JP2004161197A - 車両挙動と差動制限の協調制御装置 - Google Patents
車両挙動と差動制限の協調制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004161197A JP2004161197A JP2002331747A JP2002331747A JP2004161197A JP 2004161197 A JP2004161197 A JP 2004161197A JP 2002331747 A JP2002331747 A JP 2002331747A JP 2002331747 A JP2002331747 A JP 2002331747A JP 2004161197 A JP2004161197 A JP 2004161197A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- differential
- vehicle behavior
- switch
- vdc
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
- Arrangement And Mounting Of Devices That Control Transmission Of Motive Force (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
Abstract
【課題】差動制限状態を誤判断して車両挙動制御を許可したり禁止したりすることなく、車両挙動と差動制限の制御干渉を確実に防止することができる車両挙動と差動制限の協調制御装置を提供すること。
【解決手段】運転者の操作によるＶＤＣオフスイッチ２８を持ち、各車輪に独立に制動力を付与することで、車両の挙動を制御するＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラ１７と、左右後輪７，８間の差動制限を制御するデフロック制御コントローラ３２と、を備えた車両において、前記ＶＤＣオフスイッチ２８によりＶＤＣ非作動状態が選択されているときにのみ、前記デフロック制御コントローラ３２によるデフロック制御の実施を許可する協調制御手段を設けた。
【選択図】 図２
【解決手段】運転者の操作によるＶＤＣオフスイッチ２８を持ち、各車輪に独立に制動力を付与することで、車両の挙動を制御するＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラ１７と、左右後輪７，８間の差動制限を制御するデフロック制御コントローラ３２と、を備えた車両において、前記ＶＤＣオフスイッチ２８によりＶＤＣ非作動状態が選択されているときにのみ、前記デフロック制御コントローラ３２によるデフロック制御の実施を許可する協調制御手段を設けた。
【選択図】 図２
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両挙動制御装置（例えば、ＶＤＣ，ＶＳＣと呼ばれるシステム）と差動制限制御装置（例えば、デフロックシステム）とが共に搭載された車両における車両挙動と差動制限の協調制御装置の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
車両挙動制御装置においては、制御車両のアンダーステアやオーバーステア等の不安定挙動を抑制するために、各輪の制動力を独立に制御することが必要である。
【０００３】
これに対し、オフロード等での走破性を向上させるために設けられているセンターデフロック機構やフロントデフロック機構やリヤデフロック機構は、前後輪間で、或いは、左右車輪間での差動を制限することを目的とした装置である。
【０００４】
上記のようなデフロック機構を搭載した車両にて、車両挙動制御を行った場合には、デフロックにより各輪が独立に動くことがなく、差動制限により制動輪以外の車輪にも制動力が回り込み、適切な車両挙動制御効果を得ることができないという課題がある。
【０００５】
そのような課題に対し、従来技術では、差動を制限するデフロック機構が働いているかどうかを検出するデフロック検出センサを設け、差動を制限するデフロック機構が働いていると判断されたとき、車両挙動制御を禁止したり、車両挙動制御量を変更させている（例えば、特許文献１参照）。
【０００６】
【特許文献１】
特開２０００−３４４０７７号公報（第１頁）。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の車両挙動制御装置にあっては、デフロック検出センサからのセンサ信号のみに依存し、車両挙動制御を禁止したり、車両挙動制御量を変更させているため、デフロック検出センサの異常により、デフロック状態を誤判断した場合には、デフロック機構作動中であるにもかかわらず、車両挙動制御を禁止できなかったり、適切な車両挙動制御量の変更ができなくなるというおそれや、デフロック機構非作動中であるにもかかわらず、不必要に車両挙動制御を禁止してしまうおそれがある。
【０００８】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、差動制限状態を誤判断して車両挙動制御を許可したり禁止したりすることなく、車両挙動と差動制限の制御干渉を確実に防止することができる車両挙動と差動制限の協調制御装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明では、
運転者の操作による車両挙動制御非作動選択手段を持ち、各車輪に独立に制動力を付与することで、車両の挙動を制御する車両挙動制御手段と、
前後輪間の差動制限、或いは、左右輪間の差動制限を制御する差動制限制御手段と、
を備えた車両において、
前記車両挙動制御非作動選択手段により車両挙動制御非作動状態が選択されているときにのみ、前記差動制限制御手段による差動制限制御の実施を許可する協調制御手段を設けた。
【００１０】
ここで、「車両挙動制御手段」とは、各車輪に独立に制動力を付与することにより車両挙動を制御する手段をいい、例えば、旋回時やレーンチェンジ時等において車両のステア特性を最適に制御するビークル・ダイナミクス・コントロール・システム（ＶＤＣシステム）等をいう。
【００１１】
「差動制限制御手段」とは、前後輪間の差動制限、或いは、左右輪間の差動制限を制御する手段をいい、例えば、前後輪間にセンターデフロック機構を有する４輪駆動車や、前後輪間に駆動力配分クラッチを有する前後輪駆動トルク配分制御システムや、左右前輪または左右後輪間にデフロック機構を有する差動制限装置や、左右前輪または左右後輪間に差動制限クラッチを有する差動制限制御システム等をいう。また、差動制限制御の作動は、運転者の操作により手動的になされるものであっても良いし、車両の走行状態（例えば、前後輪回転速度差や左右輪回転速度差等）に応じて自動的になされるものであっても良い。
【００１２】
【発明の効果】
よって、本発明の車両挙動と差動制限の協調制御装置にあっては、協調制御手段において、車両挙動制御非作動選択手段により車両挙動制御非作動状態が選択されているときにのみ、差動制限制御手段による差動制限制御の実施が許可されるため、差動制限状態を誤判断して車両挙動制御を許可したり禁止したりすることなく、車両挙動と差動制限の制御干渉を確実に防止することができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の車両挙動と差動制限の協調制御装置を実現する実施の形態を、図面に示す第１実施例〜第３実施例に基づいて説明する。
【００１４】
（第１実施例）
まず、構成を説明する。
図１は第１実施例の車両挙動と差動制限の協調制御装置が適用された後輪駆動車のビークル・ダイナミクス・コントロール・システム（車両挙動制御手段の一例であり、以下、ＶＤＣシステムと略称する。）を示す全体システム図である。
【００１５】
このＶＤＣシステムは、例えば、滑りやすい路面でのレーンチェンジ時や旋回時に、燃料カットやスロットル開閉によるエンジン制御と、４輪独立のブレーキ制御により、車両の横滑りを軽減し、これにより制動・発進・旋回性能を高度に両立させ、車両挙動をドライバーの意図通りに制御するシステムである。
【００１６】
なお、以下の文章中で用いる「ＴＣＳ」はトラクション・コントロール・システム（Ｔｒａｃｔｉｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）の略称であり、「ＡＢＳ」はアンチロックブレーキシステム（Ａｎｔｉ−ｌｏｃｋ Ｂｒａｋｅ Ｓｙｓｔｅｍ）の略称である。
【００１７】
図１において、１はエンジン、２はスロットルバルブ、３はスロットルモータ、４はリヤディファレンシャル、５は左前輪、６は右前輪、７は左後輪、８は右後輪であり、スロットルモータ３により駆動されるスロットルバルブ２の開度に応じてエンジン１の駆動力が制御され、エンジン駆動力は、リヤディファレンシャル４を介して左右後輪７，８へ伝達される。
【００１８】
前記リヤディファレンシャル４には、後述するデフロック制御コントローラ３２により作動が制御されるデフロック機構４ａが内蔵されていて、このデフロック機構４ａの解放により左右後輪７，８の差動を許容し、デフロック機構４ａの締結により左右後輪７，８の差動が制限される。
【００１９】
図１において、９はブレーキペダル、１０はブースタ、１１はマスターシリンダ、１２はＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ、１３は左前輪ホイールシリンダ、１４は右前輪ホイールシリンダ、１５は左後輪ホイールシリンダ、１６は右後輪ホイールシリンダであり、通常のブレーキ操作時はブレーキペダル９の踏み込み操作によりマスターシリンダ１１にて発生したブレーキ液圧が、ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ１２を介して、４輪のホイールシリンダ１３，１４，１５，１６に供給され、４輪の各輪に制動力が付与される。
【００２０】
