CN107891418A - 旋转组掉头机械臂 - Google Patents

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CN107891418A CN201711416680.5A CN201711416680A CN107891418A CN 107891418 A CN107891418 A CN 107891418A CN 201711416680 A CN201711416680 A CN 201711416680A CN 107891418 A CN107891418 A CN 107891418A
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吕森华
顾晓春
翁亚运
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
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Abstract

本发明提供一种旋转组掉头机械臂，包括支架，所述支架包括立板以及位于所述立板一端并垂直于所述立板的横板，所述横板上安装有能够沿着横板移动的夹取装置，所述夹取装置包括滑块、升降气缸、伸缩气缸、旋转气缸和气动手指，所述滑块滑动安装在横板上，所述升降气缸安装在滑块的一侧，所述伸缩气缸）通过升降板安装在位于所述升降气缸下端的活动杆端部，所述旋转气缸安装在所述伸缩气缸上，所述气动手指安装在所述旋转气缸的旋转轴上。本发明具备多方位移动功能，能够根据具体工位柔性调节所述机械臂夹爪位置。

Description

旋转组掉头机械臂
技术领域
本发明涉及机械设备技术领域，具体涉及一种旋转组掉头机械臂。
背景技术
旋转机械臂在由于其智能性和稳定性，被广泛应用于设备加工流水线或者微电子产品制造过程中。现有技术的旋转式械臂，通常只具备旋转加工和水平移动的功能，不能够满足智能化以及多功能生产线的要求。
发明内容
本发明为了解决现有技术中存在的不足，从而提供了一种旋转组掉头机械臂，所述旋转组掉头机械臂具备多方位移动功能，能够根据具体工位柔性调节所述机械臂夹爪位置。
根据本发明提供的技术方案，一种旋转组掉头机械臂，包括支架，所述支架包括立板以及位于所述立板一端并垂直于所述立板的横板，所述横板上安装有能够沿着横板移动的夹取装置，所述夹取装置包括滑块、升降气缸、伸缩气缸、旋转气缸和气动手指，所述滑块滑动安装在横板上，所述升降气缸安装在滑块的一侧，所述伸缩气缸）通过升降板安装在位于所述升降气缸下端的活动杆端部，所述旋转气缸安装在所述伸缩气缸上，所述气动手指安装在所述旋转气缸的旋转轴上。
进一步地，所述旋转轴为L形，包括第一旋转部以及与所述第一旋转部垂直的第二旋转部，所述气动手指的本体与旋转轴第二旋转部连接。
进一步地，所述支架立板的侧壁上安装有三角支撑板。
从以上所述可以看出，本发明提供的旋转组掉头机械臂，与现有技术相比具备以下优点：其一：具备多方位移动功能，能够根据具体工位柔性调节所述机械臂夹爪位置。其二，机械臂运行的稳固性和流畅性更高。
附图说明
图1为本发明的主视图。
图2为图1的左视图。
110.立板，120.横板，130.三角支撑板，210.滑块，220.升降气缸，230.伸缩气缸，240.旋转气缸，250.气动手指，3.升降板，4.旋转轴，410.第一旋转部，420.第二旋转部，5.平移气缸。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向。使用的词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
如图1和图2所示，一种旋转组掉头机械臂，包括支架，所述支架包括立板110以及位于所述立板110一端并垂直于所述立板110的横板120，所述横板120上安装有能够沿着横板120移动的夹取装置，所述夹取装置包括滑块210、升降气缸220、伸缩气缸230、旋转气缸240和气动手指250，所述所述滑块210滑动安装在横板120上，所述滑块210的滑动方向为横板120的延伸方向，并且所述横板120上安装有平移气缸（5），所述平移气缸（5）的活动杆端部与所述滑块210连接，能够带动所述滑块210沿着横板120的延伸方向滑动。所述升降气缸220所述升降气缸220安装在滑块210的一侧，所述升降气缸220的升降方向垂直于所述滑块210的滑动方向，如图1所示的升降气缸220的升降方向为竖直方向，所述伸缩气缸230通过升降板3安装在位于所述升降气缸220下端的活动杆端部，所述伸缩气缸230的伸缩方向垂直于升降气缸220的升降方向以及滑块210的滑动方向，所述气动手指250安装在所述旋转气缸240上，所述旋转气缸240安装在所述伸缩气缸230上，所述气动手指250安装在所述旋转气缸240的旋转轴4上，所述旋转气缸240能够带动气动手指250在水平面内转动。所述旋转轴4为L形，包括第一旋转部410以及与所述第一旋转部410垂直的第二旋转部410，所述气动手指250的本体与旋转轴4第二旋转部410连接，所述L形的旋转轴4能够提高夹取装置转动的平稳性。
所述支架立板110的侧壁上安装有三角支撑板130，能够提高所述支架的稳固性，防止支架晃动。
所属领域的普通技术人员应当理解：以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的主旨之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种旋转组掉头机械臂，其特征在于，包括支架，所述支架包括立板（110）以及位于所述立板（110）一端并垂直于所述立板（110）的横板（120），所述横板（120）上安装有能够沿着横板（120）移动的夹取装置，所述夹取装置包括滑块（210）、升降气缸（220）、伸缩气缸（230）、旋转气缸（240）和气动手指（250），所述滑块（210）滑动安装在横板（120）上，所述升降气缸（220）安装在滑块（210）的一侧，所述伸缩气缸（230）通过升降板（3）安装在位于所述升降气缸（220）下端的活动杆端部，所述旋转气缸（240）安装在所述伸缩气缸（230）上，所述气动手指（250）安装在所述旋转气缸（240）的旋转轴（4）上。
2.如权利要求1所述的旋转组掉头机械臂，其特征在于，所述旋转轴（4）为L形，包括第一旋转部（410）以及与所述第一旋转部（410）垂直的第二旋转部（420），所述气动手指（250）的本体与旋转轴（4）第二旋转部（420）连接。
3.如权利要求1所述的旋转组掉头机械臂，其特征在于，所述支架立板（110）的侧壁上安装有三角支撑板（130）。
4.如权利要求1所述的旋转组掉头机械臂，其特征在于，所述横板（120）上安装有平移气缸（5），所述平移气缸（5）的活动杆端部与所述滑块（210）连接。
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