JP2015074256A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】駐車支援装置100は、駐車区画Pに停車した車両1の現在位置を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得部と、自車位置情報に基づいて駐車区画Pに停車した車両1の車長方向MLと駐車区画Pの長手方向PLとの傾きを演算する傾き演算部と、車両1の停車位置から所定の舵角で車両1を前進走行した場合に、駐車区画Pの幅T以下の範囲で車両1の所定の位置を駐車区画Pの前端に到達させる傾き補正経路KRを傾きに基づいて演算する傾き補正経路演算部と、車両1の前記所定の位置が駐車区画Pの前端に到達してから、駐車区画Pの長手方向PLに直交する幅方向PMの中央部に所定の幅を有し、駐車区画Pから長手方向PLに延在して設定された中央領域Dの側へ向かって前進走行させる中央寄せ経路DKを演算する中央寄せ経路演算部と、を備える。
【選択図】図6
Description
上記実施形態では、中央寄せ経路演算部15が、車両1の前輪1Fが駐車区画Pの前端に到達してから、一定の舵角に固定して中央領域Dの側へ向かって前進走行させる固定舵角経路KKを含んで中央寄せ経路DKを演算するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。傾き補正経路KRを走行後、車両1の基準位置1Aが中央領域Dの近傍に位置している場合には、中央寄せ経路DKは固定舵角経路KKを演算することなく、方向調整経路HKを演算する。これにより、車両1を駐車区画Pの正面の後退開始位置まで案内することが可能となる。その後、後退開始位置から後退経路演算部16が演算した後退経路BKにしたがって車両1を後退させることで車両1を駐車区画Pの中央部に駐車させることが可能となる。
12:自車位置情報取得部
13:傾き演算部
14:傾き補正経路演算部
15:中央寄せ経路演算部
100:駐車支援装置
BHK:後退走行調整経路
D:中央領域
DK:中央寄せ経路
HK:方向調整経路
KK:固定舵角経路
KR:傾き補正経路
ML:車長方向
P:駐車区画
PL:長手方向
PM:幅方向
T:幅
Claims (7)
- 駐車区画に停車した車両の現在位置を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得部と、
前記自車位置情報に基づいて前記駐車区画に停車した車両の車長方向と前記駐車区画の長手方向との傾きを演算する傾き演算部と、
前記車両の停車位置から所定の舵角で前記車両を前進走行した場合に、前記駐車区画の幅以下の範囲で前記車両の前端を基準にして定められた前記車両の所定の位置を前記駐車区画の前端に到達させる傾き補正経路を前記傾きに基づいて演算する傾き補正経路演算部と、
前記車両の所定の位置が前記駐車区画の前端に到達してから、前記駐車区画の長手方向に直交する幅方向の中央部に所定の幅を有し、前記駐車区画から前記長手方向に延在して設定された中央領域の側へ向かって前進走行させる中央寄せ経路を演算する中央寄せ経路演算部と、
を備える駐車支援装置。 - 前記中央寄せ経路演算部が、前記車両の所定の位置が前記駐車区画の前端に到達してから、一定の舵角に固定して中央領域の側へ向かって前進走行させる固定舵角経路を含んで中央寄せ経路を演算する請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記中央寄せ経路演算部が、前記固定舵角経路の走行後、前記車両の車長方向が前記駐車区画の長手方向と平行になるように前進走行させる方向調整経路を含んで中央寄せ経路を演算する請求項2に記載の駐車支援装置。
- 前記中央寄せ経路演算部は、前記中央寄せ経路を走行する前記車両が前記駐車区画の正面にある物体に接触すると判定した場合には、前記接触する位置の手前の位置から前記車両が前記駐車区画に向けて後退走行しながら前記車両の車長方向が前記駐車区画の長手方向と平行になるような後退走行調整経路を演算する請求項3に記載の駐車支援装置。
- 前記中央寄せ経路演算部は、前記中央寄せ経路を走行する前記車両が前記駐車区画の前方の道路の道幅に応じて予め設定された位置に達した場合には、前記予め設定された位置から前記車両が前記駐車区画に向けて後退走行しながら前記車両の車長方向が前記駐車区画の長手方向と平行になるような後退走行調整経路を演算する請求項3に記載の駐車支援装置。
- 前記車両が前記駐車区画に後退走行して停車され、
前記車両の所定の位置が、前記車両の前輪の位置である請求項1から5のいずれか一項に記載の駐車支援装置。 - 前記車両の所定の位置が、前記車両が所定の舵角で前進走行した場合に、前記車両における当該舵角に応じて最も内側を通る位置によって定められた位置である請求項1から5のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
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