CN103144108B - 自动更换x光胶片暗盒的机械手 - Google Patents

Abstract

自动更换X光胶片暗盒的机械手。本发明涉及一种更换X光胶片暗盒的机械手。解决X光照片拍摄时间长，工作效率低的问题，而且能减轻残余X射线对作业人员身体的损害。回转部件固定在底盘的上表面，两自由度机械臂的下连接板与回转部件连接板固接，片库组件固定在底盘的上表面上，X光胶片暗盒插装在片库组件中的箱体内，电控柜固定在底盘的上表面上，人机界面设置在电控柜的上表面。本发明用于自动换X光胶片暗盒，可使拍摄一张X光照片的时间缩短到1.5分钟，并可以实现十二张照片的连续自动拍摄，同时还可以远程手动操作，提高了工效三十余倍，大大减少了残余X射线对作业人员的身体损害。

Description

自动更换X光胶片暗盒的机械手

技术领域

本发明涉及一种更换X光胶片暗盒的机械手，属于工业自动化设备技术领域。

背景技术

目前工业X射线探伤普遍采用的换X光胶片方法是：利用人工将X光胶片暗盒放置到一个支架上，然后开启X光机，进行拍摄，拍摄结束后需要等待X光射线衰减到一定剂量后，再人工取下X光胶片暗盒，这样拍摄一张高能X光照片时间需要45分钟以上，工作效率极低，而且残余X射线对作业人员身体有一定损害。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动更换X光胶片暗盒的机械手，解决X光照片拍摄时间长，工作效率低的问题，而且能减轻残余X射线对作业人员身体的损害。

本发明采取的技术方案是：本发明的自动更换X光胶片暗盒的机械手，所述机械手包括两自由度机械臂、X光胶片暗盒、人机界面、电控柜、回转部件、底盘部件及片库组件；

所述两自由度机械臂包括手爪安装板、X轴导轨、走线管、Z轴导轨、电机连接法兰、Z轴交流伺服电机、上连接板、辅助导轨、Z轴滑块、X轴交流伺服电机、X轴减速器、辅助滑块、下连接板、Z轴联轴器、Z轴滚珠丝杠、Z轴滚动螺母、同步带传动机构、两个气动手爪、两对手指及两个X轴滑块；所述底盘部件包括定位柱、轴承支座、底盘螺母、底盘滚珠丝杠、固定支座、底盘联轴器、底盘、底盘交流伺服电机、防护板及两根直线导轨；所述片库组件包括铅库、铅库门、驱动支架、片库支架、片箱部件及多个片库滑块；所述片箱部件包括箱体、X光胶片暗盒、多个心轴、多个片箱导轮及两个导向定位板；

底盘的上表面为长方形，定位柱与底盘下表面的一端固接，防护板沿底盘的长度方向固定在底盘的下表面并靠近底盘的两侧设置，两根直线导轨沿底盘的长度方向固定在底盘的上表面，且两根直线导轨相对于底盘长度方向的中心线对称设置，底盘交流伺服电机与底盘的上表面固接，底盘交流伺服电机的输出轴通过底盘联轴器与底盘滚珠丝杠的一端传动连接，固定支座与底盘的上表面固接，底盘滚珠丝杠与固定支座连接形成转动副，底盘螺母和轴承支座均与底盘的上表面固接，底盘滚珠丝杠的另一端与轴承支座连接形成一个游动支撑，回转部件固定在底盘的上表面；

手爪安装板与X轴导轨前端固接，手爪安装板的两端各与一个气动手爪固接，且两个气动手爪设置在X轴导轨的两侧，每个气动手爪的下端安装有一对手指，两个X轴滑块相对设置，X轴导轨设置在两个X轴滑块内，X轴交流伺服电机与X轴减速器连接，X轴减速器安装在相对应的X轴滑块上，X轴减速器的输出轴与同步带传动机构传动连接，同步带传动机构驱动X轴导轨沿X轴滑块滚动；

