JP2007314084A - 滑走艇の運転制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】エンジンが過回転状態にあるときにクルーズ制御操作手段が操作されても、エンジンが過回転状態に保持されることのない滑走艇の運転制御装置を提供する。
【解決手段】エンジン５が特定運転状態であるか否かを判定する特定運転状態判定手段３０を設け、モード設定手段３０は、エンジン５が特定運転状態であると判定された時は速度設定モードへのモード設定を禁止し、上記特定運転状態でないと判定された時は上記速度設定モードへのモード設定を許可する。
【選択図】 図５

Description

本発明は、推進機により水を船底の吸込み口から吸い込み、加圧して船尾後方に噴射することにより水上を滑走するように構成された滑走艇に関し、詳細には運転制御装置の改善に関する。

一般に滑走艇（ウォータビークル）は、操舵ハンドルのグリップ近傍に設けられたアクセル操作子（アクセルレバー）を操作してエンジン出力を調節するように構成されている。従って、一定速度で長時間航走する場合はアクセルレバーを握り続けなければならず、腕や指が疲れてしまう虞がある。そこで腕等が疲れることなく一定速度で長時間運転できるようにしたクルーズコントロール装置が提案されている。

上記クルーズコントロール装置として、例えば、特許文献１には、任意の船速もしくはエンジン回転速度の時にクルーズ制御操作手段を操作することで任意の船速もしくはエンジン回転速度が保持されるものが開示されている。
特開２００２−１８０８６１号

ところで、上記ウォータビークルは、主として海等の水上で運転されるが、水面（特に海面）は陸上の道路とは異なり、コンディションが変化し易い。またウォータビークルは自動車等とは異なり、スロットル弁を全開した状態で運転されることが多い。そのため、例えば波を乗り越える時等に推進機の吸込み口が一時的に空中に露出し、エンジンに対する負荷が低下してエンジンが過回転（オーバーレボ）状態となる場合がある。通常運転においては上記過回転状態となるのは極短時間であるためエンジンに対する影響はほとんど無いと言えるが、上記過回転状態にある時に上記クルーズ制御操作手段が操作されると、上記過回転状態が保持されてしまい、エンジンの故障を招く原因となる虞がある。

本発明は、上記従来の状況に鑑みてなされたもので、エンジンが過回転状態にあるときにクルーズ制御操作手段が操作されても、エンジンが過回転状態に保持されることのない滑走艇の運転制御装置を提供することを課題としている。

請求項１の発明は、エンジンと、該エンジンに流入する空気量を調節するスロットル弁と、該スロットル弁の開度を操作するアクセル操作子と、該アクセル操作子の操作量に応じた航走速度で航走する通常運転モードと速度設定操作子が操作されたときの航走速度で定速航走する速度設定モードとの何れか一方のモードを設定するモード設定手段とを備えた滑走艇の運転制御装置において、上記エンジンが特定運転状態であるか否かを判定する特定運転状態判定手段を設け、上記モード設定手段は、上記エンジンが特定運転状態であると判定された時は上記速度設定モードへのモード設定を禁止し、上記特定運転状態でないと判定された時は上記速度設定モードへのモード設定を許可することを特徴としている。

ここで本発明において、特定運転状態とは、速度設定モードによりいわゆるオートクルーズ運転を許容した場合に、エンジンにダメージを与える虞のある運転状態を意味する。即ち、オートクルーズ運転では、基本的に速度設定モード設定時のエンジン回転速度を保持することとなるので、該モード設定時の運転状態の如何によってはエンジンが損傷する可能性がある。本発明では、このような特定の運転状態では、速度設定モードへのモード設定を禁止し、もってエンジンのダメージを回避するのである。

請求項２の発明は、請求項１において、上記特定運転状態判定手段は、上記エンジンの回転速度を検出するエンジン回転速度検出手段を有し、検出されたエンジン回転速度が予め設定された上限回転速度より大きい時は上記特定運転状態であると判定するよう構成されていることを特徴としている。

請求項３の発明は、請求項１において、上記特定運転状態判定手段は、上記アクセル操作子の操作量を検出するアクセル操作量検出手段を有し、検出されたアクセル操作量が予め設定された上限操作量より大きい時は上記特定運転状態であると判定するように構成されていることを特徴としている。

