CN111066858B - 一种多工位家畜胴体上料装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种多工位家畜胴体上料装置，包括：4个家畜胴体上料机构、工位转换装置、控制器和上位机，4个家畜胴体上料机构成圆周均布在工位转换装置上，家畜胴体上料机构用于稳定和移动家畜胴体，配合操作员进行各工位的工作；所述工位转换装置用于将当前工位的家畜胴体上料机构转换至下一工位，构成上料、分割后腿、分割前腿、下料的工作循环，实现四个工位的转换和同时工作；本发明的一种多工位家畜胴体分割上料装置，适合于家畜胴体屠宰分割领域，具有广泛的应用前景。本发明结构简单，具有动作灵活，可操作性强，运行可靠，安装方便，使用性强的特点。

Description

一种多工位家畜胴体上料装置

技术领域

本发明属于屠宰分割技术领域，涉及一种多工位家畜胴体上料装置。

背景技术

家畜胴体不同部位的食用价值和售价不同，要根据实际情况进行分割。在分割过程中，为了减少胴体的分割时间，提高胴体的分割效率，屠宰厂可以进行流水化作业，设置多个工序，在不同工位对胴体进行分割。目前国内企业通常采用一个生产线完成所有的分割步骤，主要操作是：首先，通过挂钩滑轨流水线将挂在挂钩上的后腿胴体运送至特定工位；然后，工人先进行左后腿的分割，再将家畜胴体提起转挂于坐骨闭孔处，分割右后腿。最后，将胴体运输至下一工位，从腹侧切下前肢。此种加工方式在切割过程中会存在以下问题：其一、工人分割过程中家畜胴体会产生晃动，不能较好保证分割质量；其二、工人在分割时要实时调整胴体的位置，会延长分割时间，降低胴体分割的效率；其三，家畜胴体约在20～40KG，工人需要将家畜胴体提起转挂至坐骨闭孔处，会耗费工人较多体能，因此按照上述方法进行家畜胴体分割时，胴体分割的质量和效率都难以保证。

发明内容

为克服上述方法和装置所存在缺陷及我国家畜胴体分割技术现代化进程慢等问题，本发明提供一种多工位家畜胴体上料装置，用于：减少分割过程中的胴体误割，保证家畜胴体分割的质量；减少家畜胴体分割时间，提高家畜胴体的分割效率；降低工人的体能消耗，促进家畜分割技术的现代化进程。

为达到以上目的，本发明采取的技术方案是：

一种多工位家畜胴体上料装置，包括：4个家畜胴体上料机构103、工位转换装置、控制器和上位机，4个家畜胴体上料机构103成圆周均布在工位转换装置上，

家畜胴体上料机构103用于稳定和移动家畜胴体，配合操作员进行各工位的工作；所述工位转换装置用于将当前工位的家畜胴体上料机构103转换至下一工位，构成上料、分割后腿、分割前腿、下料的工作循环，实现四个工位的转换和同时工作；

工位转换装置包括：支撑立柱108、驱动电机、回转减速机112、支撑底座110、连接板113、立柱底板114和模组支撑架115，家畜胴体上料机构103通过螺栓紧固在模组支撑架115上，模组支撑架115与连接板113固定连接，连接板113通过螺栓与支撑立柱108连接，回转减速机112的内圈固定外圈转动，回转减速机112的内圈通过螺栓与支撑底座110连接，回转减速机112的外圈通过螺栓与立柱底板114连接，立柱底板114与支撑立柱108连接，支撑底座110通过地脚螺栓固定在地面上，回转减速机112由驱动电机进行驱动，支撑立柱108随回转减速机112外圈一起旋转，并带动其上的家畜胴体上料机构103相对工位运动，实现工位转换；

家畜胴体上料机构103包括：直线模组部分、安装支架部分、胴体吸附稳定装置204、操作按钮组、引导固定机构205、法兰210和吊钩206，所述操作按钮组与控制器连接，控制器与上位机连接。

在上述方案的基础上，所述直线模组部分包括：直线模组一203、直线模组二202和直线模组三207，所述直线模组一203通过螺栓紧固在模组支撑架115上，所述直线模组一203上设有滑台一，滑台一沿水平方向移动，滑台一上设有支撑圆台，直线模组二202上设有滑台二，滑台二沿竖直方向运动，所述直线模组三207上设有滑台三，滑台三沿水平方向移动，吊钩206通过法兰210与滑台三连接，