前記ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ１２は、後述のＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラ１７からのＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ駆動信号を受けて、各車輪のホイールシリンダのブレーキ液圧を調整するもので、ＶＤＣ制御時やＴＣＳ制御時には、ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ１２により発生したブレーキ液圧を、各車輪のホイールシリンダのうち、制動力の付与が必要なホイールシリンダに供給する。また、ＡＢＳ制御時には、制動ロックを防止するようにＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ１２により各車輪のホイールシリンダ圧を調整する。
【００２１】
図１において、１７はＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラ（車両挙動制御手段）、１８はエンジン制御コントローラ、１９はＡ／Ｔ制御コントローラ、２０は左前輪速センサ、２１は右前輪速センサ、２２は左後輪速センサ、２３は右後輪速センサ、２４はブレーキ圧力センサ、２５は横Ｇセンサ、２６はヨーレートセンサ、２７は舵角センサ、２８はＶＤＣオフスイッチ（車両挙動制御非作動選択手段）、２９はＡＢＳ警告灯、３０はＶＤＣ ＯＦＦ表示灯、３１はＳＬＩＰ表示灯、３２はデフロック制御コントローラ（差動制限制御手段）、３３はデフロック切替えスイッチ（作動制限制御切替え手段）である。
【００２２】
前記ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラ１７とエンジン制御コントローラ１８とＡ／Ｔ制御コントローラ１９とデフロック制御コントローラ３２は、互いにＣＡＮ通信線により接続されている。
【００２３】
前記ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラ１７は、各車輪速センサ２０，２１，２２，２３と、ブレーキ圧力センサ２４と、横Ｇセンサ２５と、ヨーレートセンサ２６と、舵角センサ２７と、ＶＤＣオフスイッチ２８からのセンサ信号やスイッチ信号を入力し、ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ１２に対しＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ駆動信号を出力する。このＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラ１７では、ＶＤＣオフスイッチ２８からのスイッチ信号と、ＣＡＮ通信線を介して入力されるデフロック切替えスイッチ３３からのスイッチ信号に基づいて、デフロックの実施を許可するか否かの協調制御が実行され、デフロック制御コントローラ３２に対しデフロック実施処理の指令、または、デフロック解除処理の指令を出力する。
【００２４】
前記エンジンコントローラ１８は、ＶＤＣ制御での燃料カット制御時にエンジン１に対しインジェクタ駆動信号を出力され、スロットル開閉制御時にスロットルモータ３に対しスロットルモータ制御信号が出力される。
【００２５】
前記デフロック制御コントローラ３２は、ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラ１７からのデフロック実施処理の指令を受けて前記デフロック機構４ａを締結し、また、ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラ１７からのデフロック解除処理の指令を受けて前記デフロック機構４ａを解放する。
【００２６】
次に、作用を説明する。
【００２７】
［ＶＤＣとデフロックの協調制御処理］
図２は第１実施例のＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラ１７にて実行されるＶＤＣとデフロックの協調制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【００２８】
ステップＳ４０では、ＶＤＣオフスイッチ２８からスイッチ信号によりＶＤＣオフスイッチ状態（ＯＮでＶＤＣオフ要求状態、ＯＦＦでＶＤＣ許可状態）が読み込まれ、ステップＳ４１へ移行する。
【００２９】
ステップＳ４１では、ステップＳ４０で読み込まれたＶＤＣオフスイッチ状態に基づいて、ＶＤＣオフ要求か否かが判断され、Ｙｅｓの場合はステップＳ４２へ移行し、Ｎｏの場合はステップＳ４３へ移行する。
【００３０】
ステップＳ４２では、ＶＤＣ制御を禁止するＶＤＣオフ処理が行われ、ステップＳ４４へ移行する。
【００３１】
ステップＳ４３では、デフロック中（後述するステップＳ４７でのデフロック実施処理の指令中）であるか否かが判断され、Ｙｅｓの場合はステップＳ４２へ移行し、Ｎｏの場合はステップＳ４４へ移行する。
【００３２】
ステップＳ４４では、デフロック切替えスイッチ３３からのスイッチ信号によりデフロック状態（ＯＮでデフロックオン要求状態、ＯＦＦでデフロックオフ要求状態）が読み込まれ、ステップＳ４５へ移行する。
【００３３】
ステップＳ４５では、デフロックオン要求有りか否かが判断され、Ｙｅｓの場合はステップＳ４６へ移行し、Ｎｏの場合はステップＳ４８へ移行する。
【００３４】
ステップＳ４６では、ＶＤＣオフ中（ステップＳ４２でのＶＤＣオフ処理中）か否かが判断され、Ｙｅｓの場合はステップＳ４７へ移行し、Ｎｏの場合はステップＳ４８へ移行する。
【００３５】
ステップＳ４７では、デフロック実施処理の指令がデフロック制御コントローラ３２に対し出力され、リターンへ移行する。
【００３６】
ステップＳ４８では、デフロック解除処理の指令がデフロック制御コントローラ３２に対し出力され、リターンへ移行する。
【００３７】
なお、ステップＳ４５とステップＳ４６とステップＳ４７は、請求項２の協調制御手段に相当する。また、ステップＳ４１→ステップＳ４３→ステップＳ４２の流れは、請求項３の協調制御手段に相当する。
【００３８】
［ＶＤＣとデフロックの協調制御作用］
まず、デフロック機構４ａの解放状態で、ＶＤＣオフスイッチ２８とデフロック切替えスイッチ３３とが共にＯＦＦであるときには、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ４０→ステップＳ４１→ステップＳ４３→ステップＳ４４→ステップＳ４５→ステップＳ４８へと進む流れとなり、ステップＳ４８において、デフロック機構４ａの解放が維持される。
【００３９】
このデフロック解放状態でドライバーがデフロック切替えスイッチ３３をＯＮとしたときには、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ４０→ステップＳ４１→ステップＳ４３→ステップＳ４４→ステップＳ４５→ステップＳ４６→ステップＳ４８へと進む流れとなり、ステップＳ４８において、デフロック機構４ａの解放が維持される。つまり、ドライバーのデフロックオン要求があっても、ＶＤＣオフスイッチ２８をＯＮにしない限りは、デフロック解放状態が維持される。
【００４０】
次いで、ドライバーがＶＤＣオフスイッチ２８をＯＮとすると、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ４０→ステップＳ４１→ステップＳ４２→ステップＳ４４→ステップＳ４５→ステップＳ４６→ステップＳ４７へと進む流れとなり、ステップＳ４７において、デフロック実施処理の指令がデフロック制御コントローラ３２に対し出力され、デフロック機構４ａが締結される。つまり、デフロックオン要求とＶＤＣオフ要求に基づくＶＤＣオフ処理を開始条件としてデフロック機構４ａの締結が許可される。
【００４１】
このデフロック中にドライバーがＶＤＣオフスイッチ２８をＯＦＦとすると、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ４０→ステップＳ４１→ステップＳ４３→ステップＳ４２→ステップＳ４４→ステップＳ４５→ステップＳ４６→ステップＳ４７へと進む流れとなり、ステップＳ４７において、デフロック機構４ａの締結が維持される。つまり、デフロック中は、ドライバーがＶＤＣオフスイッチ２８をＯＦＦにしてもＶＤＣオンに復帰させることなく、デフロック機構４ａの締結を維持する。
【００４２】
さらに、デフロック中にドライバーがデフロック切替えスイッチ３３をＯＦＦとすると、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ４０→ステップＳ４１→ステップＳ４３→ステップＳ４２→ステップＳ４４→ステップＳ４５→ステップＳ４８へと進む流れとなり、ステップＳ４８において、デフロック解除処理の指令がデフロック制御コントローラ３２に対し出力され、デフロック機構４ａが解放される。つまり、デフロック機構４ａが締結されると、ＶＤＣオフスイッチ２８の選択位置にかかわらず、デフロック切替えスイッチ３３をＯＦＦにすることを終了条件としてデフロック機構４ａが解放される。
【００４３】
［ＶＤＣ制御作用］
ＶＤＣ制御は、舵角センサ２７から得られるドライバーのステアリング操作量と、ブレーキ圧力センサ２４から得られるブレーキ操作量とによって目標横滑り量を演算する。併せて、横Ｇセンサ２５やヨーレートセンサ２６や各車輪速センサ２０，２１，２２，２３等から送られてくる情報により車両の実横滑り量を演算する。そして、目標横滑り量と車両の実横滑り量の偏差に応じて、ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ１２に対しＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ駆動信号を出力してブレーキ制動力の調整を行うと共に、燃料カットやスロットル開閉によりエンジン出力を制御して、自動的に車両の走行安定性を向上させる。
【００４４】
すなわち、目標横滑り量と車両の実横滑り量の偏差により、車両のアンダーステア程度やオーバーステア程度が判断され、車両がアンダーステア傾向の場合やオーバーステア傾向の場合には、ブレーキ制動力の調整とエンジン出力制御により、車両の横滑り量を目標横滑り量に一致させる制御が行われる。
【００４５】
例えば、滑りやすい路面でのレーンチェンジ時において、オーバーステア傾向が大きいと判断されると、その程度に応じてエンジン出力を制御すると共に４輪のブレーキ力を制御し、オーバーステア抑制モーメントを発生させて、オーバーステア傾向を軽減する。ここで、オーバーステア抑制モーメント（オーバーステアを抑制する力）は、旋回外輪側の前輪と後輪とにブレーキ力を与えることで発生する。
【００４６】
また、滑りやすい路面での旋回時において、アンダーステア傾向が大きいと判断されると、その程度に応じて４輪のブレーキ力を制御し、アンダーステア抑制モーメントを発生させて、アンダーステア傾向を軽減する。ここで、アンダーステア抑制モーメント（アンダーステアを抑制する力）は、旋回内輪側の後輪にブレーキ力を与えることで発生する。
【００４７】
［デフロック制御作用］
上記のように、ＶＤＣ制御においては、制御車両のアンダーステアやオーバーステア等の不安定挙動を抑制するために、各輪の制動力（ブレーキ力）を独立に制御することが必要である。
一方、オフロード等での走破性を向上させるために設けられているデフロック機構４ａは、左右後輪７，８間での差動を制限することを目的とするものであるため、例えば、ＶＤＣ制御において左右後輪７，８の一方に制動力が付与されているときに、デフロック機構４ａを締結すると、一方の後輪に作用している制動力が、デフロック機構４ａを介して他方の後輪に伝達され、左右後輪７，８の両方に制動力が作用し、車両挙動を安定させる適切なＶＤＣ制御効果を得ることができない。
つまり、ＶＤＣ制御とデフロック制御とは、同時期に両制御が行われるという制御干渉を確実に避ける必要がある。
【００４８】
これに対し、第１実施例装置では、図２のフローチャートの協調制御ステップであるステップＳ４５、ステップＳ４６、ステップＳ４６から明らかなように、ステップＳ４５において、デフロックオン要求有りと判断されても、ステップＳ４６のＶＤＣオフ中であるという条件が成立しないことにはステップＳ４７のデフロック実施処理へ移行しないため、図３のデフロック制御タイミングチャートに示すように、ｔｏの時点でＶＤＣオフとし、ｔ１の時点でＶＤＣオフ中にデフロック要求があるとデフロック状態となり、ｔ２の時点でＶＤＣオフ中にデフロック要求が解除されると、デフフリー状態となり、その後、ｔ３の時点でＶＤＣ制御が許可されるというように、ＶＤＣ制御可能な領域（ｔｏの時点までとｔ３の時点以降）とデフロック制御領域（ｔ１の時点からｔ２の時点まで）とはオーバーラップすることなく、ＶＤＣ制御とデフロック制御との制御干渉を確実に避けることができる。
【００４９】
次に、従来技術において、例えば、デフ内部スイッチからの信号により、「デフロック状態」であるのに「デフフリー状態」と判定してしまう異常時には、デフロック制御領域（ｔ１の時点からｔ２の時点まで）においてＶＤＣ制御が行われる可能性がある。しかし、第１実施例装置では、図４のデフロック状態誤判定時のタイムチャートに示すように、デフ内部スイッチ等を用いることなく、ＶＤＣオフ中においてデフロックオン要求有りの場合にのみデフロック制御領域とするので、ＶＤＣ制御とデフロック制御との制御干渉を確実に避けることができる。
【００５０】
次に、従来技術において、例えば、デフ内部スイッチからの信号により、デフロックの途中で「デフフリー状態」と誤判定をし始めた場合には、誤判定をし始めたｔ１’の時点からｔ２の時点までのデフロック制御領域においてＶＤＣ制御が行われる可能性がある。しかし、第１実施例装置では、図５のデフロック状態誤判定時のタイムチャートに示すように、デフ内部スイッチ等を用いることなく、ＶＤＣオフ中においてデフロックオン要求有りの場合にのみデフロック制御領域とするので、ＶＤＣ制御とデフロック制御との制御干渉を確実に避けることができる。
【００５１】
次に、従来技術において、例えば、デフ内部スイッチからの信号により、「デフフリー状態」であるのに「デフロック状態」と判定してしまう異常時には、デフロック状態との誤判定領域（ｔ４の時点からｔ５の時点まで）においてＶＤＣ制御が禁止される可能性がある。しかし、第１実施例装置では、図６のデフロック状態誤判定時のタイムチャートに示すように、デフ内部スイッチ等を用いることなく、ＶＤＣ許可中においてはデフロックオン要求の有無にかかわらずＶＤＣ許可をそのまま維持するので、必要に応じてＶＤＣ制御を実行することができる。
【００５２】
次に、効果を説明する。
第１実施例の車両挙動と差動制限の協調制御装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
【００５３】
（１） 運転者の操作によるＶＤＣオフスイッチ２８を持ち、各車輪に独立に制動力を付与することで、車両の挙動を制御するＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラ１７と、左右後輪７，８間の差動制限を制御するデフロック制御コントローラ３２と、を備えた車両において、前記ＶＤＣオフスイッチ２８によりＶＤＣ非作動状態が選択されているときにのみ、前記デフロック制御コントローラ３２によるデフロック制御の実施を許可する協調制御手段を設けたため、差動制限状態を誤判断して車両挙動制御を許可したり禁止したりすることなく、車両挙動と差動制限の制御干渉を確実に防止することができる。
【００５４】
（２） 運転者の操作によりデフロック制御の実施と非実施とを選択するデフロック切替えスイッチ３３を設け、前記協調制御手段は、ステップＳ４５にてデフロック切替えスイッチ３３によりデフロックオン要求があるとの判断時で、かつ、ステップＳ４６にてＶＤＣオフスイッチ２８によるＶＤＣオフの選択により、ＶＤＣオフ中であるとの判断時のみ、ステップＳ４７へ進んでデフロック実施処理を行うようにしたため、２つのスイッチ２８，３３からの信号判断を用いた処理により確実にＶＤＣ制御とデフロック制御の制御干渉を防止することができる。
【００５５】
（３） 前記協調制御手段は、ステップＳ４７でのデフロック実施処理に基づき、ステップＳ４３にてデフロック機構４ａがデフロック中であると判定された場合、ＶＤＣオフスイッチ２８によりＶＤＣ制御許容が選択されていてもＶＤＣ制御許容へは復帰させず、ステップＳ４２へ進んでＶＤＣオフ処理を行うようにしたため、デフロック機構４ａを締結してのデフロックが開始されると、ＶＤＣオフスイッチ２８をＶＤＣ制御許容側に切替えてもデフロック状態を維持することができる。
【００５６】
（第２実施例）
第１実施例は、既存のＶＤＣオフスイッチ２８とデフロック切替えスイッチ３３をそのまま利用し協調制御プログラムにより制御干渉を防止する例を示した。
これに対し、第２実施例及び第３実施例は、これら２つのスイッチ２８，３３に代え新たに１つの切替えスイッチを設けることで協調制御を達成するようにした例である。
【００５７】
第２実施例では、図７に示すように、ロータリー式の１つの切替えスイッチ５０（協調制御手段）を採用した。
【００５８】
前記切替えスイッチ５０は、デフロックの実施／解除の切替え機能と、ＶＤＣ制御の禁止／許可の切替え機能を持ち、ＶＤＣ制御が許可されているスイッチ位置から、デフロック位置に切り替えるためには、必ずＶＤＣ禁止位置を経由するスイッチ構造となっている。
【００５９】
すなわち、前記切替えスイッチ５０は、デフロック解除かつＶＤＣ制御許可である第１スイッチ位置５０ａと、デフロック解除かつＶＤＣ制御禁止である第２スイッチ位置５０ｂと、デフロックかつＶＤＣ制御禁止である第３スイッチ位置５０ｃと、の３つのスイッチ位置を持ち、前記第１スイッチ位置５０ａと前記第３スイッチ位置５０ｃをロータリースイッチ操作部５０ｄ（スイッチ操作部材）の両端部に配置し、前記第２スイッチ位置５０ｂをロータリースイッチ操作部５０ｄの中央部に配置した。なお、他の構成は第１実施例と同様であるので、図示並びに説明を省略する。
【００６０】
作用を説明すると、切替えスイッチ５０のロータリースイッチ操作部５０ｄを把持し、ＶＤＣ制御が許可されている第１スイッチ位置５０ａからデフロック位置である第３スイッチ位置５０ｃ（図７）に回しながら切り替えるには、ＶＤＣ制御禁止である第２スイッチ位置５０ｂを必ず通らなければならない。
【００６１】
次に、効果を説明する。
この第２実施例の車両挙動と差動制限の協調制御装置にあっては、第１実施例の（１）の効果に加え、下記の効果を得ることができる。
【００６２】
（４） 切替えスイッチ５０は、デフロックの実施／解除の切替え機能と、ＶＤＣ制御の禁止／許可の切替え機能を持ち、ＶＤＣ制御が許可されているスイッチ位置から、デフロック位置に切り替えるためには、必ずＶＤＣ禁止位置を経由するスイッチ構造としたため、切替えスイッチ５０による１つの操作により、容易にデフロックの実施／解除の切替えとＶＤＣ制御の禁止／許可の切替えを行うことができると共に、確実にＶＤＣ制御とデフロック制御の制御干渉を防止することができる。加えて、ＶＤＣシステムとデフロックシステムが個別に持っていた２つのスイッチを一体化することにより、スイッチの搭載スペース、部品点数、スイッチコストを削減することができる。
【００６３】
（５） 切替えスイッチ５０は、デフロック解除かつＶＤＣ制御許可である第１スイッチ位置５０ａと、デフロック解除かつＶＤＣ制御禁止である第２スイッチ位置５０ｂと、デフロックかつＶＤＣ制御禁止である第３スイッチ位置５０ｃと、の３つのスイッチ位置を持ち、前記第１スイッチ位置５０ａと前記第３スイッチ位置５０ｃをロータリースイッチ操作部５０ｄの両端部に配置し、前記第２スイッチ位置５０ｂをロータリースイッチ操作部５０ｄの中央部に配置したため、デフロック実施かつＶＤＣ制御許可という組み合わせを除いた３位置スイッチにより容易なスイッチ操作でＶＤＣ制御とデフロック制御の制御干渉を防止することができる。
【００６４】
（第３実施例）
第３実施例では、図８に示すように、シーソー式の１つの切替えスイッチ６０（協調制御手段）を採用した。
【００６５】
前記切替えスイッチ６０は、デフロックの実施／解除の切替え機能と、ＶＤＣ制御の禁止／許可の切替え機能を持ち、ＶＤＣ制御が許可されているスイッチ位置から、デフロック位置に切り替えるためには、必ずＶＤＣ禁止位置を経由するスイッチ構造となっている。
【００６６】
すなわち、前記切替えスイッチ６０は、デフロック解除かつＶＤＣ制御許可である第１スイッチ位置６０ａと、デフロック解除かつＶＤＣ制御禁止である第２スイッチ位置６０ｂと、デフロックかつＶＤＣ制御禁止である第３スイッチ位置６０ｃと、の３つのスイッチ位置を持ち、前記第１スイッチ位置６０ａと前記第３スイッチ位置６０ｃをシーソースイッチ操作部６０ｄ（スイッチ操作部材）の両端部に配置し、前記第２スイッチ位置６０ｂをシーソースイッチ操作部６０ｄの中央部に配置した。なお、他の構成は第１実施例と同様であるので、図示並びに説明を省略する。
【００６７】
作用を説明すると、切替えスイッチ６０のシーソースイッチ操作により、ＶＤＣ制御が許可されている第１スイッチ位置６０ａからデフロック位置である第３スイッチ位置６０ｃに切り替えるには、ＶＤＣ制御禁止である第２スイッチ位置５０ｂ（図８）を必ず通らなければならない。
【００６８】
第３実施例の車両挙動と差動制限の協調制御装置の効果については、第２実施例と同様であるので説明を省略する。
【００６９】
以上、本発明の車両挙動と差動制限の協調制御装置を第１実施例〜第３実施例に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【００７０】
例えば、第１実施例〜第３実施例では、車両挙動制御手段としてＶＤＣシステムの例を示したが、各輪の制動力を独立に制御するシステムであればＶＤＣシステムに限定されない。
【００７１】
また、第１実施例〜第３実施例では、差動制限制御手段として、左右後輪のデフロックシステムの例を示したが、手動操作により制御される左右前輪のデフロックシステムや、前後輪のセンターデフロックシステムや、前後輪回転速度差や等により前後輪への伝達トルク配分が可変制御される前後輪トルク配分制御システムや、左右輪回転速度差等により差動制限トルクが可変制御される差動制限トルク制御システム等であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例の車両挙動と差動制限の協調制御装置が適用された後輪駆動車を示す全体システム図である。
【図２】第１実施例のＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラにて実行されるＶＤＣとデフロックの協調制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】第１実施例装置でのデフロックタイミングチャートである。
【図４】従来技術において常にデフフリーと誤判定してしまうデフロック状態誤判定時の場合と第１実施例装置による場合との比較タイムチャートである。
【図５】従来技術においてデフロック中にデフフリーと誤判定し始めたデフロック状態誤判定時の場合と第１実施例装置による場合との比較タイムチャートである。
【図６】従来技術において常にデフロックと誤判定してしまうデフロック状態誤判定時の場合と第１実施例装置による場合との比較タイムチャートである。
【図７】第２実施例の車両挙動と差動制限の協調制御装置で採用された切替えスイッチを示す斜視図である。
【図８】第３実施例の車両挙動と差動制限の協調制御装置で採用された切替えスイッチを示す斜視図である。
【符号の説明】
１ エンジン
２ スロットルバルブ
３ スロットルモータ
４ リヤディファレンシャル
５ 左前輪
６ 右前輪
７ 左後輪
８ 右後輪
９ ブレーキペダル
１０ ブースタ
１１ マスターシリンダ
１２ ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ
１３ 左前輪ホイールシリンダ
１４ 右前輪ホイールシリンダ
１５ 左後輪ホイールシリンダ
１６ 右後輪ホイールシリンダ
１７ ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラ（車両挙動制御手段）
１８ エンジン制御コントローラ
１９ Ａ／Ｔ制御コントローラ
２０ 左前輪速センサ
２１ 右前輪速センサ
２２ 左後輪速センサ
２３ 右後輪速センサ
２４ ブレーキ圧力センサ
２５ 横Ｇセンサ
２６ ヨーレートセンサ
２７ 舵角センサ
２８ ＶＤＣオフスイッチ（車両挙動制御非作動選択手段）
２９ ＡＢＳ警告灯
３０ ＶＤＣ ＯＦＦ表示灯
３１ ＳＬＩＰ表示灯
３２ デフロック制御コントローラ（差動制限制御手段）
３３ デフロック切替えスイッチ（差動制限制御切替え手段）
５０ 切替えスイッチ（協調制御手段）
５０ａ 第１スイッチ位置
５０ｂ 第２スイッチ位置
５０ｃ 第３スイッチ位置
５０ｄ ロータリースイッチ操作部（スイッチ操作部材）
６０ 切替えスイッチ（協調制御手段）
６０ａ 第１スイッチ位置
６０ｂ 第２スイッチ位置
６０ｃ 第３スイッチ位置
６０ｄ シーソースイッチ操作部（スイッチ操作部材）
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両挙動制御装置（例えば、ＶＤＣ，ＶＳＣと呼ばれるシステム）と差動制限制御装置（例えば、デフロックシステム）とが共に搭載された車両における車両挙動と差動制限の協調制御装置の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
車両挙動制御装置においては、制御車両のアンダーステアやオーバーステア等の不安定挙動を抑制するために、各輪の制動力を独立に制御することが必要である。
【０００３】
これに対し、オフロード等での走破性を向上させるために設けられているセンターデフロック機構やフロントデフロック機構やリヤデフロック機構は、前後輪間で、或いは、左右車輪間での差動を制限することを目的とした装置である。
【０００４】
上記のようなデフロック機構を搭載した車両にて、車両挙動制御を行った場合には、デフロックにより各輪が独立に動くことがなく、差動制限により制動輪以外の車輪にも制動力が回り込み、適切な車両挙動制御効果を得ることができないという課題がある。
【０００５】
そのような課題に対し、従来技術では、差動を制限するデフロック機構が働いているかどうかを検出するデフロック検出センサを設け、差動を制限するデフロック機構が働いていると判断されたとき、車両挙動制御を禁止したり、車両挙動制御量を変更させている（例えば、特許文献１参照）。
【０００６】
【特許文献１】
特開２０００−３４４０７７号公報（第１頁）。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の車両挙動制御装置にあっては、デフロック検出センサからのセンサ信号のみに依存し、車両挙動制御を禁止したり、車両挙動制御量を変更させているため、デフロック検出センサの異常により、デフロック状態を誤判断した場合には、デフロック機構作動中であるにもかかわらず、車両挙動制御を禁止できなかったり、適切な車両挙動制御量の変更ができなくなるというおそれや、デフロック機構非作動中であるにもかかわらず、不必要に車両挙動制御を禁止してしまうおそれがある。
【０００８】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、差動制限状態を誤判断して車両挙動制御を許可したり禁止したりすることなく、車両挙動と差動制限の制御干渉を確実に防止することができる車両挙動と差動制限の協調制御装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明では、
運転者の操作による車両挙動制御非作動選択手段を持ち、各車輪に独立に制動力を付与することで、車両の挙動を制御する車両挙動制御手段と、
前後輪間の差動制限、或いは、左右輪間の差動制限を制御する差動制限制御手段と、
を備えた車両において、
前記車両挙動制御非作動選択手段により車両挙動制御非作動状態が選択されているときにのみ、前記差動制限制御手段による差動制限制御の実施を許可する協調制御手段を設けた。
【００１０】
ここで、「車両挙動制御手段」とは、各車輪に独立に制動力を付与することにより車両挙動を制御する手段をいい、例えば、旋回時やレーンチェンジ時等において車両のステア特性を最適に制御するビークル・ダイナミクス・コントロール・システム（ＶＤＣシステム）等をいう。
【００１１】
「差動制限制御手段」とは、前後輪間の差動制限、或いは、左右輪間の差動制限を制御する手段をいい、例えば、前後輪間にセンターデフロック機構を有する４輪駆動車や、前後輪間に駆動力配分クラッチを有する前後輪駆動トルク配分制御システムや、左右前輪または左右後輪間にデフロック機構を有する差動制限装置や、左右前輪または左右後輪間に差動制限クラッチを有する差動制限制御システム等をいう。また、差動制限制御の作動は、運転者の操作により手動的になされるものであっても良いし、車両の走行状態（例えば、前後輪回転速度差や左右輪回転速度差等）に応じて自動的になされるものであっても良い。
【００１２】
【発明の効果】
よって、本発明の車両挙動と差動制限の協調制御装置にあっては、協調制御手段において、車両挙動制御非作動選択手段により車両挙動制御非作動状態が選択されているときにのみ、差動制限制御手段による差動制限制御の実施が許可されるため、差動制限状態を誤判断して車両挙動制御を許可したり禁止したりすることなく、車両挙動と差動制限の制御干渉を確実に防止することができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の車両挙動と差動制限の協調制御装置を実現する実施の形態を、図面に示す第１実施例〜第３実施例に基づいて説明する。
【００１４】
（第１実施例）
まず、構成を説明する。
図１は第１実施例の車両挙動と差動制限の協調制御装置が適用された後輪駆動車のビークル・ダイナミクス・コントロール・システム（車両挙動制御手段の一例であり、以下、ＶＤＣシステムと略称する。）を示す全体システム図である。
【００１５】
このＶＤＣシステムは、例えば、滑りやすい路面でのレーンチェンジ時や旋回時に、燃料カットやスロットル開閉によるエンジン制御と、４輪独立のブレーキ制御により、車両の横滑りを軽減し、これにより制動・発進・旋回性能を高度に両立させ、車両挙動をドライバーの意図通りに制御するシステムである。
【００１６】
なお、以下の文章中で用いる「ＴＣＳ」はトラクション・コントロール・システム（Ｔｒａｃｔｉｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）の略称であり、「ＡＢＳ」はアンチロックブレーキシステム（Ａｎｔｉ−ｌｏｃｋ Ｂｒａｋｅ Ｓｙｓｔｅｍ）の略称である。
【００１７】