請求項４の発明は、請求項１において、上記特定運転状態判定手段は、上記スロットル弁の開度を検出するスロットル開度検出手段を有し、検出されたスロットル開度が予め設定された上限開度より大きい時は上記特定運転状態であると判定するように構成されていることを特徴としている。

請求項５の発明は、請求項１において、上記特定運転状態判定手段は、上記エンジンの回転速度を検出するエンジン回転速度検出手段と、上記アクセル操作子の操作量を検出するアクセル操作量検出手段とを有し、検出されたエンジン回転速度が予め設定された上限回転速度より大きい時、又は検出されたアクセル操作量が予め設定された上限操作量より大きい時は、上記特定運転状態であると判定することを特徴としている。

請求項６の発明は、請求項１において、上記特定運転状態判定手段は、上記エンジンの回転速度を検出するエンジン回転速度検出手段と、上記スロットル弁の開度を検出するスロットル開度検出手段とを有し、検出されたエンジン回転速度が予め設定された上限回転速度より大きい時、又は検出されたスロットル弁開度が予め設定された上限開度より大きい時は、上記特定運転状態であると判定するように構成されていることを特徴としている。

請求項７の発明は、請求項１ないし６の何れかにおいて、さらに船体が滑走状態か否かを判定する滑走状態判定手段を備え、上記モード設定手段は、上記滑走状態でないと判定された時又は上記特定運転状態であると判定された時は、上記速度設定モードへのモード設定を禁止し、上記滑走状態でありかつ上記特定運転状態でないと判定された時は、上記速度設定モードへのモード設定を許可することを特徴としている。

請求項８の発明は、請求項７において、上記滑走状態判定手段は、エンジン回転速度に基づいて求められた移動平均値が設定値より小さい状態が設定時間以上継続した時は滑走状態でないと判定することを特徴としている。

請求項９の発明は、請求項７において、上記滑走艇判定手段は、エンジン回転速度が、上記特定運転状態と判定される上限回転速度より小さい値に設定された下限回転速度より小さい状態が設定時間以上継続した時、又は航走速度が予め設定された下限航走速度より小さい状態が設定時間以上継続した時に滑走状態でないと判定することを特徴としている。

請求項１の発明によれば、エンジンが特定運転状態であるか否かを判定し、特定運転状態である場合には速度設定モードへのモード設定を禁止し、特定運転状態でない場合にのみ速度設定モードへのモード設定を許可するようにしている。そして請求項２〜６に記載されているように、エンジン回転速度が上限回転速度より大きい場合、アクセル操作量が上限操作量より大きい場合、スロットル開度が上限開度より大きい場合は、特定運転状態であると判定するようにしているので、エンジンがオーバーレボ状態にある場合に操船者が速度設定モードにモード設定しようとしてもこのモード設定は禁止され、従ってエンジンがオーバーレボ状態に保持されることはなく、エンジンがダメージを受けるのを回避できる。

また請求項７の発明によれば、さらに船体が滑走状態か否かを判定し、滑走状態でないと判定された時又は上記特定運転状態であると判定された時は、上記速度設定モードへのモード設定を禁止し、上記滑走状態でありかつ上記特定運転状態でないと判定された時にのみ上記速度設定モードへのモード設定を許可するようにしたので、操船者が希望する航走速度と実際の航走速度とが合致することとなり、つまり速度設定操作子を操作したときの速度がそのまま保持され、違和感のない自然な航走フィーリングを得ることができる。ちなみに、非滑走状態における速度設定モードへのモード設定を禁止しない場合は、非滑走状態でモード設定がなされると、滑走状態への移行によって航走抵抗が小さくなった分航走速度が速くなり、操船者が希望する航走速度でなくなり、違和感が生じることが考えられる。

請求項８の発明によれば、移動平均値が設定値より小さい状態が設定時間以上継続した時は滑走状態でないと判定するようにしたので、安価でかつ簡単な構成で略実際の航走速度に基づいた滑走状態の判定を行うことができ、エンジン回転速度又は航走速度をそのまま判定条件に用いる場合に比べて判定精度を高めることができる。