Z轴交流伺服电机固装在电机连接法兰上端，电机连接法兰下端与Z轴导轨上端固接，Z轴交流伺服电机输出轴与Z轴联轴器的输入端连接，Z轴联轴器的输出端与Z轴滚珠丝杠的上端传动连接，Z轴滚珠丝杠与Z轴滚动螺母螺纹连接，Z轴滚动螺母固装在Z轴滑块上，Z轴滑块与相邻的X轴滑块固接，Z轴滑块沿Z轴导轨运动；

辅助导轨与Z轴导轨平行设置，辅助滑块与X轴滑块固接，辅助滑块沿辅助导轨运动，上连接板分别与Z轴导轨和辅助导轨的上端固接，下连接板分别与Z轴导轨和辅助导轨的下端固接，走线管与Z轴导轨固接，下连接板与回转部件固接，回转部件固定于底盘上；

驱动支架与底盘螺母固接，铅库固装在底盘的上表面，铅库门固定设置在片箱部件和驱动支架之间，两个片库支架位于驱动支架的同侧，且两个片库支架与铅库门固接，两个片库支架相对于铅库门的竖向中心线对称设置，片库支架的下端固定有多个片库滑块，多个片库滑块与直线导轨滑动配合，当铅库门设置在铅库库口处时，片箱部件设置在铅库内，铅库门与铅库的库口相配合；

箱体的一外侧面与铅库门固接，箱体的上端为敞口端，多根心轴分成上下两层设置在箱体内，每层中的多根心轴沿底盘的长度方向等间距设置，且设置在上层的多根心轴与设置在下层的多根心轴一一对应设置，每层中的多根心轴的两端与箱体相对应的两个侧板固接，每根心轴上转动套装有两个片箱导轮，两个导向定位板设置在箱体内且与箱体的底面固接，且两个导向定位板贴靠在箱体的所述两个侧板上，X光胶片暗盒竖向且平行于心轴设置，X光胶片暗盒插装在相邻两个片箱导轮之间，导向定位板的内表面为斜面，导向定位板的上端板厚小于下端板厚，电控柜与底盘上表面的另一端固接，电控柜上表面设有人机界面。

本发明的效果是：

1、本发明可使拍摄一张X光照片的时间缩短到1.5分钟，并可以实现十二张照片的连续自动拍摄，同时还可以远程手动操作，提高了工效三十余倍，大大减少了残余X射线对作业人员的身体损害。

2、本发明自动化程度高，可以通过示教方式进行编程，实现任意位置X射线照相的连续作业，也可以进行单步操作。

附图说明

图1是本发明在手指抓取X光胶片暗盒状态下的整体结构立体图，图2是两自由度机械臂的立体图，图3是回转部件的立体图，图4是底盘部件的俯视图，图5是图4的A-A剖视图，图6是片库组件的立体图，图7是片箱部件的立体图，图8是本发明在运输状态下的整体结构立体图，图9是X轴导轨与同步带传动机构装配的主视图，图10是图9右视图，图11是Z轴导轨的主视结构图，图12是辅助导轨的主视图，图13是导向定位板侧视图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1-7及图13说明，本实施方式的自动更换X光胶片暗盒的机械手，所述机械手包括两自由度机械臂1、X光胶片暗盒2、人机界面3、电控柜4、回转部件5、底盘部件6及片库组件7；

所述两自由度机械臂1包括手爪安装板9、X轴导轨10、走线管14、Z轴导轨15、电机连接法兰16、Z轴交流伺服电机17、上连接板18、辅助导轨19、Z轴滑块20、X轴交流伺服电机21、X轴减速器22、辅助滑块58、下连接板24、Z轴联轴器80、Z轴滚珠丝杠81、Z轴滚动螺母82、同步带传动机构12、两个气动手爪8、两对手指11及两个X轴滑块23；所述底盘部件6包括定位柱32、轴承支座34、底盘螺母35、底盘滚珠丝杠36、固定支座37、底盘联轴器38、底盘40、底盘交流伺服电机39、防护板33及两根直线导轨57；所述片库组件7包括铅库41、铅库门42、驱动支架43、片库支架45、片箱部件46及多个片库滑块44；所述片箱部件46包括箱体49、X光胶片暗盒52、多个心轴50、多个片箱导轮51及两个导向定位板53；