図１において、１はエンジン、２はスロットルバルブ、３はスロットルモータ、４はリヤディファレンシャル、５は左前輪、６は右前輪、７は左後輪、８は右後輪であり、スロットルモータ３により駆動されるスロットルバルブ２の開度に応じてエンジン１の駆動力が制御され、エンジン駆動力は、リヤディファレンシャル４を介して左右後輪７，８へ伝達される。
【００１８】
前記リヤディファレンシャル４には、後述するデフロック制御コントローラ３２により作動が制御されるデフロック機構４ａが内蔵されていて、このデフロック機構４ａの解放により左右後輪７，８の差動を許容し、デフロック機構４ａの締結により左右後輪７，８の差動が制限される。
【００１９】
図１において、９はブレーキペダル、１０はブースタ、１１はマスターシリンダ、１２はＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ、１３は左前輪ホイールシリンダ、１４は右前輪ホイールシリンダ、１５は左後輪ホイールシリンダ、１６は右後輪ホイールシリンダであり、通常のブレーキ操作時はブレーキペダル９の踏み込み操作によりマスターシリンダ１１にて発生したブレーキ液圧が、ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ１２を介して、４輪のホイールシリンダ１３，１４，１５，１６に供給され、４輪の各輪に制動力が付与される。
【００２０】
前記ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ１２は、後述のＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラ１７からのＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ駆動信号を受けて、各車輪のホイールシリンダのブレーキ液圧を調整するもので、ＶＤＣ制御時やＴＣＳ制御時には、ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ１２により発生したブレーキ液圧を、各車輪のホイールシリンダのうち、制動力の付与が必要なホイールシリンダに供給する。また、ＡＢＳ制御時には、制動ロックを防止するようにＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ１２により各車輪のホイールシリンダ圧を調整する。
【００２１】
図１において、１７はＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラ（車両挙動制御手段）、１８はエンジン制御コントローラ、１９はＡ／Ｔ制御コントローラ、２０は左前輪速センサ、２１は右前輪速センサ、２２は左後輪速センサ、２３は右後輪速センサ、２４はブレーキ圧力センサ、２５は横Ｇセンサ、２６はヨーレートセンサ、２７は舵角センサ、２８はＶＤＣオフスイッチ（車両挙動制御非作動選択手段）、２９はＡＢＳ警告灯、３０はＶＤＣ ＯＦＦ表示灯、３１はＳＬＩＰ表示灯、３２はデフロック制御コントローラ（差動制限制御手段）、３３はデフロック切替えスイッチ（作動制限制御切替え手段）である。
【００２２】
前記ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラ１７とエンジン制御コントローラ１８とＡ／Ｔ制御コントローラ１９とデフロック制御コントローラ３２は、互いにＣＡＮ通信線により接続されている。
【００２３】
前記ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラ１７は、各車輪速センサ２０，２１，２２，２３と、ブレーキ圧力センサ２４と、横Ｇセンサ２５と、ヨーレートセンサ２６と、舵角センサ２７と、ＶＤＣオフスイッチ２８からのセンサ信号やスイッチ信号を入力し、ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ１２に対しＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ駆動信号を出力する。このＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラ１７では、ＶＤＣオフスイッチ２８からのスイッチ信号と、ＣＡＮ通信線を介して入力されるデフロック切替えスイッチ３３からのスイッチ信号に基づいて、デフロックの実施を許可するか否かの協調制御が実行され、デフロック制御コントローラ３２に対しデフロック実施処理の指令、または、デフロック解除処理の指令を出力する。
【００２４】
前記エンジンコントローラ１８は、ＶＤＣ制御での燃料カット制御時にエンジン１に対しインジェクタ駆動信号を出力され、スロットル開閉制御時にスロットルモータ３に対しスロットルモータ制御信号が出力される。
【００２５】
前記デフロック制御コントローラ３２は、ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラ１７からのデフロック実施処理の指令を受けて前記デフロック機構４ａを締結し、また、ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラ１７からのデフロック解除処理の指令を受けて前記デフロック機構４ａを解放する。
【００２６】
次に、作用を説明する。
【００２７】
［ＶＤＣとデフロックの協調制御処理］
図２は第１実施例のＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラ１７にて実行されるＶＤＣとデフロックの協調制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【００２８】
ステップＳ４０では、ＶＤＣオフスイッチ２８からスイッチ信号によりＶＤＣオフスイッチ状態（ＯＮでＶＤＣオフ要求状態、ＯＦＦでＶＤＣ許可状態）が読み込まれ、ステップＳ４１へ移行する。
【００２９】
ステップＳ４１では、ステップＳ４０で読み込まれたＶＤＣオフスイッチ状態に基づいて、ＶＤＣオフ要求か否かが判断され、Ｙｅｓの場合はステップＳ４２へ移行し、Ｎｏの場合はステップＳ４３へ移行する。
【００３０】
ステップＳ４２では、ＶＤＣ制御を禁止するＶＤＣオフ処理が行われ、ステップＳ４４へ移行する。
【００３１】
ステップＳ４３では、デフロック中（後述するステップＳ４７でのデフロック実施処理の指令中）であるか否かが判断され、Ｙｅｓの場合はステップＳ４２へ移行し、Ｎｏの場合はステップＳ４４へ移行する。
【００３２】
ステップＳ４４では、デフロック切替えスイッチ３３からのスイッチ信号によりデフロック状態（ＯＮでデフロックオン要求状態、ＯＦＦでデフロックオフ要求状態）が読み込まれ、ステップＳ４５へ移行する。
【００３３】
ステップＳ４５では、デフロックオン要求有りか否かが判断され、Ｙｅｓの場合はステップＳ４６へ移行し、Ｎｏの場合はステップＳ４８へ移行する。
【００３４】
ステップＳ４６では、ＶＤＣオフ中（ステップＳ４２でのＶＤＣオフ処理中）か否かが判断され、Ｙｅｓの場合はステップＳ４７へ移行し、Ｎｏの場合はステップＳ４８へ移行する。
【００３５】
ステップＳ４７では、デフロック実施処理の指令がデフロック制御コントローラ３２に対し出力され、リターンへ移行する。
【００３６】
ステップＳ４８では、デフロック解除処理の指令がデフロック制御コントローラ３２に対し出力され、リターンへ移行する。
【００３７】
なお、ステップＳ４５とステップＳ４６とステップＳ４７は、請求項２の協調制御手段に相当する。また、ステップＳ４１→ステップＳ４３→ステップＳ４２の流れは、請求項３の協調制御手段に相当する。
【００３８】
［ＶＤＣとデフロックの協調制御作用］
まず、デフロック機構４ａの解放状態で、ＶＤＣオフスイッチ２８とデフロック切替えスイッチ３３とが共にＯＦＦであるときには、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ４０→ステップＳ４１→ステップＳ４３→ステップＳ４４→ステップＳ４５→ステップＳ４８へと進む流れとなり、ステップＳ４８において、デフロック機構４ａの解放が維持される。
【００３９】
このデフロック解放状態でドライバーがデフロック切替えスイッチ３３をＯＮとしたときには、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ４０→ステップＳ４１→ステップＳ４３→ステップＳ４４→ステップＳ４５→ステップＳ４６→ステップＳ４８へと進む流れとなり、ステップＳ４８において、デフロック機構４ａの解放が維持される。つまり、ドライバーのデフロックオン要求があっても、ＶＤＣオフスイッチ２８をＯＮにしない限りは、デフロック解放状態が維持される。
【００４０】
次いで、ドライバーがＶＤＣオフスイッチ２８をＯＮとすると、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ４０→ステップＳ４１→ステップＳ４２→ステップＳ４４→ステップＳ４５→ステップＳ４６→ステップＳ４７へと進む流れとなり、ステップＳ４７において、デフロック実施処理の指令がデフロック制御コントローラ３２に対し出力され、デフロック機構４ａが締結される。つまり、デフロックオン要求とＶＤＣオフ要求に基づくＶＤＣオフ処理を開始条件としてデフロック機構４ａの締結が許可される。
【００４１】
このデフロック中にドライバーがＶＤＣオフスイッチ２８をＯＦＦとすると、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ４０→ステップＳ４１→ステップＳ４３→ステップＳ４２→ステップＳ４４→ステップＳ４５→ステップＳ４６→ステップＳ４７へと進む流れとなり、ステップＳ４７において、デフロック機構４ａの締結が維持される。つまり、デフロック中は、ドライバーがＶＤＣオフスイッチ２８をＯＦＦにしてもＶＤＣオンに復帰させることなく、デフロック機構４ａの締結を維持する。
【００４２】
さらに、デフロック中にドライバーがデフロック切替えスイッチ３３をＯＦＦとすると、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ４０→ステップＳ４１→ステップＳ４３→ステップＳ４２→ステップＳ４４→ステップＳ４５→ステップＳ４８へと進む流れとなり、ステップＳ４８において、デフロック解除処理の指令がデフロック制御コントローラ３２に対し出力され、デフロック機構４ａが解放される。つまり、デフロック機構４ａが締結されると、ＶＤＣオフスイッチ２８の選択位置にかかわらず、デフロック切替えスイッチ３３をＯＦＦにすることを終了条件としてデフロック機構４ａが解放される。