請求項９の発明によれば、エンジン回転速度が、下限回転速度より小さい状態が設定時間以上継続した時、又は航走速度が下限航走速度より小さい状態が設定時間以上継続した時に滑走状態でないと判定するようにしたので、安価でかつ簡単な構成で滑走状態であるか否かを判定できる。

以下、本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。

図１ないし図１０は、本発明の一実施形態による滑走艇の運転制御装置を説明するための図である。

図において、１は滑走艇を示しており、これは略水密に形成されたボックス状の船体２の上面前部に操舵ハンドル３を配置するとともに、上面後部に鞍乗型シート４を配置し、上記船体２内にエンジン５を搭載するとともに推進機６を配設した概略構造を有している。

上記推進機６は、上記船体２の船底２ａに開口する吸込み口６ａと船尾２ｂに開口する吐出口６ｂとを推進通路６ｃにより連通し、該推進通路６ｃ内にインペラ７を配設するとともに、該インペラ７のインペラ軸７ａをカップリング８を介して上記エンジン５のクランク軸５ａに連結した構造となっている。上記エンジン５によりインペラ７が回転駆動され、これにより吸込み口６ａから吸い込まれた水が加圧されて吐出口６ｂから後方に噴射され、もって推進力が得られるようになっている。

上記吐出口６ｂには噴射ノズル９が左右に揺動可能に接続されている。この噴射ノズル９は上記操舵ハンドル３を左右に操舵することにより左右に揺動し、これにより船体２を左右に旋回させる。

上記エンジン５はクランク軸５ａを船体前後方向に向けて搭載されている。このエンジン５には、スロットル弁１０を内蔵するスロットルボディ１１が接続されており、該スロットルボディ１１の上流端にはサイレンサ１２が接続されている。

また上記スロットル弁１０は、操舵ハンドル３の把持部３ａに配設されたアクセル操作子（アクセルレバー）１３を操作することにより開閉される。またこのスロットル弁１０には該スロットル弁１０を開閉駆動するアクチュエータ１５が接続されており、該アクチュエータ１５は後述するコントロールユニット３０により駆動制御される。

また上記船体２のシート近傍には前後進切り換えレバー（前後進切り換え手段）１６が配設されている。この前後進切り換えレバー１６は、上記噴射ノズル９に配設されたリバースバケット１７に操作ケーブル１７ａにより連結されている。

上記前後進切り換えレバー１６を前進位置Ｆに回動させるとリバースバケット１７が噴射ノズル９の噴射口９ａを開き、水流は後方に噴射され、船体２が前進する。前後進切り換えレバー１６を後進位置Ｒに回動させると、リバースバケット１７が噴射口９ａの後方に位置し、水流はリバースバケット１７により前方に向けて噴射することとなり、これにより船体２は後進する。

上記船体２の操舵ハンドル３には操作ボックス２１が配設され、該操舵ハンドル３の前方には表示装置２０が配置されている。また２６は遠隔操作スイッチである。なお、この遠隔操作スイッチ２６は船体に配設しても良い。

上記表示装置２０は、速度メータ，燃料計，各種表示ランプ（不図示）等を備え、後述する低速度設定モード，速度制限モード，速度設定モードの何れかが選択されるとそれに対応した表示ランプを点灯させる。

上記操作ボックス２１は、操舵ハンドル３の把持部３ａの車幅方向内側に近接させて配置されている。上記操作ボックス２１には、スイッチ配置面２１ａが上記把持部３ａ側に位置するよう、かつ該把持部３ａの軸線に対してβの傾斜角をなすよう傾斜させて形成されている。このスイッチ配置面２１ａには速度設定スイッチ２３，及び増速，減速微調整スイッチ２４，２５が配置されている。これらの各スイッチ２３〜２５は、操船者が把持部３ａを把持した状態で親指で操作できる領域に配設されており、また上記傾斜角βをつけたことにより、これらのスイッチの操作性が向上している。また上記遠隔操作スイッチ２６には速度制限スイッチ２７及び速度制限解除スイッチ２８が配置されている。