底盘40的上表面为长方形，定位柱32与底盘40下表面的一端固接，防护板33沿底盘40的长度方向固定在底盘40的下表面并靠近底盘40的两侧设置，两根直线导轨57沿底盘40的长度方向固定在底盘40的上表面，且两根直线导轨57相对于底盘40长度方向的中心线对称设置，底盘交流伺服电机39与底盘40的上表面固接，底盘交流伺服电机39的输出轴通过底盘联轴器38与底盘滚珠丝杠36的一端传动连接，固定支座37与底盘40的上表面固接，底盘滚珠丝杠36与固定支座37连接形成转动副，底盘螺母35和轴承支座34均与底盘40的上表面固接，底盘滚珠丝杠36的另一端与轴承支座34连接形成一个游动支撑(该部分实现了片库门的开关以及X光胶片暗盒的精确定位)，回转部件5固定在底盘40的上表面；

手爪安装板9与X轴导轨10前端固接，手爪安装板9的两端各与一个气动手爪8固接，且两个气动手爪8设置在X轴导轨10的两侧，每个气动手爪8的下端安装有一对手指11，两个X轴滑块23相对设置，X轴导轨10设置在两个X轴滑块23内，X轴交流伺服电机21与X轴减速器22连接，X轴减速器22安装在相对应的X轴滑块23上，X轴减速器22的输出轴与同步带传动机构传动12连接，同步带传动机构12驱动X轴导轨10沿X轴滑块23滚动；

Z轴交流伺服电机17固装在电机连接法兰16上端，电机连接法兰16下端与Z轴导轨15上端固接，Z轴交流伺服电机17输出轴与Z轴联轴器80的输入端连接，Z轴联轴器80的输出端与Z轴滚珠丝杠81的上端传动连接，Z轴滚珠丝杠81与Z轴滚动螺母82螺纹连接，Z轴滚动螺母82固装在Z轴滑块20上，Z轴滑块20与相邻的X轴滑块23固接，Z轴滑块20沿Z轴导轨15运动；

辅助导轨19与Z轴导轨15平行设置，辅助滑块58与X轴滑块23固接，辅助滑块58沿辅助导轨19运动，上连接板18分别与Z轴导轨15和辅助导轨19的上端固接，下连接板24分别与Z轴导轨15和辅助导轨19的下端固接，走线管14(为方管)与Z轴导轨15固接，下连接板24与回转部件5固接，回转部件5固定于底盘40上；

上述两自由度机械臂实现了X轴和Z轴两个方向自由度运动，并且实现了X光胶片暗盒检测和抓取工作；

驱动支架43与底盘螺母35固接，铅库41固装在底盘40的上表面，铅库门42固定设置在片箱部件46和驱动支架43之间，两个片库支架45位于驱动支架43的同侧，且两个片库支架45与铅库门42固接，两个片库支架45相对于铅库门42的竖向中心线对称设置，片库支架45的下端固定有多个片库滑块44，多个片库滑块44与直线导轨57滑动配合，当铅库门42设置在铅库41库口47处时，片箱部件46设置在铅库41内，铅库门42与铅库41的库口47相配合；该部分实现了X射线防护功能；