【００４３】
［ＶＤＣ制御作用］
ＶＤＣ制御は、舵角センサ２７から得られるドライバーのステアリング操作量と、ブレーキ圧力センサ２４から得られるブレーキ操作量とによって目標横滑り量を演算する。併せて、横Ｇセンサ２５やヨーレートセンサ２６や各車輪速センサ２０，２１，２２，２３等から送られてくる情報により車両の実横滑り量を演算する。そして、目標横滑り量と車両の実横滑り量の偏差に応じて、ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ１２に対しＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ駆動信号を出力してブレーキ制動力の調整を行うと共に、燃料カットやスロットル開閉によりエンジン出力を制御して、自動的に車両の走行安定性を向上させる。
【００４４】
すなわち、目標横滑り量と車両の実横滑り量の偏差により、車両のアンダーステア程度やオーバーステア程度が判断され、車両がアンダーステア傾向の場合やオーバーステア傾向の場合には、ブレーキ制動力の調整とエンジン出力制御により、車両の横滑り量を目標横滑り量に一致させる制御が行われる。
【００４５】
例えば、滑りやすい路面でのレーンチェンジ時において、オーバーステア傾向が大きいと判断されると、その程度に応じてエンジン出力を制御すると共に４輪のブレーキ力を制御し、オーバーステア抑制モーメントを発生させて、オーバーステア傾向を軽減する。ここで、オーバーステア抑制モーメント（オーバーステアを抑制する力）は、旋回外輪側の前輪と後輪とにブレーキ力を与えることで発生する。
【００４６】
また、滑りやすい路面での旋回時において、アンダーステア傾向が大きいと判断されると、その程度に応じて４輪のブレーキ力を制御し、アンダーステア抑制モーメントを発生させて、アンダーステア傾向を軽減する。ここで、アンダーステア抑制モーメント（アンダーステアを抑制する力）は、旋回内輪側の後輪にブレーキ力を与えることで発生する。
【００４７】
［デフロック制御作用］
上記のように、ＶＤＣ制御においては、制御車両のアンダーステアやオーバーステア等の不安定挙動を抑制するために、各輪の制動力（ブレーキ力）を独立に制御することが必要である。
一方、オフロード等での走破性を向上させるために設けられているデフロック機構４ａは、左右後輪７，８間での差動を制限することを目的とするものであるため、例えば、ＶＤＣ制御において左右後輪７，８の一方に制動力が付与されているときに、デフロック機構４ａを締結すると、一方の後輪に作用している制動力が、デフロック機構４ａを介して他方の後輪に伝達され、左右後輪７，８の両方に制動力が作用し、車両挙動を安定させる適切なＶＤＣ制御効果を得ることができない。
つまり、ＶＤＣ制御とデフロック制御とは、同時期に両制御が行われるという制御干渉を確実に避ける必要がある。
【００４８】
これに対し、第１実施例装置では、図２のフローチャートの協調制御ステップであるステップＳ４５、ステップＳ４６、ステップＳ４６から明らかなように、ステップＳ４５において、デフロックオン要求有りと判断されても、ステップＳ４６のＶＤＣオフ中であるという条件が成立しないことにはステップＳ４７のデフロック実施処理へ移行しないため、図３のデフロック制御タイミングチャートに示すように、ｔｏの時点でＶＤＣオフとし、ｔ１の時点でＶＤＣオフ中にデフロック要求があるとデフロック状態となり、ｔ２の時点でＶＤＣオフ中にデフロック要求が解除されると、デフフリー状態となり、その後、ｔ３の時点でＶＤＣ制御が許可されるというように、ＶＤＣ制御可能な領域（ｔｏの時点までとｔ３の時点以降）とデフロック制御領域（ｔ１の時点からｔ２の時点まで）とはオーバーラップすることなく、ＶＤＣ制御とデフロック制御との制御干渉を確実に避けることができる。
【００４９】
次に、従来技術において、例えば、デフ内部スイッチからの信号により、「デフロック状態」であるのに「デフフリー状態」と判定してしまう異常時には、デフロック制御領域（ｔ１の時点からｔ２の時点まで）においてＶＤＣ制御が行われる可能性がある。しかし、第１実施例装置では、図４のデフロック状態誤判定時のタイムチャートに示すように、デフ内部スイッチ等を用いることなく、ＶＤＣオフ中においてデフロックオン要求有りの場合にのみデフロック制御領域とするので、ＶＤＣ制御とデフロック制御との制御干渉を確実に避けることができる。
【００５０】
次に、従来技術において、例えば、デフ内部スイッチからの信号により、デフロックの途中で「デフフリー状態」と誤判定をし始めた場合には、誤判定をし始めたｔ１’の時点からｔ２の時点までのデフロック制御領域においてＶＤＣ制御が行われる可能性がある。しかし、第１実施例装置では、図５のデフロック状態誤判定時のタイムチャートに示すように、デフ内部スイッチ等を用いることなく、ＶＤＣオフ中においてデフロックオン要求有りの場合にのみデフロック制御領域とするので、ＶＤＣ制御とデフロック制御との制御干渉を確実に避けることができる。
【００５１】
次に、従来技術において、例えば、デフ内部スイッチからの信号により、「デフフリー状態」であるのに「デフロック状態」と判定してしまう異常時には、デフロック状態との誤判定領域（ｔ４の時点からｔ５の時点まで）においてＶＤＣ制御が禁止される可能性がある。しかし、第１実施例装置では、図６のデフロック状態誤判定時のタイムチャートに示すように、デフ内部スイッチ等を用いることなく、ＶＤＣ許可中においてはデフロックオン要求の有無にかかわらずＶＤＣ許可をそのまま維持するので、必要に応じてＶＤＣ制御を実行することができる。
【００５２】
次に、効果を説明する。
第１実施例の車両挙動と差動制限の協調制御装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
【００５３】
（１） 運転者の操作によるＶＤＣオフスイッチ２８を持ち、各車輪に独立に制動力を付与することで、車両の挙動を制御するＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラ１７と、左右後輪７，８間の差動制限を制御するデフロック制御コントローラ３２と、を備えた車両において、前記ＶＤＣオフスイッチ２８によりＶＤＣ非作動状態が選択されているときにのみ、前記デフロック制御コントローラ３２によるデフロック制御の実施を許可する協調制御手段を設けたため、差動制限状態を誤判断して車両挙動制御を許可したり禁止したりすることなく、車両挙動と差動制限の制御干渉を確実に防止することができる。
【００５４】
（２） 運転者の操作によりデフロック制御の実施と非実施とを選択するデフロック切替えスイッチ３３を設け、前記協調制御手段は、ステップＳ４５にてデフロック切替えスイッチ３３によりデフロックオン要求があるとの判断時で、かつ、ステップＳ４６にてＶＤＣオフスイッチ２８によるＶＤＣオフの選択により、ＶＤＣオフ中であるとの判断時のみ、ステップＳ４７へ進んでデフロック実施処理を行うようにしたため、２つのスイッチ２８，３３からの信号判断を用いた処理により確実にＶＤＣ制御とデフロック制御の制御干渉を防止することができる。
【００５５】
（３） 前記協調制御手段は、ステップＳ４７でのデフロック実施処理に基づき、ステップＳ４３にてデフロック機構４ａがデフロック中であると判定された場合、ＶＤＣオフスイッチ２８によりＶＤＣ制御許容が選択されていてもＶＤＣ制御許容へは復帰させず、ステップＳ４２へ進んでＶＤＣオフ処理を行うようにしたため、デフロック機構４ａを締結してのデフロックが開始されると、ＶＤＣオフスイッチ２８をＶＤＣ制御許容側に切替えてもデフロック状態を維持することができる。
【００５６】
（第２実施例）
第１実施例は、既存のＶＤＣオフスイッチ２８とデフロック切替えスイッチ３３をそのまま利用し協調制御プログラムにより制御干渉を防止する例を示した。
これに対し、第２実施例及び第３実施例は、これら２つのスイッチ２８，３３に代え新たに１つの切替えスイッチを設けることで協調制御を達成するようにした例である。
【００５７】
第２実施例では、図７に示すように、ロータリー式の１つの切替えスイッチ５０（協調制御手段）を採用した。
【００５８】
前記切替えスイッチ５０は、デフロックの実施／解除の切替え機能と、ＶＤＣ制御の禁止／許可の切替え機能を持ち、ＶＤＣ制御が許可されているスイッチ位置から、デフロック位置に切り替えるためには、必ずＶＤＣ禁止位置を経由するスイッチ構造となっている。
【００５９】
すなわち、前記切替えスイッチ５０は、デフロック解除かつＶＤＣ制御許可である第１スイッチ位置５０ａと、デフロック解除かつＶＤＣ制御禁止である第２スイッチ位置５０ｂと、デフロックかつＶＤＣ制御禁止である第３スイッチ位置５０ｃと、の３つのスイッチ位置を持ち、前記第１スイッチ位置５０ａと前記第３スイッチ位置５０ｃをロータリースイッチ操作部５０ｄ（スイッチ操作部材）の両端部に配置し、前記第２スイッチ位置５０ｂをロータリースイッチ操作部５０ｄの中央部に配置した。なお、他の構成は第１実施例と同様であるので、図示並びに説明を省略する。
【００６０】
作用を説明すると、切替えスイッチ５０のロータリースイッチ操作部５０ｄを把持し、ＶＤＣ制御が許可されている第１スイッチ位置５０ａからデフロック位置である第３スイッチ位置５０ｃ（図７）に回しながら切り替えるには、ＶＤＣ制御禁止である第２スイッチ位置５０ｂを必ず通らなければならない。
【００６１】
次に、効果を説明する。
この第２実施例の車両挙動と差動制限の協調制御装置にあっては、第１実施例の（１）の効果に加え、下記の効果を得ることができる。
【００６２】
（４） 切替えスイッチ５０は、デフロックの実施／解除の切替え機能と、ＶＤＣ制御の禁止／許可の切替え機能を持ち、ＶＤＣ制御が許可されているスイッチ位置から、デフロック位置に切り替えるためには、必ずＶＤＣ禁止位置を経由するスイッチ構造としたため、切替えスイッチ５０による１つの操作により、容易にデフロックの実施／解除の切替えとＶＤＣ制御の禁止／許可の切替えを行うことができると共に、確実にＶＤＣ制御とデフロック制御の制御干渉を防止することができる。加えて、ＶＤＣシステムとデフロックシステムが個別に持っていた２つのスイッチを一体化することにより、スイッチの搭載スペース、部品点数、スイッチコストを削減することができる。
