JP2007314005A - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】操舵トルクと車速に基づいてステアリング機構に操舵補助力を付与するモータの電流指令値を演算し、電流指令値に基づいて前記モータを駆動制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、SAT検出値を検出若しくは推定するSAT検出部と、舵角及び車速に基づいて規範SAT値を演算する規範SAT演算部と、SAT検出値及び規範SAT値に基づいて補正量を演算して電流指令値を補正する補正部とを設ける。
【選択図】図1
Description
J・*ω+Fr・sign(ω)+SAT=Tm+Th ・・・(1)
ここで、上記(1)式を初期値ゼロとしてラプラス変換し、SATについて解くと下記(2)式が得られる。
SAT(s)=
Tm(s)+Th(s)−J・*ω(s)+Fr・sign(ω(s)) ・・・(2)
上記(2)式より、SAT推定部51には操舵トルクT、電流指令値Iref、モータ角速度ω及びモータ角加速度*ωが入力されている。SAT推定部51で推定されたSAT推定値SATeは、減算部44に減算入力される。
SATs=θ・(c0・s2+c1・s+c2)/(s2+a1・s+a2) ・・・(3)
規範SAT検出部52で演算された規範SAT値SATsは減算部44に入力され、SAT推定値SATeとの偏差SATdが求められる。偏差SATdは補正部50に入力され、操舵トルクTに応じた補正が行われる。
10 トルクセンサ
12 車速センサ
20 モータ
30 コントロールユニット
31 電流指令値演算部
32、44、63 減算部
40 回転センサ
41〜43 加算部
45 舵角センサ
50、60 補正部
51 SAT推定部
52 規範SAT検出部
53 角速度検出部
54 角加速度検出部
55 収れん性制御部
56 慣性補償部
61 規範SAT変化率検出部
62 微分部
Claims (9)
- 操舵トルクと車速に基づいてステアリング機構に操舵補助力を付与するモータの電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいて前記モータを駆動制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、SAT検出値を検出若しくは推定するSAT検出部と、舵角及び前記車速に基づいて規範SAT値を演算する規範SAT演算部と、前記SAT検出値及び前記規範SAT値に基づいて補正量を演算して前記電流指令値を補正する補正部とを具備したことを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記SAT検出部が、モータ回転速度及び回転角速度、前記操舵トルク及び前記電流指令値に基づいて前記SAT検出値を推定するようになっている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記規範SAT演算部が操舵角に対するSAT変化率のモデルを有している請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記規範SAT値と前記SAT検出値の偏差を演算し、前記偏差に前記操舵トルクに応じたゲインを乗算して前記補正量を算出する請求項1乃至3のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 操舵トルクと車速に基づいてステアリング機構に操舵補助力を付与するモータの電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいて前記モータを駆動制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、SAT検出値を検出若しくは推定するSAT検出部と、前記SAT検出値及び車速に基づいて規範SAT変化率を検出する規範SAT変化率検出部と、前記規範SAT変化率及び前記SAT検出値の微分値に基づいて補正量を演算して前記電流指令値を補正する補正部とを具備したことを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記SAT検出部が舵角及び前記車速に基づいて前記SAT検出値を推定するようになっている請求項5に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記規範SAT演算部が操舵角に対するSAT変化率のモデルを有している請求項5又は6に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記規範SAT変化率と前記微分値の偏差を演算し、前記偏差に前記操舵トルクに応じたゲインを乗算して前記補正量を算出する請求項5乃至7のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記補正部が前記操舵トルクと前記車速の感応となっている請求項5乃至8のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
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