所述安装支架部分包括：模组一安装支架201-1、模组二安装支架201-2和模组三安装支架201-3；

所述直线模组二202通过螺栓安装在模组一安装支架201-1上，模组一安装支架201-1的底端通过螺栓与支撑圆台连接，模组二安装支架201-2通过螺栓安装在滑台二上，模组三安装支架201-3通过螺栓安装在模组二安装支架201-2的上部，直线模组三207通过螺栓安装在模组三安装支架201-3上，胴体吸附稳定装置204和引导固定机构205均安装在模组二安装支架201-2的下部，

滑台一用于带动直线模组二沿水平方向移动，滑台二用于带动胴体吸附稳定装置204、引导固定机构205和吊钩206沿竖直方向移动，滑台三用于带动吊钩206沿水平方向移动，对吊钩206的位置进行微调。

在上述方案的基础上，所述吊钩206的材质为不锈钢，吊钩206的上端设有安装孔，吊钩206通过安装孔和螺栓固定在法兰210上，法兰210通过螺栓与滑台三连接。

在上述方案的基础上，所述操作按钮组包括：模组按钮211、胴体稳定按钮208和操作完成按钮209；模组按钮211包括：模组一按钮、模组二按钮和模组三按钮，

模组一按钮、模组二按钮和模组三按钮从左至右依次布置在直线模组一203的竖直端面上，模组一按钮与直线模组一连接，模组一按钮中位于上方的按钮控制滑台一沿水平方向向前移动，模组一按钮中位于下方的按钮控制滑台一沿水平方向向后移动，模组二按钮与直线模组二连接，模组二按钮中位于上方的按钮控制滑台二沿竖直方向向上移动，模组二按钮中位于下方的按钮控制滑台二沿竖直方向向下移动，模组三按钮与直线模组三连接，模组三按钮中位于上方的按钮控制滑台三沿水平方向向前移动，模组三按钮中位于下方的按钮控制滑台三沿水平方向向后移动，按下按钮并给上位机发送信号，上位机分析处理后给控制器发送指令，控制对应的模组移动；

胴体稳定按钮208和操作完成按钮209均布置在直线模组一203的另一侧的竖直面上，各按钮分别通过信号线与控制器进行连接；

操作完成按钮209与驱动电机连接，胴体稳定按钮208与胴体吸附稳定装置204连接，

所述胴体稳定按钮208采用带灯自锁式按钮；所述操作完成按钮209采用自锁式按钮。

在上述方案的基础上，当4个家畜胴体上料机构103上的操作完成按钮209全部被按下时，上位机给控制器发送指令，驱动电机驱动回转减速机112带动支撑立柱108旋转，否则上位机不会发送指令给控制器。

在上述方案的基础上，所述胴体吸附稳定装置204包括：胴体吸附支撑架204-1、真空发生装置、真空发生装置驱动气路和若干吸盘204-2，所述真空发生装置的输入端与真空发生装置驱动气路的输出连接；真空发生装置驱动气路的输入与气泵连接，真空发生装置驱动气路中的电磁阀与胴体稳定按钮208连接，所述真空发生装置的输出端与吸盘204-2连接，所述胴体吸附支撑架204-1通过螺栓与模组二安装支架201-2的下部连接，胴体吸附支撑架204-1上安装有若干吸盘204-2，所述胴体吸附稳定装置204用于吸附家畜胴体，使家畜胴体稳定在吸盘204-2上，所述胴体吸附稳定装置204为型材制成，

按下胴体稳定按钮208并给上位机发送信号，上位机接收信号并对其进行处理，然后给控制器发送指令，控制器控制真空发生装置驱动气路，真空发生装置驱动气路驱动吸盘吸附胴体背部使胴体稳定。

在上述方案的基础上，所述引导固定机构205包括：叉齿合页205-1、一组弹簧205-2和两个引导叉205-3；

每个引导叉205-3的中部为直线引导段，前部为具有向外的弧度段，用于卡入家畜胴体，后部为安装段，叉齿合页205-1上设有通孔、合页连接件和合页轴，螺栓穿过通孔将叉齿合页205-1安装模组二安装支架201-2的下部，使其能够沿合页轴转动，引导叉205-3的安装段通过合页连接件安装在叉齿合页205-1上，一组弹簧205-2安装在叉齿合页205-1上，在弹簧力作用下，使叉齿合页205-1在自然状态下自动收紧，叉齿合页205-1与弹簧205-2的连接处设有限位挡块，限位挡块用于限制叉齿合页205-1自动收紧时的位置，叉齿合页205-1完全收紧时两个引导叉205-3的水平距离大于250mm，小于350mm。