箱体49的一外侧面与铅库门42固接，箱体49的上端为敞口端，多根心轴50分成上下两层设置在箱体49内，每层中的多根心轴50沿底盘40的长度方向等间距设置，且设置在上层的多根心轴50与设置在下层的多根心轴50一一对应设置，每层中的多根心轴50的两端与箱体49相对应的两个侧板49-1固接，每根心轴50上转动套装有两个片箱导轮51，两个导向定位板53设置在箱体49内且与箱体49的底面固接，且两个导向定位板53贴靠在箱体49的所述两个侧板49-1上，X光胶片暗盒52竖向且平行于心轴50设置，X光胶片暗盒52插装在相邻两个片箱导轮51之间，导向定位板53的内表面为斜面，导向定位板53的上端板厚小于下端板厚(X光胶片暗盒52沿两个导向定位板53的斜面滑入实现左右导向和定位，从而实现了X光胶片暗盒52导向和定位功能)，电控柜4(一方面用于控制各交流伺服电机工作，一方面控制气动手爪8的抓取和松开)与底盘40上表面的另一端固接，电控柜4上表面设有人机界面3，通过其设置参数并进行示教编程。

具体实施方式二：结合图1及图3说明，本实施方式所述回转部件5包括回转部件连接板25、RV减速器26、连接支座27、回转交流伺服电机28、检测头29、光电开关30及光电开关支架31；回转部件连接板25与RV减速器26的输出端固接，RV减速器26下部与连接支座27上部固接，回转交流伺服电机28的壳体与RV减速器26下部固接，回转交流伺服电机28的输出轴与RV减速器26的输入端固接，检测头29与回转部件连接板25固接，光电开关30(用于检测零位)与光电开关支架31固接，光电开关支架31与连接支座27固接，回转部件连接板25与下连接板24可拆卸连接。该部分实现了两自由度机械臂回转运动。本实施方式中未公开的技术特征与具体实施方式一相同。

具体实施方式三：结合图2、图9及图10说明，本实施方式所述同步带传动机构12包括同步带轮83、同步带84、压轮85、带夹86及支撑架87；所述X轴导轨10包括X轴臂杆88、X轴圆导轨89和X轴导轮90；所述同步带轮83固装在X轴减速器22的输出轴上，同步带轮83安装在支撑架87上，支撑架87与相邻的X轴滑块23固接，同步带84的一端固定在同步带轮83的外圆周面上，同步带84的另一端与X轴臂杆88的后端固接，同步带84所述另一端设置在带夹86内，带夹86与X轴臂杆88固接，X轴臂杆88的外侧面沿其长度方向固定有X轴圆导轨89，X轴导轮90固装在X轴滑块23内，X轴圆导轨89与X轴滑块23通过X轴导轮90滚动连接。本实施方式中未公开的技术特征与具体实施方式一或二相同。

具体实施方式四：结合图2及图11说明，本实施方式所述Z轴导轨15包括Z轴臂杆91、Z轴圆导轨92和Z轴导轮93；所述Z轴臂杆91的外侧面沿其长度方向固定有Z轴圆导轨92，Z轴导轮93固装在Z轴滑块20内，Z轴圆导轨92与Z轴滑块20通过Z轴导轮93滚动连接。本实施方式中未公开的技术特征与具体实施方式三相同。

具体实施方式五：结合图2及图12说明，本实施方式所述辅助导轨19包括辅助臂杆94、辅助圆导轨95和辅助导轮96；所述辅助臂杆94的外侧面沿其长度方向固定有辅助圆导轨95，辅助导轮96固装在辅助滑块58内，辅助圆导轨95与辅助滑块58通过辅助导轮96滚动连接。本实施方式中未公开的技术特征与具体实施方式四相同。

具体实施方式六：结合图6说明，本实施方式所述铅库41的库口47为“口”字形，当铅库门42设置在铅库41的“口”字形库口47处时，铅库门42与铅库41的“口”字形库口47相配合，可以有效地防护X射线从门缝进入铅库41内。本实施方式中未公开的技术特征与具体实施方式一相同。

具体实施方式七：结合图2及图8说明，本实施方式所述机械手还包括定位板56、导轨支架54和压板55；运输时，辅助导轨19和Z轴导轨15卧式放置，并置于铅库41的上表面，导轨支架54与下连接板24和回转部件连接板25可拆卸连接(通过螺栓连接)，导轨支架54与电控柜4固定连接，定位板56与铅库41的上表面固接，辅助导轨19和Z轴导轨15用压板55压紧并与定位板56固接.目的是为了方便运输，降低运输高度，减小包装箱尺寸，达到设备运输状态。本实施方式中未公开的技术特征与具体实施方式一相同。