【００６３】
（５） 切替えスイッチ５０は、デフロック解除かつＶＤＣ制御許可である第１スイッチ位置５０ａと、デフロック解除かつＶＤＣ制御禁止である第２スイッチ位置５０ｂと、デフロックかつＶＤＣ制御禁止である第３スイッチ位置５０ｃと、の３つのスイッチ位置を持ち、前記第１スイッチ位置５０ａと前記第３スイッチ位置５０ｃをロータリースイッチ操作部５０ｄの両端部に配置し、前記第２スイッチ位置５０ｂをロータリースイッチ操作部５０ｄの中央部に配置したため、デフロック実施かつＶＤＣ制御許可という組み合わせを除いた３位置スイッチにより容易なスイッチ操作でＶＤＣ制御とデフロック制御の制御干渉を防止することができる。
【００６４】
（第３実施例）
第３実施例では、図８に示すように、シーソー式の１つの切替えスイッチ６０（協調制御手段）を採用した。
【００６５】
前記切替えスイッチ６０は、デフロックの実施／解除の切替え機能と、ＶＤＣ制御の禁止／許可の切替え機能を持ち、ＶＤＣ制御が許可されているスイッチ位置から、デフロック位置に切り替えるためには、必ずＶＤＣ禁止位置を経由するスイッチ構造となっている。
【００６６】
すなわち、前記切替えスイッチ６０は、デフロック解除かつＶＤＣ制御許可である第１スイッチ位置６０ａと、デフロック解除かつＶＤＣ制御禁止である第２スイッチ位置６０ｂと、デフロックかつＶＤＣ制御禁止である第３スイッチ位置６０ｃと、の３つのスイッチ位置を持ち、前記第１スイッチ位置６０ａと前記第３スイッチ位置６０ｃをシーソースイッチ操作部６０ｄ（スイッチ操作部材）の両端部に配置し、前記第２スイッチ位置６０ｂをシーソースイッチ操作部６０ｄの中央部に配置した。なお、他の構成は第１実施例と同様であるので、図示並びに説明を省略する。
【００６７】
作用を説明すると、切替えスイッチ６０のシーソースイッチ操作により、ＶＤＣ制御が許可されている第１スイッチ位置６０ａからデフロック位置である第３スイッチ位置６０ｃに切り替えるには、ＶＤＣ制御禁止である第２スイッチ位置５０ｂ（図８）を必ず通らなければならない。
【００６８】
第３実施例の車両挙動と差動制限の協調制御装置の効果については、第２実施例と同様であるので説明を省略する。
【００６９】
以上、本発明の車両挙動と差動制限の協調制御装置を第１実施例〜第３実施例に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【００７０】
例えば、第１実施例〜第３実施例では、車両挙動制御手段としてＶＤＣシステムの例を示したが、各輪の制動力を独立に制御するシステムであればＶＤＣシステムに限定されない。
【００７１】
また、第１実施例〜第３実施例では、差動制限制御手段として、左右後輪のデフロックシステムの例を示したが、手動操作により制御される左右前輪のデフロックシステムや、前後輪のセンターデフロックシステムや、前後輪回転速度差や等により前後輪への伝達トルク配分が可変制御される前後輪トルク配分制御システムや、左右輪回転速度差等により差動制限トルクが可変制御される差動制限トルク制御システム等であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例の車両挙動と差動制限の協調制御装置が適用された後輪駆動車を示す全体システム図である。
【図２】第１実施例のＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラにて実行されるＶＤＣとデフロックの協調制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】第１実施例装置でのデフロックタイミングチャートである。
【図４】従来技術において常にデフフリーと誤判定してしまうデフロック状態誤判定時の場合と第１実施例装置による場合との比較タイムチャートである。
【図５】従来技術においてデフロック中にデフフリーと誤判定し始めたデフロック状態誤判定時の場合と第１実施例装置による場合との比較タイムチャートである。
【図６】従来技術において常にデフロックと誤判定してしまうデフロック状態誤判定時の場合と第１実施例装置による場合との比較タイムチャートである。
【図７】第２実施例の車両挙動と差動制限の協調制御装置で採用された切替えスイッチを示す斜視図である。
【図８】第３実施例の車両挙動と差動制限の協調制御装置で採用された切替えスイッチを示す斜視図である。
【符号の説明】
１ エンジン
２ スロットルバルブ
３ スロットルモータ
４ リヤディファレンシャル
５ 左前輪
６ 右前輪
７ 左後輪
８ 右後輪
９ ブレーキペダル
１０ ブースタ
１１ マスターシリンダ
１２ ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ
１３ 左前輪ホイールシリンダ
１４ 右前輪ホイールシリンダ
１５ 左後輪ホイールシリンダ
１６ 右後輪ホイールシリンダ
１７ ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントローラ（車両挙動制御手段）
１８ エンジン制御コントローラ
１９ Ａ／Ｔ制御コントローラ
２０ 左前輪速センサ
２１ 右前輪速センサ
２２ 左後輪速センサ
２３ 右後輪速センサ
２４ ブレーキ圧力センサ
２５ 横Ｇセンサ
２６ ヨーレートセンサ
２７ 舵角センサ
２８ ＶＤＣオフスイッチ（車両挙動制御非作動選択手段）
２９ ＡＢＳ警告灯
３０ ＶＤＣ ＯＦＦ表示灯
３１ ＳＬＩＰ表示灯
３２ デフロック制御コントローラ（差動制限制御手段）
３３ デフロック切替えスイッチ（差動制限制御切替え手段）
５０ 切替えスイッチ（協調制御手段）
５０ａ 第１スイッチ位置
５０ｂ 第２スイッチ位置
５０ｃ 第３スイッチ位置
５０ｄ ロータリースイッチ操作部（スイッチ操作部材）
６０ 切替えスイッチ（協調制御手段）
６０ａ 第１スイッチ位置
６０ｂ 第２スイッチ位置
６０ｃ 第３スイッチ位置
６０ｄ シーソースイッチ操作部（スイッチ操作部材）
Claims (5)
- 運転者の操作による車両挙動制御非作動選択手段を持ち、各車輪に独立に制動力を付与することで、車両の挙動を制御する車両挙動制御手段と、
前後輪間の差動制限、或いは、左右輪間の差動制限を制御する差動制限制御手段と、
を備えた車両において、
前記車両挙動制御非作動選択手段により車両挙動制御非作動状態が選択されているときにのみ、前記差動制限制御手段による差動制限制御の実施を許可する協調制御手段を設けたことを特徴とする車両挙動と差動制限の協調制御装置。 - 請求項１に記載された車両挙動と差動制限の協調制御装置において、
運転者の操作により差動制限制御の実施と非実施とを選択する差動制限制御切替え手段を設け、
前記協調制御手段は、前記差動制限制御切替え手段により差動制限制御の実施要求があり、かつ、前記車両挙動制御非作動選択手段により車両挙動制御非作動が選択されているときのみ、差動制限制御の実施を許可することを特徴とする車両挙動と差動制限の協調制御装置。 - 請求項２に記載された車両挙動と差動制限の協調制御装置において、
前記協調制御手段は、差動制限制御の実施の許可に基づき、差動制限制御機構が差動制限中であると判定された場合、前記車両挙動制御非作動選択手段により車両挙動制御許容が選択されても車両挙動制御許容へは復帰させないことを特徴とする車両挙動と差動制限の協調制御装置。 - 請求項１に記載された車両挙動と差動制限の協調制御装置において、
前記協調制御手段は、差動制限制御の実施／解除の切替え機能と、車両挙動制御の禁止／許可の切替え機能を持つ１つの切替えスイッチであり、
前記切替えスイッチは、車両挙動制御が許可されているスイッチ位置から、差動制限制御の実施位置に切り替えるためには、必ず車両挙動制御の禁止位置を経由するスイッチ構造となっていることを特徴とする車両挙動と差動制限の協調制御装置。 - 請求項４に記載された車両挙動と差動制限の協調制御装置において、
前記切替えスイッチは、差動制限解除かつ車両挙動制御許可である第１スイッチ位置と、差動制限解除かつ車両挙動制御禁止である第２スイッチ位置と、差動制限実施かつ車両挙動制御禁止である第３スイッチ位置と、の３つのスイッチ位置を持ち、
前記第１スイッチ位置と前記第３スイッチ位置をスイッチ操作部材の両端部に配置し、前記第２スイッチ位置をスイッチ操作部材の中央部に配置したことを特徴とする車両挙動と差動制限の協調制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002331747A JP4258207B2 (ja) | 2002-11-15 | 2002-11-15 | 車両挙動と差動制限の協調制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002331747A JP4258207B2 (ja) | 2002-11-15 | 2002-11-15 | 車両挙動と差動制限の協調制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2004161197A true JP2004161197A (ja) | 2004-06-10 |
| JP4258207B2 JP4258207B2 (ja) | 2009-04-30 |
Family
ID=32809031
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002331747A Expired - Fee Related JP4258207B2 (ja) | 2002-11-15 | 2002-11-15 | 車両挙動と差動制限の協調制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4258207B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006076542A (ja) * | 2004-09-13 | 2006-03-23 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用差動制限制御装置 |