家畜胴体可在操作员的推力作用下克服弹簧205-2的弹簧力作用使引导叉205-3中部的直线引导段向两侧扩张，使家畜胴体靠近吸盘，同时依靠弹簧力的作用使引导叉205-3收紧家畜胴体，使家畜胴体稳定。

当家畜胴体在操作员推动下克服弹簧力作用通过引导叉贴近吸盘时，按下胴体稳定按钮208时，胴体吸附稳定装置的吸盘204-2吸附胴体，使家畜胴体固定。

在上述方案的基础上，所述回转减速机112每秒钟转0.1圈，转90°为2.5秒。

在上述方案的基础上，所述支撑底座110的中心位置距离围栏104的最短距离为2.5米，此距离根据操作员的实际操作需要进行调整。

本发明取得的有益效果是：通过家畜胴体上料机构的胴体吸附稳定装置从胴体背住吸附胴体，引导固定机构利用引导叉收紧胴体，实现家畜胴体的稳定，不会在分割的过程中有胴体晃动，可以减轻操作员在分割过程中体能的消耗，降低劳动强度和操作难度；通过上料机构的三个直线模组对吊钩的位置实现上下前后四个方向的移动，提高了操作的灵活性；通过胴体稳定按钮控制家畜胴体上料机构实现胴体稳定，通过操作按钮组对支撑立柱进行控制，进而控制家畜胴体上料机构相对于工位的位置，提高了控制的可靠性和便捷性；四个工位分别对应上料、后腿分割、前腿分割、下料四个工序，每个操作员只需进行一个工序的重复操作，极大降低了操作难度；且每个工序的操作时间近似相等，四个工位同时工作，最大程度的减少了时间的浪费，充分利用了劳动力；四个家畜胴体上料机构圆周布置，极大降低了空间占用，使整体的空间分布更加合理。

本发明的一种多工位家畜胴体分割上料装置，适合于家畜胴体屠宰分割领域，具有广泛的应用前景。本发明结构简单，具有动作灵活，可操作性强，运行可靠，安装方便，使用性强的特点。

附图说明

本发明有如下附图：

图1是一种多工位家畜胴体上料装置工位示意图。

图2是一种多工位家畜胴体上料装置轴测图。

图3是家畜胴体上料机构示意图，图3(a)为局部放大图，图3(b)为整体示意图。

图4是工位转换装置示意图。

图中：102-物料框；103-家畜胴体上料机构；104-围栏；105-挂钩；107-挂钩滑轨流水线；107-1-工字钢型材；107-2-滑轮；107-3-滑轨，107-4-连接件；108-支撑立柱；109-围栏窗口一；110-支撑底座；112-回转减速机；113-连接板；114-立柱底板；115-模组支撑架；201-1-模组一安装支架；201-2-模组二安装支架；201-3-模组三安装支架；202-直线模组二；203-直线模组一；204-胴体吸附稳定装置；204-1-胴体吸附支撑架；204-2-吸盘；205-引导固定机构；205-1-叉齿合页；205-2-弹簧；205-3-引导叉；206-吊钩；207-直线模组三；208-胴体稳定按钮；209-操作完成按钮；210-法兰；211-模组按钮。

具体实施方式

以下结合附图1-4对本发明作进一步详细说明。

一种多工位家畜胴体上料装置，包括：4个家畜胴体上料机构103、工位转换装置、控制器和上位机，4个家畜胴体上料机构103成圆周均布在工位转换装置上，

家畜胴体上料机构103用于稳定和移动家畜胴体，配合操作员进行各工位的工作；所述工位转换装置用于将当前工位的家畜胴体上料机构103转换至下一工位，构成上料、分割后腿、分割前腿、下料的工作循环，实现四个工位的转换和同时工作；