本发明可实现下述运动

1、升降运动：升降运动用于实现照相过程中的X光胶片暗盒52高度定位以及取、放X光胶片暗盒52的垂直定位等操作。升降运动是由Z轴交流伺服电机17驱动Z轴滚珠丝杠81转动，Z轴滚珠丝杠81与Z轴滚动螺母82螺纹连接，Z轴滚动螺母82固装在Z轴滑块20上，Z轴滑块20与相邻的X轴滑块23固接，Z轴滑块20沿Z轴导轨15运动，从而带动X轴臂杆88和Z轴臂杆91升降。

2、伸缩运动：伸缩运动用于实现照相过程中的X光胶片暗盒52水平定位以及取、放X光胶片暗盒52时的水平定位等操作。伸缩运动是通过X轴导轨10上的X轴交流伺服电机21通过同步带传动机构驱动X轴导轨10沿X轴滑块23滚动，从而带动X轴臂杆88伸缩，进而带动气动手爪8水平运动。

3、回转运动：回转运动用于实现照相过程中的X光胶片暗盒52角度定位以及取、放X光胶片暗盒52时的角度定位等操作。它是由回转交流伺服电机28经RV减速器26减速后带动连接支座27及其上的两自由度机械臂1等机械部分一起旋转，最终实现气动手爪8夹持X光胶片暗盒52实现回转运动。

4、X光胶片暗盒进/出库运动：通过底盘交流伺服电机39带动底盘滚珠丝杠36绕轴线旋转，经底盘滚珠丝杠36与底盘螺母35螺纹连接(片库丝杠螺旋副)使铅库门42沿其下方的直线导轨57运动，从而实现了X光胶片暗盒进/出库运动。

主要技术参数：

使用环境：温度5～40℃，相对湿度≤85％；

贮存环境：温度－35～50℃，相对湿度≤95％；

运输环境：温度－35～50℃，相对湿度≤95％；

外形尺寸：长≤3000mm，宽≤1000mm，运输高度≤1500mm；

升降行程：胶片中心距地面：800～2300mm；

重复定位精度：±0.1mm；

片库容量：可容纳12个37㎝×45㎝的工业X射线胶片暗盒。

Claims (7)

1.一种自动更换X光胶片暗盒的机械手，其特征在于：所述机械手包括两自由度机械臂(1)、X光胶片暗盒(2)、人机界面(3)、电控柜(4)、回转部件(5)、底盘部件(6)及片库组件(7)；

所述两自由度机械臂(1)包括手爪安装板(9)、X轴导轨(10)、走线管(14)、Z轴导轨(15)、电机连接法兰(16)、Z轴交流伺服电机(17)、上连接板(18)、辅助导轨(19)、Z轴滑块(20)、X轴交流伺服电机(21)、X轴减速器(22)、辅助滑块(58)、下连接板(24)、Z轴联轴器(80)、Z轴滚珠丝杠(81)、Z轴滚动螺母(82)、同步带传动机构(12)、两个气动手爪(8)、两对手指(11)及两个X轴滑块(23)；所述底盘部件(6)包括定位柱(32)、轴承支座(34)、底盘螺母(35)、底盘滚珠丝杠(36)、固定支座(37)、底盘联轴器(38)、底盘(40)、底盘交流伺服电机(39)、防护板(33)及两根直线导轨(57)；所述片库组件(7)包括铅库(41)、铅库门(42)、驱动支架(43)、片库支架(45)、片箱部件(46)及多个片库滑块(44)；所述片箱部件(46)包括箱体(49)、X光胶片暗盒(52)、多个心轴(50)、多个片箱导轮(51)及两个导向定位板(53)；