さらにまた上記スイッチ配置面２１ａの上記把持部３ａから離れる側に、かつ少し前方に奥まるように低速度設定スイッチ２２が配設されている。

この低速度設定スイッチ２２は、上記アクセルレバー１３から指を離して操作することになっている。そのため本実施形態では上記低速度設定スイッチ２２がスイッチ配置面２１ａを挟んで把持部３ａから離れる位置に、かつ前方に少し奥まった位置に配置されている。これにより操船者は自然にアクセルレバー１３から指を離した状態で、上記低速度設定スイッチ２２を操作することとなる。

上記滑走艇１はエンジン等の艇全般の運転制御を行うコントロールユニット３０を備えている。このコントロールユニット３０には、エンジン回転速度センサ３１，スロットル開度センサ１５ａ，アクセル操作量センサ１３ａ，エンジン冷却水温度センサ３２，潤滑油温度センサ３３，潤滑油圧力センサ３４，航走速度センサ３５，前後進位置センサ３６等の各種センサからの検出値が入力される。

上記コントロールユニット３０は、アクチュエータ１５等を駆動制御する処理手段（ＣＰＵ）３０ａを備えている。この処理手段３０ａには上記低速度設定スイッチ２２，速度設定スイッチ２３，増速，減速微調整スイッチ２４，２５からの操作信号が入力され、さらに上記速度制限スイッチ２７及び速度制限解除スイッチ２８からの操作信号が受信手段３０ｂを介して入力されており、これらスイッチ操作信号に基づいて上記コントロールユニット３０は各種の航走モードを設定するようになっている (図４参照) 。

具体的には、エンジンの始動時には特別のスイッチ操作がされない限り通常運転モードとなっており、この通常運転モードでは、操船者がアクセルレバー１３を操作したときの操作量に応じた航走速度で航走することとなる。この通常運転モードとなっているときに、アクセルレバー１３が離された状態で上記低速度設定スイッチ２２が所定時間継続して押されると、上記コントロールユニット３０が低速度設定モードにモード設定し、予め決められた低速度（例えば、８ｋｍ／ｈ）となるようにスロットル開度を制御する。この低速度設定モードは、例えば航走速度が規制された浅瀬や係留基地付近等の徐行区域を航走する場合等に選択される。

上記通常運転モードとなっているときに、上記速度制限スイッチ２７が所定時間継続して押されると、上記コントロールユニット３０が速度制限モードにモード設定し、エンジン回転速度が予め設定されたエンジン回転速度を越えないようにスロットル開度を制御する。この速度制限モードは、航走速度が制限された航走区域，あるいは長時間のツーリングを行う場合等に選択される。

また上記通常運転モードとなっているときに、上記速度設定スイッチ２３が所定時間継続して押されると、上記コントロールユニット３０は、以下の条件に基づいて走行モードを速度設定モード，即ちオートクルージングモードにモード設定し、該速度設定スイッチ２３が押圧操作された時点の航走速度となるようにスロットル開度を制御する。この速度設定モードは、操船者が低速域から高速域の好みの航走速度で航走したり，燃費のよい巡航速度で航走したりする場合等に選択される。

上記コントロールユニット３０は、以下の場合に、上記速度設定モードへのモード設定を禁止し、又は許可する。

（１）上述の速度制限モードが選択されているときには、上記速度設定モードへのモード設定は禁止される。

（２）上記エンジンが特定運転状態であるか否か、及び船体が滑走状態であるか否かを判定し、上記滑走状態であってかつ特定運転状態でないと判定した時は、上記速度設定モードへのモード設定を許可し、上記滑走状態でないか、又は特定運転状態であると判定した時は、上記速度設定モードへのモード設定は禁止される。より具体的には、
(i) 上記エンジンの回転速度が予め設定された上限回転速度（図５の制御設定許可上限回転数）より大きい時は上記特定運転状態であると判定され、従って速度設定モードへのモード設定は禁止される。またエンジン回転速度が図５の制御設定許可下限回転数より小さい場合も速度設定モードへのモード設定は禁止される。

