JP7442825B2 - ワーク搬入出装置 - Google Patents
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Description
前記軌道旋回機構は、旋回駆動部と、軌道旋回伝達部と、軌道案内部とを有し、
前記回転制御機構は、回転規制伝達部と、回転制御部と、回転規制受け部とを有し、
前記旋回中心部と、前記旋回駆動部と、前記軌道旋回伝達部と、前記回転規制伝達部と、前記回転規制受け部とは、前記旋回アーム上に設けられ、 前記軌道案内部と、前記回転制御部とは、少なくともいずれか一つが前記基台に設けられ、
前記回転規制受け部は、前記ワークハンドを回転可能に支持するワークハンド支持シャフトに設けられ、
前記回転規制伝達部と、前記回転規制受け部とは、連結部によって連結されている。
前記軌道旋回伝達部と、前記回転規制伝達部は、前記スライディングアーム部上に設けられている。
前記カムフォロアは、前記回転制御用孔または前記回転制御用溝に係合し、
前記回転規制受け部は、前記ワークハンド支持シャフトに設けられたスプロケットまたは歯車であり、
前記連結部は、前記スプロケットまたは歯車を連結するチェーンまたはタイミングベルトである。
第二実施形態における軌道案内部161は、丸棒などで形成されたレール162である。中空のスペーサ152dには、レール162が貫通できる図示しない貫通孔を有しており、軌道旋回伝達部であるローラ153が、このレール162を挟んで、軌道を進み、スライディングアーム部23のスライド量が調整される。
第三実施形態に係るワーク搬入出装置200について、図7、図8を参照しながら説明する。特に前述の実施形態と異なる、旋回駆動部241、軌道旋回伝達部251、軌道案内部261、回転規制伝達部271について、主に説明する。また、前述の実施形態と同じものについては、同じ符合を付している。
第四実施形態のワーク搬入出装置300について、図9、図10を参照しながら説明する。特に、前述した実施形態と異なる軌道旋回伝達部351、回転規制伝達部371について主に説明する。第四実施形態では、第一、第二実施形態と同じく、旋回中心部12に旋回駆動部41であるモータ42が設けられている。前述の実施形態と同じものについては、同じ符合を付している。
第五実施形態のワーク搬入出装置400について、図11、図12を参照しながら説明する。特に前述の実施形態と異なる、軌道旋回伝達部451、軌道案内部461、回転制御部481について、主に説明する。前述の実施形態と同じものについては、同じ符合を付している。
第六実施形態のワーク搬入出装置500について、図13、図14を参照しながら説明する。なお、第六実施形態は、第三実施形態と同じ旋回中心部212を有し、第四実施形態と第五実施形態と同じ回転制御伝達部371を有する。また、第六実施形態に係る軌道旋回伝達部は、第三実施形態の軌道旋回伝達部251と同じであるが、モータの上部に回転制御伝達部が設けられていない点が異なる。軌道案内用プレート462の軌道案内用孔463には、軌道旋回伝達部251のスプロケット253が係合するチェーン464が設けられている。その他、前述の実施形態と同じものについては、それと同じ符合を付している。
図15、図16を参照しながら、第七実施形態に係るワーク搬入出装置600について説明する。ワーク搬入出装置600は、ワークWの姿勢を変換する姿勢変換ステーションなどの非加工ステーションSのワーク載置台(テーブル)3上に載置されているワークWを搬出し、工作機械M´のテーブル3´にワークWを搬入させる。
用することができる。
また、平面図に示された軌道案内用プレートや回転制御用プレートは、あくまで一例であり、図に示された形状に限定されず、基台で支持される支持部も様々な形態が可能であるため、詳細な説明は省略している。また、軌道案内用レールの支持部についても同様で、軌道案内用レールは、基台に支持されてもよく、回転制御用プレートに支持されてもよい。また、旋回駆動補助部は、流体圧シリンダとしているが、電気、油圧、空圧などいずれでもよい。また、軌道案内部であるレールは、丸棒を一例として挙げているが、これに限定されないことはいうまでもない。
2 主軸
3、3´ テーブル(ワーク載置台)
4 ワーク昇降部
10、100、200、300、400、500、600 ワーク搬入出装置
11 基台
12、212 旋回中心部
20 旋回アーム(21 ベースアーム部;23 スライディングアーム部)
30 ワークハンド(31、231、631 ワークハンド支持シャフト)
40 軌道旋回機構
41、241 旋回駆動部(42、242 モータ)
45 旋回駆動補助部(46 流体圧シリンダ)
51、251、451 軌道旋回伝達部(52、252 ベアリング;253 スプロケット)
151、351 軌道旋回伝達部(153、353 ローラ)
61、261、461 軌道案内部(62、262、462 軌道案内用プレート;63、263、463 軌道案内用孔;264、464 チェーン)
161 軌道案内部(162 レール)
70 回転制御機構
71、171、271、371 回転規制伝達部(73、173、273、373 プーリ;75、175、275、375 カムフォロア)
81、381、481 回転制御部 (82、382、482 回転制御用プレート; 83,383、483 回転制御用孔(溝))
90 回転規制受け部 (91 プーリ)
95 連結部 (96 タイミングベルト)
M、M´工作機械
P 目印
S 非加工ステーション
R、R´ 加工室、作業室
W、W´ ワーク
Claims (13)