| JP2007076385A (ja) * | 2005-09-09 | 2007-03-29 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の姿勢制御装置 |
| JP2007331510A (ja) * | 2006-06-14 | 2007-12-27 | Asahi Denso Co Ltd | 駆動方式切換装置 |
| WO2009031587A1 (ja) * | 2007-09-05 | 2009-03-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 車両の制駆動力制御装置 |
| JP2010111214A (ja) * | 2008-11-05 | 2010-05-20 | Jtekt Corp | 車両用制御装置、車両用制御装置の制御方法、駆動力配分制御装置及び駆動力配分制御装置の制御方法 |
| US20100228457A1 (en) * | 2007-06-01 | 2010-09-09 | Reiter Dennis P | Momentary Activation Of Mechanical Front Wheel Drive |
| JP2011131634A (ja) * | 2009-12-22 | 2011-07-07 | Honda Motor Co Ltd | 車両の協調制御装置 |
| JP2020093617A (ja) * | 2018-12-11 | 2020-06-18 | スズキ株式会社 | 車両用横滑り防止制御装置 |
-
2002
- 2002-11-15 JP JP2002331747A patent/JP4258207B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006076542A (ja) * | 2004-09-13 | 2006-03-23 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用差動制限制御装置 |
| JP4497064B2 (ja) * | 2005-09-09 | 2010-07-07 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両の姿勢制御装置 |
| JP2007076385A (ja) * | 2005-09-09 | 2007-03-29 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の姿勢制御装置 |
| JP2007331510A (ja) * | 2006-06-14 | 2007-12-27 | Asahi Denso Co Ltd | 駆動方式切換装置 |
| US8504250B2 (en) * | 2007-06-01 | 2013-08-06 | Deere & Company | Momentary activation of mechanical front wheel drive |
| US20100228457A1 (en) * | 2007-06-01 | 2010-09-09 | Reiter Dennis P | Momentary Activation Of Mechanical Front Wheel Drive |
| JP2009061855A (ja) * | 2007-09-05 | 2009-03-26 | Toyota Motor Corp | 車両の制駆動力制御装置 |
| WO2009031587A1 (ja) * | 2007-09-05 | 2009-03-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 車両の制駆動力制御装置 |
| US9789875B2 (en) | 2007-09-05 | 2017-10-17 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Brake/drive force controlling apparatus for vehicle |
| JP2010111214A (ja) * | 2008-11-05 | 2010-05-20 | Jtekt Corp | 車両用制御装置、車両用制御装置の制御方法、駆動力配分制御装置及び駆動力配分制御装置の制御方法 |
| JP2011131634A (ja) * | 2009-12-22 | 2011-07-07 | Honda Motor Co Ltd | 車両の協調制御装置 |
| JP2020093617A (ja) * | 2018-12-11 | 2020-06-18 | スズキ株式会社 | 車両用横滑り防止制御装置 |
| JP7177983B2 (ja) | 2018-12-11 | 2022-11-25 | スズキ株式会社 | 車両用横滑り防止制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4258207B2 (ja) | 2009-04-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7693639B2 (en) | Vehicle dynamics control apparatus | |
| US7979189B2 (en) | Vehicle behavior control system and method | |
| JP5119306B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
| JPH10273031A (ja) | 車両の姿勢制御装置 | |
| JPH05178188A (ja) | 車両用トラクション制御装置 | |
| JP2004161197A (ja) | 車両挙動と差動制限の協調制御装置 | |
| JP2572860B2 (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
| JP2006290024A (ja) | 車両挙動制御装置 | |
| JP2004210151A (ja) | ４輪駆動車両の旋回挙動制御装置 | |
| JP2572856B2 (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
| JP2011143753A (ja) | 車両挙動制御装置 | |
| JP4049464B2 (ja) | 車両の制動装置 | |
| JPH10264796A (ja) | 車両の姿勢制御装置 | |
| JP4650174B2 (ja) | 車両のトラクション制御装置、及び車両のトラクション制御方法 | |
| JP4670555B2 (ja) | 車両の姿勢制御装置 | |
| JP2572857B2 (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
| JP2005059655A (ja) | 車両の運動制御装置 | |
| JP2572858B2 (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
| JPH10273029A (ja) | 車両の姿勢制御装置 | |
| JP2001315631A (ja) | 車両用ブレーキ制御装置 | |
| WO2019146594A1 (ja) | 車両の制御装置 | |
| JP2853425B2 (ja) | 車両用トラクション制御装置 | |
| JPH0789427A (ja) | 制動力制御装置 | |
| JP2007076386A (ja) | 車両の姿勢制御装置 | |
| JP2001001873A (ja) | 車両停止判定装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20051026 |
|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20051117 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20071017 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20071113 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080115 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080115 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080603 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080729 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080828 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081014 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081105 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090113 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090126 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120220 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120220 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130220 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130220 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140220 Year of fee payment: 5 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |