JP2007303592A - 波動歯車装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】波動歯車装置は、互いに噛み合う可撓性歯車部材3A及び剛性歯車部材と、可撓性歯車部材3Aを撓ませ、噛み合い位置を移動させる波動発生器4Aと、を備え、波動発生器4Aの回転軸を含む断面において、可撓性歯車部材3A及び波動発生器5Aの接触部の長さが、常に波動発生器4Aの幅よりも短くなるように形成されている。
【選択図】図2
Description
しかし、波動発生器400の外周面は楕円形であり、可撓性歯車部材300の内周面は、波動発生器400の回転に伴い、各位置での撓み量が変化する。したがって、可撓性歯車部材300及び波動発生器400の接触部位は、完全な面接触にはならず、図10(a)(b)(c)に示すように、波動発生器400が一回転する間に接触部位の状態が変化する。そのとき、接触部位ですべり現象が発生し、波動発生器400が高速回転すると、その回転周波数に応じた金属のすべり接触音が発生してしまう。
0<R≦B/(2・sinθ) …式(1)
θ=a・tan{(a−d)/H} …式(2)
と設定されていることが望ましい。
また、従来の波動歯車装置と比べて、ベアリングの内輪及び外輪を省略した構成となっており、小型軽量化を実現することができる。
まず、第一の実施形態に係る波動歯車装置について説明する。図1は、第一の実施形態に係る波動歯車装置の斜視断面図である。図2は、第一の実施形態に係る波動歯車装置の可撓性歯車部材及び波動発生器の要部を示す概念図である。図3は、第一の実施形態に係る波動歯車装置の可撓性歯車部材及び波動発生器の接触部の状態変化を示す概念図である。
取付部33は、可撓性歯車部材3Aの一端に設けられ、歯部34Aは、可撓性歯車部材3Aの他端に設けられている。この可撓性歯車部材3Aには、取付部33と歯部34の間を連結する薄肉に形成した薄肉撓み部分が設けられている。
前記可撓性歯車部材3Aの取付部33は、前記ダイアフラム部32からさらに半径方向外方又は内方に連続的に延長接続されて環状に形成されている。本実施の形態では、取付部33を図示のように半径方向外方に延長されて環状に形成されている例で説明する。
このカム部41Aは、剛性歯車部材2の内歯に対して可撓性歯車部材3Aの外歯を半径方向に撓ませて部分的に噛み合わせる役目を果たすものである。
次に、波動歯車装置1Aの運転について説明する。
波動発生器4Aがモータ等により駆動されると、図示しない入力軸を介して波動発生器4Aのカム部41Aが回転する。これに伴い、可撓性歯車部材3Aの円筒部31は、カム部41Aによってベアリング42の弾性変形可能な外輪42dを介して楕円形に撓められて連続的に変形しつつ、可撓性歯車部材3Aの外歯が剛性歯車部材2の内歯との噛み合い位置を円周方向に順次移動する。
0<R≦B/(2・sinθ) …式(1)
θ=a・tan{(a−d)/H} …式(2)
ここで、Bは波動発生器4Aの回転軸を含む断面における波動発生器の幅、aは波動発生器の長径の1/2、dは真円形時の可撓性歯車部材3Aの半径である。また、図3において、bは波動発生器の短径の1/2である。
r+t≦R≦B/(2・sinθ) …式(3)
ここで、rは転動体42aの半径、tは外輪42dの転動体42aと接する部分における、強度を保つための最小限の厚さである。
tは、ベアリング42の材料、大きさ、使用条件などによって異なる値であり、実験または演算により予め得られる値である。
a−d=d−b …式(4)
なお、式(4)が成立しない場合(a−d≠d−b)には、θは、下記式(5)(6)(7)に示すように設定されることが望ましい。
θ=a・tan[{MAX(Δra,Δrb)}/H] …式(5)
Δra=a−d …式(6)
Δrb=d−b …式(7)
ここで、MAX(Δra,Δrb)は、Δra及びΔrbのうちの最大値である。
続いて、第二の実施形態に係る波動歯車装置について、第一の実施形態に係る波動歯車装置1Aとの相違点を中心に説明する。図4は、第二の実施形態に係る波動歯車装置の斜視断面図である。図5は、第二の実施形態に係る波動歯車装置の可撓性歯車部材及び波動発生器の接触部の状態変化を示す概念図である。
すなわち、第二の実施形態に係る波動歯車装置1Bは、第一の実施形態に係る波動歯車装置1Aから内輪42c及び外輪42dを省略したのとほぼ同じ構成となっている。