- ラインを構成する工作機械間や、工作機械と非加工ステーション間、非加工ステーション間で、一方側テーブル上のワークを搬出し、前記ワークを、他方側テーブル上に搬入させるワーク搬入出装置であって、
前記ワーク搬入出装置は、
基台と、
前記基台上に設けられる旋回中心部と、
前記旋回中心部の軸中心に、前記工作機械や前記非加工ステーションの上方かつ前方を水平旋回する旋回アームと、
前記旋回アームの先端部に垂下支持されるワークハンドと、
前記ワークの搬送軌道を決める軌道旋回機構と、
前記ワークハンドの姿勢を制御する回転制御機構と、を有し、
前記軌道旋回機構は、旋回駆動部と、軌道旋回伝達部と、軌道案内部とを有し、
前記回転制御機構は、回転規制伝達部と、回転制御部と、回転規制受け部とを有し、
前記旋回中心部と、前記旋回駆動部と、前記軌道旋回伝達部と、前記回転規制伝達部と、前記回転規制受け部とは、前記旋回アーム上に設けられ、
前記軌道案内部と前記回転制御部とは、少なくともいずれか一つが前記基台に設けられ、
前記回転規制受け部は、前記ワークハンドを回転可能に支持するワークハンド支持シャフトに設けられ、
前記回転規制伝達部と、前記回転規制受け部とは、連結部によって連結されており、
前記回転制御部は、回転制御用プレートに設けられた回転制御用孔または回転制御用溝であることを特徴とするワーク搬入出装置。 - ラインを構成する工作機械間や、工作機械と非加工ステーション間、非加工ステーション間で、一方側テーブル上のワークを搬出し、前記ワークを、他方側テーブル上に搬入させるワーク搬入出装置であって、
前記ワーク搬入出装置は、
基台と、
前記基台上に設けられる旋回中心部と、
前記旋回中心部の軸中心に、前記工作機械や前記非加工ステーションの上方かつ前方を水平旋回する旋回アームと、
前記旋回アームの先端部に垂下支持されるワークハンドと、
前記ワークの搬送軌道を決める軌道旋回機構と、
前記ワークハンドの姿勢を制御する回転制御機構と、を有し、
前記軌道旋回機構は、旋回駆動部と、軌道旋回伝達部と、軌道案内部とを有し、
前記回転制御機構は、回転規制伝達部と、回転制御部と、回転規制受け部とを有し、
前記旋回中心部と、前記旋回駆動部と、前記軌道旋回伝達部と、前記回転規制伝達部と、前記回転規制受け部とは、前記旋回アーム上に設けられ、
前記軌道案内部と前記回転制御部とは、少なくともいずれか一つが前記基台に設けられ、
前記回転規制受け部は、前記ワークハンドを回転可能に支持するワークハンド支持シャフトに設けられ、
前記回転規制伝達部と、前記回転規制受け部とは、連結部によって連結されてり、
前記軌道案内部は、軌道案内用プレートと、前記軌道案内用プレートに設けられた軌道案内用孔であり、前記軌道旋回伝達部は、前記軌道案内用孔に係合するベアリングであることを特徴とするワーク搬入出装置。 - 前記旋回アームは、前記旋回中心部に支持されるベースアーム部と、前記ベースアーム部に固定された直動案内機構と、前記直動案内機構によって、前記ベースアーム部上をスライドするスライディングアーム部とを有し、
前記軌道旋回伝達部と、前記回転規制伝達部は、前記スライディングアーム部上に設けられていることを特徴とする請求項1または2に記載のワーク搬入出装置。 - 前記回転規制伝達部は、前記回転規制伝達部の中心軸に設けられるスプロケットまたは歯車と、前記中心軸より偏心した位置に設けられるカムフォロアとを有し、
前記カムフォロアは、前記回転制御用孔または前記回転制御用溝に係合し、
前記回転規制受け部は、前記ワークハンド支持シャフトに設けられたスプロケットまたは歯車であり、
前記連結部は、前記スプロケットまたは歯車を連結するチェーンまたはベルトであることを特徴とする請求項1に記載のワーク搬入出装置。 - 前記旋回駆動部は、前記旋回中心部に設けられたモータであることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一つに記載のワーク搬入出装置。
- 前記旋回アームには、旋回駆動補助部として流体圧シリンダが設けられていることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一つに記載のワーク搬入出装置。
- 前記旋回駆動部は、前記軌道旋回伝達部の中心部に設けられたモータであることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一つに記載のワーク搬入出装置。
- 前記軌道旋回伝達部の中心軸と、前記回転規制伝達部の中心軸は同軸上に設けられていることを特徴とする請求項1乃至7のいずれか一つに記載のワーク搬入出装置。
- 前記軌道旋回伝達部の中心軸と、前記回転規制伝達部の中心軸は別軸上に設けられていることを特徴とする請求項1乃至7のいずれか一つに記載のワーク搬入出装置。
- 前記軌道旋回伝達部は、さらにスプロケットまたは歯車を有し、前記軌道案内用孔に沿って設けられたチェーンまたはベルトに前記スプロケットまたは歯車が係合することを特徴とする請求項2に記載のワーク搬入出装置。
- 前記軌道旋回伝達部は、ローラであり、前記軌道案内部は、軌道案内用レールであり、前記ローラが前記軌道案内用レールを挟んで進むことを特徴とする請求項1及び3乃至9のいずれか一つに記載のワーク搬入出装置。
- 前記軌道案内用孔と、回転制御用プレートに設けられた回転制御用孔または回転制御用溝とは、一枚のプレート上に設けられていることを特徴とする請求項2または10に記載のワーク搬入出装置。
- 前記基台は、床上に立設される柱であることを特徴とする請求項1乃至12のいずれか一つに記載のワーク搬入出装置。
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