(ii)上記アクセル操作子の操作量が予め設定された上限操作量より大きい時は上記特定運転状態であると判定され、従って速度設定モードへのモード設定は禁止される。

(iii) 上記スロットル弁の開度が予め設定された上限開度（図５の制御設定許可上限開度）より大きい時は上記特定運転状態であると判定され、従って速度設定モードへのモード設定は禁止される。またスロットル開度が図５の制御設定許可下限開度より小さい場合も上記速度設定モードへのモード設定は禁止される。

上述のように、上記コントロールユニット３０は、船体２が滑走状態か否かを判定する滑走状態判定手段４０を備えており、この滑走状態判定手段４０が滑走状態であると判定し、かつ上述のように特定運転状態でないと判定されたときには上記速度設定モードへの切り換えを許可し、滑走状態でないと判定したときには速度設定モードへの切り換えを禁止する。

滑走状態の判定は、より具体的には、エンジン回転速度の検出値に基づいて演算された移動平均値が所定の設定値より小さい状態が所定の設定時間継続したときには滑走状態でないと判定する。また上記移動平均値が所定の設定値より大きい状態が所定時間継続したときには滑走状態と判定される。

ここで、上述の移動平均値とは、単純移動平均，加重移動平均，指数平滑移動平均により求めたエンジン回転速度である。例えばある間隔毎に上記エンジン回転速度センサ３１によりサンプリングしたエンジン回転速度をＮ₁,Ｎ₂,Ｎ₃,Ｎ₄ として、移動平均値Ｎｅを上記単純移動平均により求めると、
Ｎｅ＝（Ｎ₁ ＋Ｎ₂ ＋Ｎ₃ ＋Ｎ₄ ）／４
となる。また上記加重移動平均により求めると、
Ｎｅ＝（Ｎ₁ ×Ｋ₁ ＋Ｎ₂ ×Ｋ₂ ＋Ｎ₃ ×Ｋ₃ ＋Ｎ₄ ×Ｋ₄ ）／
（Ｋ₁ ＋Ｋ₂ ＋Ｋ₃ ＋Ｋ₄ ）
となる。ここでＫｎはサンプリング加重係数であり、Ｋｎ＞Ｋｎ−１＞１
である。また上記指数平滑移動平均により時刻ｔでの移動平均値Ｎｅ_t 求めると、
Ｎｅ_t ＝Ｎｅ_t-1 ＋（Ｎ_t −Ｎｅ_t-1 ）×Ｋ
となる。ここでＫは船の抵抗係数である。

図３は、エンジン回転速度と船体抵抗との関係を示しており、特に非滑走領域と滑走領域との境界で船体抵抗が大きく増加することを示している。アイドル状態からエンジン回転速度ひいては航走速度が上昇すると、上記境界に近ずくに伴って船体重心が船体後部に移動し、そのために船体抵抗が急に大きくなることがわかる。この状態からエンジン回転速度 (航走速度）がさらに上昇し、いわゆるハンプ速度に達すると船体重心が船体前部に移動して船体抵抗が小さくなり、これ以降の領域を滑走領域という。

次に上記コントロールユニット３０による制御動作を図6 ，図7 のフローチャートに沿って詳細に説明する。

メインスイッチがオンされ、エンジンが始動すると、モード設定が通常運転モードであるか否かが判別され、通常運転モードである場合には、エンジン運転状態及び各センサの作動状態が正常であるか否かが判別されるとともに、速度設定スイッチ２３の操作状態が正常であるか否かが判別される（ステップＳ１〜Ｓ３）。

これらステップＳ２，Ｓ３において全てが正常である場合には、前後進切り換えレバー１６のシフト位置が前進側であるか否かが判別され（ステップＳ４）、前進位置Ｆであれば速度設定スイッチ２３がオンされているか否かが判別される（ステップＳ５）。

上記ステップＳ１において、速度制限モードである場合、ステップＳ２，Ｓ３においてエンジン運転状態，スイッチ操作状態に異常がある場合、及びステップＳ４において後進位置にある場合には、ステップＳ１に戻り処理が繰り返される。