工位转换装置包括：支撑立柱108、驱动电机、回转减速机112、支撑底座110、连接板113、立柱底板114和模组支撑架115，家畜胴体上料机构103通过螺栓紧固在模组支撑架115上，模组支撑架115与连接板113固定连接，连接板113通过螺栓与支撑立柱108连接，回转减速机112的内圈固定外圈转动，回转减速机112的内圈通过螺栓与支撑底座110连接，回转减速机112的外圈通过螺栓与立柱底板114连接，立柱底板114与支撑立柱108连接，支撑底座110通过地脚螺栓固定在地面上，回转减速机112由驱动电机进行驱动，支撑立柱108随回转减速机112外圈一起旋转，并带动其上的家畜胴体上料机构103相对工位运动，实现工位转换；

家畜胴体上料机构103包括：直线模组部分、安装支架部分、胴体吸附稳定装置204、操作按钮组、引导固定机构205、法兰210和吊钩206，所述操作按钮组与控制器连接，控制器与上位机连接。

在上述方案的基础上，所述直线模组部分包括：直线模组一203、直线模组二202和直线模组三207，所述直线模组一203通过螺栓紧固在模组支撑架115上，所述直线模组一203上设有滑台一，滑台一沿水平方向移动，滑台一上设有支撑圆台，直线模组二202上设有滑台二，滑台二沿竖直方向运动，所述直线模组三207上设有滑台三，滑台三沿水平方向移动，吊钩206通过法兰210与滑台三连接，

所述安装支架部分包括：模组一安装支架201-1、模组二安装支架201-2和模组三安装支架201-3；

所述直线模组二202通过螺栓安装在模组一安装支架201-1上，模组一安装支架201-1的底端通过螺栓与支撑圆台连接，模组二安装支架201-2通过螺栓安装在滑台二上，模组三安装支架201-3通过螺栓安装在模组二安装支架201-2的上部，直线模组三207通过螺栓安装在模组三安装支架201-3上，胴体吸附稳定装置204和引导固定机构205均安装在模组二安装支架201-2的下部，

滑台一用于带动直线模组二沿水平方向移动，滑台二用于带动胴体吸附稳定装置204、引导固定机构205和吊钩206沿竖直方向移动，滑台三用于带动吊钩206沿水平方向移动，对吊钩206的位置进行微调。

在上述方案的基础上，所述吊钩206的材质为不锈钢，吊钩206的上端设有安装孔，吊钩206通过安装孔和螺栓固定在法兰210上，法兰210通过螺栓与滑台三连接。

在上述方案的基础上，所述操作按钮组包括：模组按钮211、胴体稳定按钮208和操作完成按钮209；模组按钮211包括：模组一按钮、模组二按钮和模组三按钮，

模组一按钮、模组二按钮和模组三按钮从左至右依次布置在直线模组一203的竖直端面上，模组一按钮与直线模组一连接，模组一按钮中位于上方的按钮控制滑台一沿水平方向向前移动，模组一按钮中位于下方的按钮控制滑台一沿水平方向向后移动，模组二按钮与直线模组二连接，模组二按钮中位于上方的按钮控制滑台二沿竖直方向向上移动，模组二按钮中位于下方的按钮控制滑台二沿竖直方向向下移动，模组三按钮与直线模组三连接，模组三按钮中位于上方的按钮控制滑台三沿水平方向向前移动，模组三按钮中位于下方的按钮控制滑台三沿水平方向向后移动，按下按钮并给上位机发送信号，上位机分析处理后给控制器发送指令，控制对应的模组移动；

胴体稳定按钮208和操作完成按钮209均布置在直线模组一203的另一侧的竖直面上，各按钮分别通过信号线与控制器进行连接；

操作完成按钮209与驱动电机连接，胴体稳定按钮208与胴体吸附稳定装置204连接，

所述胴体稳定按钮208采用带灯自锁式按钮；所述操作完成按钮209采用自锁式按钮。

在上述方案的基础上，当4个家畜胴体上料机构103上的操作完成按钮209全部被按下时，上位机给控制器发送指令，驱动电机驱动回转减速机112带动支撑立柱108旋转，否则上位机不会发送指令给控制器。

在上述方案的基础上，所述胴体吸附稳定装置204包括：胴体吸附支撑架204-1、真空发生装置、真空发生装置驱动气路和若干吸盘204-2，所述真空发生装置的输入端与真空发生装置驱动气路的输出连接；真空发生装置驱动气路的输入与气泵连接，真空发生装置驱动气路中的电磁阀与胴体稳定按钮208连接，所述真空发生装置的输出端与吸盘204-2连接，所述胴体吸附支撑架204-1通过螺栓与模组二安装支架201-2的下部连接，胴体吸附支撑架204-1上安装有若干吸盘204-2，所述胴体吸附稳定装置204用于吸附家畜胴体，使家畜胴体稳定在吸盘204-2上，所述胴体吸附稳定装置204为型材制成，