また、図5に示すように、第二の凹部41B1の溝形状は、転動体51に沿うように設定されており、第一の凹部34B1の溝形状は、転動体51の図5左右方向への相対変位を許容する大きさに設定されている。このようにすることで、可撓性歯車部材3Bの撓みに伴う第一の凹部34B1と転動体51との接触位置のずれに好適に対応することができる。
また、保持器52の高さは、保持器42bよりも低く設定されている。このようにすることで、保持器52が歯部34Bの内周面に干渉することが防止されている。
また、ベアリングの内輪及び外輪を省略した構成となっており、小型軽量化を実現することができる。
例えば、第一の実施形態において、可撓性歯車部材3Aの接触部となる面、すなわち歯部34Aの内周面と、波動発生器4Aの外周面42d1の少なくとも一方が、波動発生器4Aの回転軸を含む断面において凸部、好ましくは円弧状である構成であってもよい。
図6及び図7に示す可撓性歯車部材3C及び波動発生器4Cは、第一の実施形態に係る可撓性歯車部材3A及び波動発生器4Aの変形例であり、以下、第一の実施形態との相違点を中心に説明する。
本変形例において、可撓性歯車装置3Cの歯部34Cの内周面34C1は、波動発生器4Cの回転軸を含む断面において円弧状となっている。また、外輪42eの外周面42e1は、波動発生器4Cの回転軸を含む断面において直線状となっている。
かかる可撓性歯車部材3C及び波動発生器4Cにおいても、内周面34C1の曲率半径R’に関して、第一の実施形態における外周面42d1の曲率半径Rと同様の条件が成立する。
2 剛性歯車部材
21 歯部(内歯)
3A,3B,3C 可撓性歯車部材(フレックススプライン)
31 円筒部
32 ダイアフラム部
33 取付部
34A,34B,34C 歯部(外歯)
34B1 凹部(溝部)
4A,4B,4C 波動発生器
41A,41B カム部
41B1 凹部(溝部)
51 転動体
Claims (5)
- 互いに噛み合う可撓性歯車部材及び剛性歯車部材と、前記可撓性歯車部材を撓ませ、噛み合い位置を移動させる波動発生器と、を備えた波動歯車装置であって、
前記波動発生器の回転軸を含む断面において、前記可撓性歯車部材及び前記波動発生器の接触部の長さが、常に前記波動発生器の幅よりも短くなるように形成されていることを特徴とする波動歯車装置。 - 互いに噛み合う可撓性歯車部材及び剛性歯車部材と、前記可撓性歯車部材を撓ませ、噛み合い位置を移動させる波動発生器と、を備えた波動歯車装置であって、
前記可撓性歯車部材及び前記波動発生器の接触部となる面の少なくとも一方が、前記波動発生器の回転軸を含む断面の位置において凸状に形成されていることを特徴とする波動歯車装置。 - 前記可撓性歯車部材及び前記波動発生器の接触部となる面の少なくとも一方が、前記波動発生器の回転軸を含む断面の位置において円弧状に形成されていることを特徴とする請求項2に記載の波動歯車装置。
- 前記可撓性歯車部材は、外歯歯車であり、
前記剛性歯車部材は、内歯歯車であり、
前記波動発生器は、楕円形状であり、
前記可撓性歯車部材は、外歯が設けられた歯部と、前記歯部に連なる円筒部と、前記円筒部に連なるダイアフラム部と、を備えており、
前記波動発生器の接触部となる面が、前記波動発生器の回転軸を含む断面の位置において円弧状に形成されており、その曲率半径Rが、下記式(1)、(2)に示すように設定されていることを特徴とする請求項3に記載の波動歯車装置。
0<R≦B/(2・sinθ) …式(1)
θ=a・tan{(a−d)/H} …式(2)
ただし、
Bは波動発生器の回転軸を含む断面における波動発生器の幅、
aは波動発生器の長径の1/2、
dは真円形時の可撓性歯車部材の半径、
である。 - 互いに噛み合う可撓性歯車部材及び剛性歯車部材と、前記可撓性歯車部材を撓ませ、噛み合い位置を移動させる波動発生器と、を備えた波動歯車装置であって、
前記可撓性歯車部材の前記波動発生器と対向する周面に形成された第一の凹部と、
前記波動発生器の前記可撓性歯車部材と対向する周面に形成された第二の凹部と、
前記第一の凹部及び前記第二の凹部に回転可能に挟まれた転動体と、
を備え、
前記第一の凹部及び前記第二の凹部の少なくとも一方が、周方向に延びる溝部であり、
前記波動発生器は、前記転動体を介して前記可撓性部材を撓ませることを特徴とする波動歯車装置。
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