleration due to braking interventions by ESP functions |
JP2016141221A (ja) * | 2015-01-30 | 2016-08-08 | 株式会社アドヴィックス | 車両の走行制御装置 |
KR101724997B1 (ko) | 2016-03-08 | 2017-04-18 | 현대자동차주식회사 | 차량의 카운터 스티어링 제어 방법 |
US10124780B2 (en) | 2016-03-08 | 2018-11-13 | Hyundai Motor Company | Method for controlling counter steering of vehicle during ABS braking |
KR20190003392A (ko) * | 2017-06-30 | 2019-01-09 | 마그나 파워트레인 게엠베하 운트 코 카게 | 적어도 하나의 회전 가능하게 장착된 기계 요소의 드래그 토크 곡선을 보정하는 방법 |
KR102110238B1 (ko) | 2017-06-30 | 2020-05-14 | 마그나 파워트레인 게엠베하 운트 코 카게 | 적어도 하나의 회전 가능하게 장착된 기계 요소의 드래그 토크 곡선을 보정하는 방법 |
JP2021095011A (ja) * | 2019-12-18 | 2021-06-24 | 株式会社Subaru | 車両制御装置 |
JP7382218B2 (ja) | 2019-12-18 | 2023-11-16 | 株式会社Subaru | 車両制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4200762B2 (ja) | 2008-12-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8019518B2 (en) | Vehicle behavior control device | |
JP4258265B2 (ja) | 車両挙動制御装置 | |
JP4456748B2 (ja) | 4輪駆動車の動力配分制御装置 | |
US7761215B2 (en) | Device operable to control turning of vehicle using driving and braking force for understeering and oversteering | |
JP6525529B2 (ja) | 電子ブレーキシステム制御による全輪駆動トルクベクタリング | |
JP4539700B2 (ja) | 4輪駆動車の駆動系制御装置 | |
JP2003002079A (ja) | 4輪駆動車の駆動力制御装置 | |
JP2002234355A (ja) | 4輪駆動車の制御装置 | |
EP2055599B1 (en) | Vehicle behavior control apparatus | |
US20040064239A1 (en) | Power distribution control apparatus for four wheel drive vehicle | |
JP4200762B2 (ja) | 4輪駆動車両の旋回挙動制御装置 | |
JP2020016314A (ja) | 四輪駆動車両の挙動制御装置 | |
JP2006282146A (ja) | 車両姿勢制御装置 | |
JP2002307985A (ja) | 四輪駆動車 | |
JP5588242B2 (ja) | 車両の制動力制御装置 | |
JP2001163209A (ja) | 4輪駆動車のトルク可変配分制御システム | |
JP2004017721A (ja) | 四輪駆動車の制御装置 | |
JP2853474B2 (ja) | 四輪駆動車の駆動力配分装置 | |
JP2612717B2 (ja) | 4輪駆動4輪操舵車 | |
JP3325345B2 (ja) | 4輪駆動車の駆動力制御装置 | |
JP4661450B2 (ja) | 車輌の駆動トルク制御装置 | |
JP2009234301A (ja) | 四輪駆動車の車体速推定装置 | |
JP3234092B2 (ja) | 車両のアンチスキッドブレーキ装置 | |
JP2700321B2 (ja) | トルクスプリット型4輪駆動4輪操舵車 | |
JPH07228169A (ja) | 前後輪と左右輪の駆動力配分総合制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20051119 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20051124 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080205 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080312 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080701 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080825 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080916 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080929 |
|
R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111017 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121017 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121017 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131017 Year of fee payment: 5 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |