JP2008260120A - 取扱マニピュレータ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】取扱マニピュレータ装置1に、垂直方向に延在し垂直軸線の周りに回転可能な主支持体2と、垂直方向に移動可能な垂直キャリッジ9によって主支持体2に支持した水平伸展アーム12および、直接的または間接的に水平伸展アーム12に支持したグリッパ18を設け、水平伸展アーム12をリニアガイドによって水平方向に移動可能に垂直キャリッジ9に支持し、水平伸展アーム12に垂直軸線15の周りに回転可能な関節連結アーム14を設け、この関節連結アーム14の端部にグリッパを設ける。好適には、主支持体2を水平方向に移動可能な主キャリッジ5上に固定する。
【選択図】図1
Description
−垂直軸線の周りに回転可能な主支持体と
−垂直方向に移動可能な垂直キャリッジによって主支持体に支持した水平伸展アームを有し、
−水平伸展アームをリニアガイドによって水平方向に移動可能に垂直キャリッジに支持し、
−水平伸展アームに、垂直軸線の周りに回転可能な関節連結アームを設け、この関節連結アームの端部側にグリッパを設けるものとする。
2 主支持体
3 回転プレート
4 垂直軸線
5 主キャリッジ
6 双頭矢印
7 走行レール
9 垂直キャリッジ
9a 支持体
10 下面
11 双頭矢印
12 水平伸展アーム
13 双頭矢印
14 関節連結アーム
15 垂直軸線
16 継手リンク
17 回転軸線
18 グリッパ
19 プレート(パレット)
19a 加工材
20 支持輪郭部
21 支持輪郭部
22 スロット
23 ガイドレール
24 ガイドレール
26 工作機械
26a 工作機械
27 入口
28 マガジン
28a マガジン
29 マガジン間仕切り
P1 位置
P2 位置
P3 位置
P4 位置
Claims (18)
- 垂直方向に延在し垂直軸線の周りに回転可能な主支持体(2)と、垂直方向に移動可能な垂直キャリッジ(9)によって主支持体(2)に支持した水平伸展アーム(12)とおよび、直接的または間接的に水平伸展アーム(12)に支持したグリッパ(18)とを有する取扱マニピュレータ装置において、前記水平伸展アーム(12)をリニアガイドによって水平方向に移動可能に垂直キャリッジ(9)に支持し、水平伸展アーム(12)に垂直軸線(15)の周りに回転可能な関節連結アーム(14)を設け、この関節連結アーム(14)の端部にグリッパを設けたことを特徴とする取扱マニピュレータ装置。
- 請求項1記載の装置において、主支持体(2)を水平方向に移動可能な主キャリッジ(5)上に固定した取扱マニピュレータ装置。
- 請求項1または2記載の装置において、主支持体(2)を、垂直軸線(4)の周りに360°以上回転できるものとした取扱マニピュレータ装置。
- 請求項1〜3のいずれか一項に記載の装置において、関節連結アーム(14)の水平伸展アーム(12)に対する長さの比を0.4:1〜1:1とした取扱マニピュレータ装置。
- 請求項1〜4のいずれか一項に記載の装置において、グリッパ(18)を継手リンク(16)によって関節連結アーム(14)に支持し、継手リンク(16)の回転軸線(17)が前記垂直軸線に対して30°〜60°、好適には45°の角度をなすものとした取扱マニピュレータ装置。
- 請求項1〜5のいずれか一項に記載の装置において、主支持体(2)、水平伸展アーム(12)および関節連結アーム(14)を電動モータによってそれぞれの軸線の周りに回転または、それぞれの軸線に沿って移動可能にした取扱マニピュレータ装置。
- 請求項1〜6のいずれか一項に記載の装置において、主支持体(2)に細長い、垂直方向に延在させたスロット(22)を設け、このスロット(22)内に水平伸展アーム(12)が突入可能とした取扱マニピュレータ装置。
- 請求項7記載の装置において、垂直キャリッジ(9)を、スロット(22)の両側で主支持体(2)に沿って移動可能に支持した取扱マニピュレータ装置。
- 請求項8記載の装置において、スロット(22)の両側にそれぞれ、垂直方向に延在させたラック(23,24)を設け、これらのラック(23,24)によって垂直キャリッジ(9)を案内し、また、主支持体(2)に対して押圧力結合による支持を行う取扱マニピュレータ装置。
- 請求項9記載の装置において、垂直キャリッジ(9)にピニオンを設けることによりそれぞれのラック(23,24)に形状規制ロックするよう係合させ、これらのピニオンを電動モータによって駆動し垂直キャリッジ(9)を垂直方向に摺動する取扱マニピュレータ装置。
- 請求項1〜10のいずれか一項に記載の装置において、主支持体(2)を、垂直軸線(4)の周りに回転可能な回転プレート(3)上に設けた取扱マニピュレータ装置。
- 請求項11記載の装置において、主支持体(2)を回転プレート(3)の中心に配置した取扱マニピュレータ装置。
- 請求項11記載の装置において、主支持体(2)を偏心させて回転プレート(3)上に配置した取扱マニピュレータ装置。
- 請求項1〜10のいずれか一項に記載の装置において、グリッパ(18)は、加工材および/または加工材パレットおよび/または工具を把持する構成とした取扱マニピュレータ装置。
- 請求項1〜14のいずれか一項に従って構成した取扱マニピュレータ装置(1)により、加工材および/または工具を工作機械(26)に送給または、工作機械(26)から取り出す取扱マニピュレータ装置の使用方法。
- 工具および/または加工材を送給および取り出すため前面入口(27)を設けた工作機械(26)と、請求項1〜14のいずれか一項に従って構成する取扱マニピュレータ装置(1)とを有する工作機械装置において、前記取扱マニピュレータ装置(1)を工作機械(26)における前記前面入口(27)の側方に配置した工作機械装置。
- 請求項16記載の工作機械装置において、取扱マニピュレータ装置(1)の移動領域内に工具および/または加工材および/または加工材パレットを収容するためのマガジン(28)を配置した工作機械装置。
- 工具および/または加工材および/または加工材パレットを送給または取り出すため前面入口(27)をそれぞれ有する少なくとも2個の工作機械と、請求項3に従って構成した取扱マニピュレータ装置とを有する工作機械装置において、取扱マニピュレータ装置(1)をキャリッジ(5)上に工作機械に沿って移動可能に設け、および/または垂直軸線(4)の周りに360°以上回転可能にした工作機械装置。
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