底盘(40)的上表面为长方形，定位柱(32)与底盘(40)下表面的一端固接，防护板(33)沿底盘(40)的长度方向固定在底盘(40)的下表面并靠近底盘(40)的两侧设置，两根直线导轨(57)沿底盘(40)的长度方向固定在底盘(40)的上表面，且两根直线导轨(57)相对于底盘(40)长度方向的中心线对称设置，底盘交流伺服电机(39)与底盘(40)的上表面固接，底盘交流伺服电机(39)的输出轴通过底盘联轴器(38)与底盘滚珠丝杠(36)的一端传动连接，固定支座(37)与底盘(40)的上表面固接，底盘滚珠丝杠(36)与固定支座(37)连接形成转动副，底盘螺母(35)和轴承支座(34)均与底盘(40)的上表面固接，底盘滚珠丝杠(36)的另一端与轴承支座(34)连接形成一个游动支撑，回转部件(5)固定在底盘(40)的上表面；

手爪安装板(9)与X轴导轨(10)前端固接，手爪安装板(9)的两端各与一个气动手爪(8)固接，且两个气动手爪(8)设置在X轴导轨(10)的两侧，每个气动手爪(8)的下端安装有一对手指(11)，两个X轴滑块(23)相对设置，X轴导轨(10)设置在两个X轴滑块(23)内，X轴交流伺服电机(21)与X轴减速器(22)连接，X轴减速器(22)安装在相对应的X轴滑块(23)上，X轴减速器(22)的输出轴与同步带传动机构(12)传动连接，同步带传动机构(12)驱动X轴导轨(10)沿X轴滑块(23)滚动；

Z轴交流伺服电机(17)固装在电机连接法兰(16)上端，电机连接法兰(16)下端与Z轴导轨(15)上端固接，Z轴交流伺服电机(17)输出轴与Z轴联轴器(80)的输入端连接，Z轴联轴器(80)的输出端与Z轴滚珠丝杠(81)的上端传动连接，Z轴滚珠丝杠(81)与Z轴滚动螺母(82)螺纹连接，Z轴滚动螺母(82)固装在Z轴滑块(20)上，Z轴滑块(20)与相邻的X轴滑块(23)固接，Z轴滑块(20)沿Z轴导轨(15)运动；

辅助导轨(19)与Z轴导轨(15)平行设置，辅助滑块(58)与X轴滑块(23)固接，辅助滑块(58)沿辅助导轨(19)运动，上连接板(18)分别与Z轴导轨(15)和辅助导轨(19)的上端固接，下连接板(24)分别与Z轴导轨(15)和辅助导轨(19)的下端固接，走线管(14)与Z轴导轨(15)固接，下连接板(24)与回转部件(5)固接，回转部件(5)固定于底盘(40)上；

驱动支架(43)与底盘螺母(35)固接，铅库(41)固装在底盘(40)的上表面，铅库门(42)固定设置在片箱部件(46)和驱动支架(43)之间，两个片库支架(45)位于驱动支架(43)的同侧，且两个片库支架(45)与铅库门(42)固接，两个片库支架(45)相对于铅库门(42)的竖向中心线对称设置，片库支架(45)的下端固定有多个片库滑块(44)，多个片库滑块(44)与直线导轨(57)滑动配合，当铅库门(42)设置在铅库(41)库口(47)处时，片箱部件(46)设置在铅库(41)内，铅库门(42)与铅库(41)的库口(47)相配合；

箱体(49)的一外侧面与铅库门(42)固接，箱体(49)的上端为敞口端，多根心轴(50)分成上下两层设置在箱体(49)内，每层中的多根心轴(50)沿底盘(40)的长度方向等间距设置，且设置在上层的多根心轴(50)与设置在下层的多根心轴(50)一一对应设置，每层中的多根心轴(50)的两端与箱体(49)相对应的两个侧板(49-1)固接，每根心轴(50)上转动套装有两个片箱导轮(51)，两个导向定位板(53)设置在箱体(49)内且与箱体(49)的底面固接，且两个导向定位板(53)贴靠在箱体(49)的所述两个侧板(49-1)上，X光胶片暗盒(52)竖向且平行于心轴(50)设置，X光胶片暗盒(52)插装在相邻两个片箱导轮(51)之间，导向定位板(53)的内表面为斜面，导向定位板(53)的上端板厚小于下端板厚，电控柜(4)与底盘(40)上表面的另一端固接，电控柜(4)上表面设有人机界面(3)。

