JP4872378B2 - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置の制御装置Info
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Description
減算部39Bでは、操舵補助指令値Irefcとフィードバックされているモータ電流Imとの偏差(Irefc−Im)を求める。偏差(Irefc−Im)はPI制御部36でPI制御され、更にPWM制御部37に入力されてデューティを演算され、インバータ38を介してモータ20をPWM駆動する。モータ20のモータ電流値Imはモータ電流検出部21で検出され、減算部39Bに入力されてフィードバックされる。また、モータ20には回転角検出部22が設けられており、回転角検出部22の出力が角速度演算部23に入力され、演算された角速度(操舵速度)ωは収れん性制御部34に入力されると共に、角加速度演算部24に入力されて角加速度*ωが演算される。角加速度*ωは慣性補償部35に入力される。
本発明の上記目的は、前記操舵補助力の制限を、前記モータの電流指令値に前記設定ゲインを乗算することにより行うことにより、或いは前記操舵補助力の制限を、前記モータのフィードバック制御に用いるモータ電流に前記設定ゲインを乗算することにより行うことにより、より効果的に達成される。
GS=G1×G2×G3×G4 ・・・(1)
このような構成において、その動作例を図3のフローチャートを参照して説明する。
Ta=T×GS ・・・(2)
上記(2)式で求められた操舵トルクTaが操舵補助指令値演算部31に入力され、前述と同様なアシストが実行される。
2 コラム軸
3 減速ギア
10 トルクセンサ
12 車速センサ
14 バッテリ
20 モータ
21 モータ電流検出部
22 回転角検出部
23 角速度演算部
30 コントロールユニット
31 操舵補助指令値演算部
32 位相補償部
33 微分補償部
34 収れん性制御部
35 慣性補償部
36 PI制御部
37 PWM制御部
38 インバータ
40 ゲイン設定部
41 車速感応ゲインテーブル
42 操舵速度ゲインテーブル
43 操舵角ゲインテーブル
44 SATゲインテーブル
45 ゲイン演算部
51 変換部
50、52 乗算部
Claims (3)
- 操舵トルクと車速に基づいて、ステアリング機構に操舵補助力を付与するモータの電流指令値を演算し、フィードバック制御で前記モータを駆動制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、
車速に応じたゲインG1を出力する車速感応ゲインテーブルと、操舵速度に応じたゲインG2を出力する操舵速度感応ゲインテーブルと、操舵角に応じたゲインG3を出力する操舵角感応ゲインテーブルと、SAT推定値に応じたゲインG4を出力するSAT感応ゲインテーブルと、前記ゲインG1〜G4に基づいて設定ゲインを演算するゲイン演算部とを具備し、
前記車速感応ゲインテーブルのゲインG1は、前記車速がゼロでは“1”に近い値であり、低速では低く、所定速度以上では“1”であり、前記操舵速度感応ゲインテーブルのゲインG2は、前記操舵速度が遅い場合は“1”に設定し、所定速度以上で減少し、前記操舵角感応ゲインテーブルのゲインG3はラックエンド手前までは“1”であり、所定舵角以上で減少し、前記SAT感応ゲインテーブルのゲインG4は前記SAT推定値が所定値までは負から“1”に線形的に増加する特性であり、前記所定値よりも大きい場合に“1”の特性であり、
前記操舵角が設定したラックエンド近傍角以上であり、かつ前記SAT推定値が設定値以下の場合に、前記ゲインG1〜G4を前記ゲイン演算部で乗算した前記設定ゲインによって前記操舵補助力を制限することを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 前記操舵補助力の制限を、前記モータの電流指令値に前記設定ゲインを乗算することにより行う請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記操舵補助力の制限を、前記モータのフィードバック制御に用いるモータ電流に前記設定ゲインを乗算することにより行う請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
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