按下胴体稳定按钮208并给上位机发送信号，上位机接收信号并对其进行处理，然后给控制器发送指令，控制器控制真空发生装置驱动气路，真空发生装置驱动气路驱动吸盘吸附胴体背部使胴体稳定。

在上述方案的基础上，所述引导固定机构205包括：叉齿合页205-1、一组弹簧205-2和两个引导叉205-3；

每个引导叉205-3的中部为直线引导段，前部为具有向外的弧度段，用于卡入家畜胴体，后部为安装段，叉齿合页205-1上设有通孔、合页连接件和合页轴，螺栓穿过通孔将叉齿合页205-1安装模组二安装支架201-2的下部，使其能够沿合页轴转动，引导叉205-3的安装段通过合页连接件安装在叉齿合页205-1上，一组弹簧205-2安装在叉齿合页205-1上，在弹簧力作用下，使叉齿合页205-1在自然状态下自动收紧，叉齿合页205-1与弹簧205-2的连接处设有限位挡块，限位挡块用于限制叉齿合页205-1自动收紧时的位置，叉齿合页205-1完全收紧时两个引导叉205-3的水平距离大于250mm，小于350mm。

家畜胴体可在操作员的推力作用下克服弹簧205-2的弹簧力作用使引导叉205-3中部的直线引导段向两侧扩张，使家畜胴体靠近吸盘，同时依靠弹簧力的作用使引导叉205-3收紧家畜胴体，使家畜胴体稳定。

当家畜胴体在操作员推动下克服弹簧力作用通过引导叉贴近吸盘时，按下胴体稳定按钮208时，胴体吸附稳定装置的吸盘204-2吸附胴体，使家畜胴体固定。

在上述方案的基础上，所述回转减速机112每秒钟转0.1圈，转90°为2.5秒。

在上述方案的基础上，所述支撑底座110的中心位置距离围栏104的最短距离为2.5米，此距离根据操作员的实际操作需要进行调整。

工作流程：

在工作位置一：处理好的家畜胴体通过两挂钩105钩住两后腿经挂钩滑轨流水线107运送至工位一附近的围栏窗口一109，操作员通过模组按钮211控制直线模组二将吊钩206移动至合适高度，控制直线模组一、三水平前后移动吊钩206至胴体处钩住，此时操作员将被挂在挂钩滑轨流水线107上的左右后腿释放，接着操作员控制直线模组一203、直线模组三207移动，使上料机构回复到水平原位然后将家畜胴体的背部以近似平行于引导叉的方向推至胴体吸附稳定装置204的吸盘，此时按下胴体稳定按钮208，吸盘204-2吸附胴体背部使胴体稳定，

在工作位置二：工位转换装置将原工位一上的家畜胴体上料机构103转运至工位二，此时的家畜胴体已经稳定在家畜胴体上料机构103上，操作员根据家畜胴体的生理特征通过刀具将左右后腿进行分割，并将分割好的后腿放入物料框102；

在工作位置三：工位转换装置将原工位二上的家畜胴体上料机构103转运至工位三，此时的家畜胴体被稳定在家畜胴体上料机构103上，且已完成左右后腿的分割，操作员根据家畜胴体的生理特征通过刀具将左右前腿进行分割，并将分割好的前腿放入物料框102；

在工作位置四：工位转换装置将原工位三上的家畜胴体上料机构103转运至工位四，此时的家畜胴体被稳定在家畜胴体上料机构103上，且已完成左右后腿和左右前腿的分割，操作员按下胴体稳定按钮208使胴体释放，通过直线模组按钮211控制直线模组，使家畜胴体移动至靠近挂钩滑轨流水线107处，并移动至合适高度，将完成分割的家畜胴体转挂到挂钩滑轨流水线107的挂钩105上运走，然后控制直线模组移动回原位；所述工位转换装置和操作按钮组，均借助于上位机和控制器控制，上位机和控制器之间通讯连接；