ここで、上記エンジン運転状態の判定では、潤滑油の温度，冷却水の温度又は潤滑油の圧力のうち少なくとも何れか１つの値が設定値を越えているときには異常と判定される。

また上記速度設定スイッチ２３の操作状態の判定では、該スイッチとコントロールユニット３０とを接続するリード線の電圧値が正常値の範囲外のときには異常と判定される。さらにまた速度設定スイッチ２３が操作されたときの正常な電圧値が所定時間以上継続したときには、速度設定スイッチ２３がゴミ等によってオン状態に固着したおそれがあるとして異常と判定される。

上記ステップＳ５において、速度設定スイッチ２３がオンされると、該オンの継続時間が計測され、該継続時間が所定の設定時間Ｔ₀ 以上になると、船体が滑走状態であるか否かが判定される（ステップＳ６，Ｓ７）。なお、ステップＳ６において、オンの継続時間がＴ₀ 未満の場合には、処理はステップＳ５に戻る。

上記ステップＳ７において船体が滑走状態であると判定されると、この時のアクセルレバー１３の操作量αと、エンジンの回転速度Ｎe が読み込まれる（ステップＳ８）。この操作量αが、該エンジンが特定運転状態にあると判断するための基準値として予め設定された上限操作量αm 以下である場合( ステップＳ９) 、又は操作量αがαm を越えており、かつエンジン回転速度Ｎe が、該エンジンが特定運転状態にあると判断するための基準値として予め設定された上限回転速度Ｎe1以下である場合( ステップＳ１０）で、さらに上記アクセル操作量αが所定の下限値α₀ 以上の場合（ステップＳ１１）には、上記操作量αの継続時間が計測され、該継続時間がＴ₁ 以上になると（ステップＳ１２）、上記操作量αに対応するスロットル開度が目標スロットル開度に設定されるとともに、表示ランプの点灯により速度設定モードが選択されたことが表示される（ステップＳ１３，Ｓ１４）。そして上記スロットル開度が目標スロットル開度となるようにアクチュエータ１５を介してスロットル弁１０が開閉制御される。

速度設定モードで航走中に、増速，減速微調整が行われず、かつアクセルレバー１３の操作量αが所定の操作量α₁ 以下で、なおかつエンジン５が停止していないときには上記速度設定モードが維持される（ステップＳ１５〜Ｓ１８）。

上記ステップＳ１５において、増速微調整スイッチ２４が押圧操作されたときには、カウンタ値が１増加され、これが上限値に達していないときにはスロットル開度が定量だけ増量され、該増量された開度が目標スロットル開度に再設定される（ステップＳ１９〜Ｓ２２）。またステップＳ１６において、減速微調整スイッチ２５が押圧操作された場合には、カウタ値が１減じられ、これが下限値に達していないときにはスロットル開度が一定量だけ減量され、該減量されたスロットル開度が目標スロットル開度に再設定される（ステップＳ２３〜Ｓ２５）。

そしてアクセルレバー１３の操作量αが上記設定値α₁ より小さくなると、操船者が速度設定モードの解除を望んでいると判断して、速度設定中を表示するランプが消灯され、目標スロットル開度の設定が解除されるとともに、増，減カウンタがゼロにリセットされる（ステップＳ２６〜Ｓ２８）。これにより通常運転モードに自動的に切り換えられる。またステップＳ１８において、エンジンが停止されたときには速度設定モードが解除されて通常運転モードに自動的に切り換えられる。

このように本実施形態によれば、速度設定スイッチ２３が所定時間継続して押圧操作されたときに、船体２が滑走状態であるか否か、及びエンジンが特定運転状態に、具体的には過回転状態（オーバーレボ状態）にあるか否かが判定され、滑走状態であり、かつ特定運転状態でないときにのみ速度設定モードへの切り換えを許可するようにしたので、エンジンが過回転状態に保持されることはなく、従ってエンジンが大きなダメージを受けるといった問題を回避できる。

また滑走状態である場合のみ速度設定モードへの切り換えが許可されるので、操船者が希望する航走速度と実際の航走速度とが合致することとなり、違和感のない自然な航走フィーリングを得ることができる。

本実施形態では、エンジン回転速度に基づいて求められた移動平均値が所定の設定値より小さい状態が所定時間継続したときに滑走状態でないと判定されるので、安価でかつ簡単な構成で略実際の航走速度に基づいた滑走状態の判定を行うことができ、エンジン回転速度をそのまま判定条件に用いる場合に比べて判定精度を高めることができる。

本実施形態では、前後進切り換えレバー１６が後進位置Ｒにあるときには、速度設定モードへのモード設定を禁止したので、操船者に無用の操作を行わせないようにすることができる。即ち、後進時の速度設定モードへの切り換えは必要性に乏しいと言える。

本実施形態では、速度設定モードで航走しているときで、かつアクセル操作量αが所定の操作量α₁ 以上のときには速度設定モードを維持するようにしたので、速度設定モードを維持するための操作が容易であり、しかも操船者が速度設定モードで航走していることを認識し易い。

本実施形態では、アクセル操作量αが上記所定の操作量α₁ より小さくなったときには、速度設定モードを解除して通常運転モードに自動的に切り換えるようにしたので、簡単な操作で通常運転モードに切り換えることができる。

本実施形態では、エンジン運転状態又は各種センサに異常が生じたときには速度設定モードへのモード設定を禁止するようにしたので、何らかの異常が生じたことに操船者が気付き易く、エンジン異常が継続することによるトラブルを防止できる。

また上記速度設定スイッチ２３の操作状態に異常が生じたときには速度設定モードへのモード設定を禁止するようにしたので、何らかの異常が生じたことに操船者が気付き易く、速度設定スイッチ２３の操作異常が継続することによるトラブルを防止できる。

本実施形態では、速度設定モードで航走しているときの航走速度を微調整できる増速，減速微調整スイッチ２４，２５を設けたので、操船者の好みに応じた航走速度に微調整することができる。

なお、上記実施形態では、速度設定モードの設定許可又は禁止を、滑走状態か否かの判断と、アクセル操作子の操作量又はエンジン回転速度の判断により切り換えるようにした場合を例に説明したが、本発明では、上記切り換えを、滑走状態と、エンジン回転速度又はスロットル開度により行うことも可能である。

図８は、速度設定モードの許可，禁止を、滑走状態と、エンジン回転速度又はスロットル開度により実現するようにした場合のフローチャートであり、図中、図６と同一符号は同一又は相当部分を示す。

通常運転モードで、エンジン運転状態及び速度設定スイッチの操作状態が正常で、かつシフト位置が前進位置のときに、速度設定スイッチがオンされ、該オンの継続時間がＴ₀ 以上になると操船者がオートクルーズ航走を選択したものとして、船体が滑走状態か否がを判定される（ステップＳ１〜Ｓ７）。

船体が滑走状態であると判定されると、この時のスロットル開度θとエンジン回転速度Ｎe が読み込まれる（ステップＳ８′）。このエンジン回転速度Ｎe が、上限回転速度Ｎe1以下である場合( ステップＳ９′）か又は、エンジン回転速度Ｎe がＮe1を越えており、かつスロットル弁開度θが、該エンジンが特定運転状態にあると判断するための基準値として予め設定された上限開度θm 以下である場合( ステップＳ１０′) で、さらに上記スロットル開度θが所定の下限値θ₀ 以上の場合（ステップＳ１１′）には、上記スロットル開度θの継続時間が計測され、該継続時間がＴ₁ 以上になると（ステップＳ１２′）、上記スロットル開度θが目標スロットル開度に設定され、図７のステップＳ１４に移行する。

このように速度設定モードへのモード設定を、滑走状態で、かつエンジン回転速度又はスロットル開度からエンジンがオーバーレボ状態でないと判定された場合にのみ許可するようにしたので、エンジンがオーバーレボ状態に保持されることはなく、従ってエンジンが大きなダメージを受けるといった問題を回避できる。

本発明の一実施形態による運転制御装置を備えた滑走艇の概略構成図である。 上記滑走艇の操舵ハンドルの斜視図である。 上記滑走艇の船体抵抗とエンジン回転速度との関係を示す特性図である。 上記滑走艇の運転モード域を示す特性図である。 上記滑走艇の速度設定モードへのモード設定許可領域を示すエンジン回転数−スロットル開度特性図である。 上記運転制御装置の制御動作を示すフローチャートである。 上記運転制御装置の制御動作を示すフローチャートである。 上記運転制御装置の他の例による制御動作を示すフローチャートである。

