JP2010269707A - 車両の駐車支援システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自動操舵によって駐車させるシステムは、駐車スペースの幅および該駐車スペースに面している道路の幅を検出する。1回の切り返しにより駐車スペースに駐車させる駐車経路および複数の切り返しにより駐車スペースに駐車させる駐車経路が、駐車スペースの幅および該駐車スペースに面した道路の幅に従って予め定義された駐車経路テーブル41が設けられる。検出された駐車スペースおよび道路の幅に基づいて、駐車経路の候補を駐車経路テーブル41から読み出す。駐車のために前記車両が停車したときに特定された車両の位置に基づいて、該読み出した駐車経路の候補のうちの1つを選択する。該選択した駐車経路に従って車両を誘導するよう、該車両のステアリングを駆動する。
【選択図】図2
Description
θ=θ0+dθ (2)
dx=0.5×(dLR+dLL)・cosθ (3)
dy=0.5×(dLR+dLL)・sinθ (4)
Px=Px0+dx (5)
Py=Py0+dy (6)
TA(度)=−A×(Py−y0)−B×θ(度) (7)
TA(度)=−A×(Py−y0)+B×θ(度) (8)
TA(度)=−A×Px+B×(θ+90)(度) (9)
TA=−D・dR−E・dθ−TA0 (10)
TA=D・dR+E・dθ+TA0 (15)
3 ステアリングアクチュエータ
5 ECU
11R、11L カメラ
13R、13L ソナー
Claims (5)
- 車両を自動操舵によって駐車スペースに駐車させるための駐車支援システムであって、
前記駐車スペースの幅を検出する手段と、
前記駐車スペースに面している道路の幅を検出する手段と、
前記駐車スペースに対する前記車両の位置を特定する位置特定手段と、
1回の切り返しにより駐車スペースに駐車させる駐車経路および複数の切り返しにより駐車スペースに駐車させる駐車経路が、駐車スペースの幅および該駐車スペースに面した道路の幅に従って予め定義された駐車経路テーブルと、
前記検出された駐車スペースの幅および前記道路の幅に基づいて、前記駐車経路の候補を前記駐車経路テーブルから読み出す手段と、
駐車のために前記車両が停車したときに前記位置特定手段によって特定された車両の位置に基づいて、前記読み出した駐車経路の候補のうちの1つを選択する選択手段と、
前記選択した駐車経路に従って前記車両を誘導するよう、該車両のステアリングを駆動する駆動手段と、
を備える駐車支援システム。 - 前記読み出した駐車経路の候補のそれぞれについて、駐車のために前記車両が停車したときに前記位置特定手段によって特定された車両の位置が、該読み出した駐車経路の候補で規定された、1回目の切り返し位置に向かって転舵を完了する位置よりも、該車両の進行方向上手前にあるかどうかを判断する手段を備え、
前記選択手段は、少なくとも、車両が前進方向に進む経路から開始する前記駐車経路については、前記読み出した駐車経路の候補のうち、前記車両の進行方向上手前にあると判断された駐車経路を選択する、
請求項1に記載の駐車支援システム。 - 前記選択した駐車経路で規定された、1回目の切り返し位置に向かって転舵を開始する位置に、前記車両を誘導するよう前記車両のステアリングを駆動する手段を備える、
請求項1または2に記載の駐車支援システム。 - 前記選択した駐車経路に基づいて、前記車両が駐車するのに通過する前記道路上の領域を表示する表示手段と、
前記道路上の領域の表示に対し、車両の自動操舵を開始するか否かの決定を乗員に入力させるための入力手段と、を備え、
前記駆動手段は、乗員により前記入力手段を介して前記自動操舵の開始の決定が入力された場合に、前記選択した駐車経路に従う前記車両の誘導を開始する、
請求項1から3のいずれかに記載の駐車支援システム。 - 前記駐車スペースの幅を検出する手段および前記道路の幅を検出する手段は、車両が前記駐車スペースに面した道路を該駐車スペースに向けて走行している際に、該駐車スペースの幅および該道路の幅の検出を行う、
請求項1から4のいずれかに記載の駐車支援システム。
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