所述挂钩滑轨流水线107，为屠宰工厂通用流水线，包括工字钢型材107-1，滑轮107-2，滑轨107-3，连接件107-4，挂钩105，挂钩105通过其上方圆环套在滑轮107-2上，滑轮107-2在滑轨上移动带动挂钩移动，工字钢型材和滑轨之间通过连接件107-4和螺栓连接；

在所述工位切换装置上，四个工位的家畜胴体上料机构103在操作员的控制下同时工作，四个工位同时进行上料，分割后腿，分割前腿，下料的工作，即工位一上料时，工位二分割后腿，工位三分割前腿，工位四下料，当四个工位的操作员全部完成工作，并按下操作完成按钮209时，支撑立柱108带动家畜胴体上料机构103旋转，将工位一的家畜胴体上料机构103转动至工位二，将工位二的家畜胴体上料机构103转动至工位三，将工位三的家畜胴体上料机构103转动至工位四，将工位四的家畜胴体上料机构103转动至工位一，完成一个工作循环。

所述四个工位，在不受操作员个人情况影响的条件下，每个工位的工作时间一般在28秒至33秒之间；

本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

Claims (5)

1.一种多工位家畜胴体上料装置，其特征在于，包括：4个家畜胴体上料机构(103)、工位转换装置、控制器和上位机，4个家畜胴体上料机构(103)成圆周均布在工位转换装置上，

家畜胴体上料机构(103)用于稳定和移动家畜胴体，配合操作员进行各工位的工作；所述工位转换装置用于将当前工位的家畜胴体上料机构(103)转换至下一工位，构成上料、分割后腿、分割前腿、下料的工作循环，实现四个工位的转换和同时工作；

工位转换装置包括：支撑立柱(108)、驱动电机、回转减速机(112)、支撑底座(110)、连接板(113)、立柱底板(114)和模组支撑架(115)，家畜胴体上料机构(103)通过螺栓紧固在模组支撑架(115)上，模组支撑架(115)与连接板(113)固定连接，连接板(113)通过螺栓与支撑立柱(108)连接，回转减速机(112)的内圈固定外圈转动，回转减速机(112)的内圈通过螺栓与支撑底座(110)连接，回转减速机(112)的外圈通过螺栓与立柱底板(114)连接，立柱底板(114)与支撑立柱(108)连接，支撑底座(110)通过地脚螺栓固定在地面上，回转减速机(112)由驱动电机进行驱动，支撑立柱(108)随回转减速机(112)外圈一起旋转，并带动其上的家畜胴体上料机构(103)相对工位运动，实现工位转换；

家畜胴体上料机构(103)包括：直线模组部分、安装支架部分、胴体吸附稳定装置(204)、操作按钮组、引导固定机构(205)、法兰(210)和吊钩(206)，所述操作按钮组与控制器连接，控制器与上位机连接；

所述直线模组部分包括：直线模组一(203)、直线模组二(202)和直线模组三(207)，所述直线模组一(203)通过螺栓紧固在模组支撑架(115)上，所述直线模组一(203)上设有滑台一，滑台一沿水平方向移动，滑台一上设有支撑圆台，直线模组二(202)上设有滑台二，滑台二沿竖直方向运动，所述直线模组三(207)上设有滑台三，滑台三沿水平方向移动，吊钩(206)通过法兰(210)与滑台三连接，

所述安装支架部分包括：模组一安装支架(201-1)、模组二安装支架(201-2)和模组三安装支架(201-3)；

所述直线模组二(202)通过螺栓安装在模组一安装支架(201-1)上，模组一安装支架(201-1)的底端通过螺栓与支撑圆台连接，模组二安装支架(201-2)通过螺栓安装在滑台二上，模组三安装支架(201-3)通过螺栓安装在模组二安装支架(201-2)的上部，直线模组三(207)通过螺栓安装在模组三安装支架(201-3)上，胴体吸附稳定装置(204)和引导固定机构(205)均安装在模组二安装支架(201-2)的下部，

滑台一用于带动直线模组二沿水平方向移动，滑台二用于带动胴体吸附稳定装置(204)、引导固定机构(205)和吊钩(206)沿竖直方向移动，滑台三用于带动吊钩(206)沿水平方向移动，对吊钩(206)的位置进行微调；

所述操作按钮组包括：模组按钮(211)、胴体稳定按钮(208)和操作完成按钮(209)；模组按钮(211)包括：模组一按钮、模组二按钮和模组三按钮，

模组一按钮、模组二按钮和模组三按钮从左至右依次布置在直线模组一(203)的竖直端面上，模组一按钮与直线模组一连接，模组一按钮中位于上方的按钮控制滑台一沿水平方向向前移动，模组一按钮中位于下方的按钮控制滑台一沿水平方向向后移动，模组二按钮与直线模组二连接，模组二按钮中位于上方的按钮控制滑台二沿竖直方向向上移动，模组二按钮中位于下方的按钮控制滑台二沿竖直方向向下移动，模组三按钮与直线模组三连接，模组三按钮中位于上方的按钮控制滑台三沿水平方向向前移动，模组三按钮中位于下方的按钮控制滑台三沿水平方向向后移动，按下按钮并给上位机发送信号，上位机分析处理后给控制器发送指令，控制对应的模组移动；

胴体稳定按钮(208)和操作完成按钮(209)均布置在直线模组一(203)的另一侧的竖直面上，各按钮分别通过信号线与控制器进行连接；

操作完成按钮(209)与驱动电机连接，胴体稳定按钮(208)与胴体吸附稳定装置(204)连接，

所述胴体稳定按钮(208)采用带灯自锁式按钮；所述操作完成按钮(209)采用自锁式按钮；

所述胴体吸附稳定装置(204)包括：胴体吸附支撑架(204-1)、真空发生装置、真空发生装置驱动气路和若干吸盘(204-2)，所述真空发生装置的输入端与真空发生装置驱动气路的输出连接；真空发生装置驱动气路的输入与气泵连接，真空发生装置驱动气路中的电磁阀与胴体稳定按钮(208)连接，所述真空发生装置的输出端与吸盘(204-2)连接，所述胴体吸附支撑架(204-1)通过螺栓与模组二安装支架(201-2)的下部连接，胴体吸附支撑架(204-1)上安装有若干吸盘(204-2)，所述胴体吸附稳定装置(204)用于吸附家畜胴体，使家畜胴体稳定在吸盘(204-2)上，所述胴体吸附稳定装置(204)为型材制成，

按下胴体稳定按钮(208)并给上位机发送信号，上位机接收信号并对其进行处理，然后给控制器发送指令，控制器控制真空发生装置驱动气路，真空发生装置驱动气路驱动吸盘吸附胴体背部使胴体稳定；

所述引导固定机构(205)包括：叉齿合页(205-1)、一组弹簧(205-2)和两个引导叉(205-3)；

每个引导叉(205-3)的中部为直线引导段，前部为具有向外的弧度段，用于卡入家畜胴体，后部为安装段，叉齿合页(205-1)上设有通孔、合页连接件和合页轴，螺栓穿过通孔将叉齿合页(205-1)安装模组二安装支架(201-2)的下部，使其能够沿合页轴转动，引导叉(205-3)的安装段通过合页连接件安装在叉齿合页(205-1)上，一组弹簧(205-2)安装在叉齿合页(205-1)上，在弹簧力作用下，使叉齿合页(205-1)在自然状态下自动收紧，叉齿合页(205-1)与弹簧(205-2)的连接处设有限位挡块，限位挡块用于限制叉齿合页(205-1)自动收紧时的位置，叉齿合页(205-1)完全收紧时两个引导叉(205-3)的水平距离大于250mm，小于350mm。

2.如权利要求1所述的多工位家畜胴体上料装置，其特征在于，所述吊钩(206)的材质为不锈钢，吊钩(206)的上端设有安装孔，吊钩(206)通过安装孔和螺栓固定在法兰(210)上，法兰(210)通过螺栓与滑台三连接。

3.如权利要求1所述的多工位家畜胴体上料装置，其特征在于，当4个家畜胴体上料机构(103)上的操作完成按钮(209)全部被按下时，上位机给控制器发送指令，驱动电机驱动回转减速机(112)带动支撑立柱(108)旋转，否则上位机不会发送指令给控制器。

4.如权利要求1所述的多工位家畜胴体上料装置，其特征在于，所述回转减速机(112)每秒钟转0.1圈，转90°为2.5秒。

5.如权利要求1所述的多工位家畜胴体上料装置，其特征在于，所述支撑底座(110)的中心位置距离围栏(104)的最短距离为2.5米，此距离根据操作员的实际操作需要进行调整。

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