2.根据权利要求1所述自动更换X光胶片暗盒的机械手，其特征在于：所述回转部件(5)包括回转部件连接板(25)、RV减速器(26)、连接支座(27)、回转交流伺服电机(28)、检测头(29)、光电开关(30)及光电开关支架(31)；回转部件连接板(25)与RV减速器(26)的输出端固接，RV减速器(26)下部与连接支座(27)上部固接，回转交流伺服电机(28)的壳体与RV减速器(26)下部固接，回转交流伺服电机(28)的输出轴与RV减速器(26)的输入端固接，检测头(29)与回转部件连接板(25)固接，光电开关(30)与光电开关支架(31)固接，光电开关支架(31)与连接支座(27)固接，回转部件连接板(25)与下连接板(24)可拆卸连接。

3.根据权利要求1或2所述自动更换X光胶片暗盒的机械手，其特征在于：所述同步带传动机构(12)包括同步带轮(83)、同步带(84)、压轮(85)、带夹(86)及支撑架(87)；所述X轴导轨(10)包括X轴臂杆(88)、X轴圆导轨(89)和X轴导轮(90)；所述同步带轮(83)固装在X轴减速器(22)的输出轴上，同步带轮(83)安装在支撑架(87)上，支撑架(87)与相邻的X轴滑块(23)固接，同步带(84)的一端固定在同步带轮(83)的外圆周面上，同步带(84)的另一端与X轴臂杆(88)的后端固接，同步带(84)所述另一端设置在带夹(86)内，带夹(86)与X轴臂杆(88)固接，X轴臂杆(88)的外侧面沿其长度方向固定有X轴圆导轨(89)，X轴导轮(90)固装在X轴滑块(23)内，X轴圆导轨(89)与X轴滑块(23)通过X轴导轮(90)滚动连接。

4.根据权利要求3所述自动更换X光胶片暗盒的机械手，其特征在于：所述Z轴导轨(15)包括Z轴臂杆(91)、Z轴圆导轨(92)和Z轴导轮(93)；所述Z轴臂杆(91)的外侧面沿其长度方向固定有Z轴圆导轨(92)，Z轴导轮(93)固装在Z轴滑块(20)内，Z轴圆导轨(92)与Z轴滑块(20)通过Z轴导轮(93)滚动连接。

5.根据权利要求4所述自动更换X光胶片暗盒的机械手，其特征在于：所述辅助导轨(19)包括辅助臂杆(94)、辅助圆导轨(95)和辅助导轮(96)；所述辅助臂杆(94)的外侧面沿其长度方向固定有辅助圆导轨(95)，辅助导轮(96)固装在辅助滑块(58)内，辅助圆导轨(95)与辅助滑块(58)通过辅助导轮(96)滚动连接。

6.根据权利要求1所述自动更换X光胶片暗盒的机械手，其特征在于：所述铅库(41)的库口(47)为“口”字形，当铅库门(42)设置在铅库(41)的“口”字形库口(47)处时，铅库门(42)与铅库(41)的“口”字形库口(47)相配合。

7.根据权利要求1所述自动更换X光胶片暗盒的机械手，其特征在于：所述机械手还包括定位板(56)、导轨支架(54)和压板(55)；运输时，辅助导轨(19)和Z轴导轨(15)卧式放置，并置于铅库(41)的上表面，导轨支架(54)与下连接板(24)和回转部件连接板(25)可拆卸连接，导轨支架(54)与电控柜(4)固定连接，定位板(56)与铅库(41)的上表面固接，辅助导轨(19)和Z轴导轨(15)用压板(55)压紧并与定位板(56)固接。