符号の説明

１ 滑走艇
５ エンジン
１０ スロットル弁
１３ アクセル操作子
１３ａ アクセル操作量検出手段
１５ａ スロットル開度検出手段
２３ 速度設定スイッチ（速度設定操作子）
３０ コントロールユニット（モード設定手段，特定運転状態判定手段）
３１ エンジン回転速度検出手段
４０ 滑走状態判定手段

Claims (9)

1. エンジンと、該エンジンに流入する空気量を調節するスロットル弁と、該スロットル弁の開度を操作するアクセル操作子と、該アクセル操作子の操作量に応じた航走速度で航走する通常運転モードと速度設定操作子が操作されたときの航走速度で定速航走する速度設定モードとの何れか一方のモードを設定するモード設定手段とを備えた滑走艇の運転制御装置において、
   上記エンジンが特定運転状態であるか否かを判定する特定運転状態判定手段を設け、
   上記モード設定手段は、上記エンジンが特定運転状態であると判定された時は上記速度設定モードへのモード設定を禁止し、上記特定運転状態でないと判定された時は上記速度設定モードへのモード設定を許可することを特徴とする滑走艇の運転制御装置。
2. 請求項１において、上記特定運転状態判定手段は、上記エンジンの回転速度を検出するエンジン回転速度検出手段を有し、検出されたエンジン回転速度が予め設定された上限回転速度より大きい時は上記特定運転状態であると判定するよう構成されていることを特徴とする滑走艇の運転制御装置。
3. 請求項１において、上記特定運転状態判定手段は、上記アクセル操作子の操作量を検出するアクセル操作量検出手段を有し、検出されたアクセル操作量が予め設定された上限操作量より大きい時は上記特定運転状態であると判定するように構成されていることを特徴とする滑走艇の運転制御装置。
4. 請求項１において、上記特定運転状態判定手段は、上記スロットル弁の開度を検出するスロットル開度検出手段を有し、検出されたスロットル開度が予め設定された上限開度より大きい時は上記特定運転状態であると判定するように構成されていることを特徴とする滑走艇の運転制御装置。
5. 請求項１において、上記特定運転状態判定手段は、上記エンジンの回転速度を検出するエンジン回転速度検出手段と、上記アクセル操作子の操作量を検出するアクセル操作量検出手段とを有し、検出されたエンジン回転速度が予め設定された上限回転速度より大きい時、又は検出されたアクセル操作量が予め設定された上限操作量より大きい時は、上記特定運転状態であると判定することを特徴とする滑走艇の運転制御装置。
6. 請求項１において、上記特定運転状態判定手段は、上記エンジンの回転速度を検出するエンジン回転速度検出手段と、上記スロットル弁の開度を検出するスロットル開度検出手段とを有し、検出されたエンジン回転速度が予め設定された上限回転速度より大きい時、又は検出されたスロットル弁開度が予め設定された上限開度より大きい時は、上記特定運転状態であると判定するように構成されていることを特徴とする滑走艇の運転制御装置。
7. 請求項１ないし６の何れかにおいて、さらに船体が滑走状態か否かを判定する滑走状態判定手段を備え、上記モード設定手段は、上記滑走状態でないと判定された時又は上記特定運転状態であると判定された時は、上記速度設定モードへのモード設定を禁止し、上記滑走状態でありかつ上記特定運転状態でないと判定された時は、上記速度設定モードへのモード設定を許可することを特徴とする滑走艇の運転制御装置。
8. 請求項７において、上記滑走状態判定手段は、エンジン回転速度に基づいて求められた移動平均値が設定値より小さい状態が設定時間以上継続した時は滑走状態でないと判定することを特徴とする滑走艇の運転制御装置。
9. 請求項７において、上記滑走艇判定手段は、エンジン回転速度が、上記特定運転状態と判定される上限回転速度より小さい値に設定された下限回転速度より小さい状態が設定時間以上継続した時、又は航走速度が予め設定された下限航走速度より小さい状態が設定時間以上継続した時に滑走状態でないと判定することを特徴とする滑走艇の運転制御装置。

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