JP6656781B2 - 波動歯車装置の外歯歯車 - Google Patents
波動歯車装置の外歯歯車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6656781B2 JP6656781B2 JP2018553592A JP2018553592A JP6656781B2 JP 6656781 B2 JP6656781 B2 JP 6656781B2 JP 2018553592 A JP2018553592 A JP 2018553592A JP 2018553592 A JP2018553592 A JP 2018553592A JP 6656781 B2 JP6656781 B2 JP 6656781B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- thickness
- diaphragm
- peripheral end
- inner peripheral
- curved portion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 89
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 5
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 3
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims 2
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 description 4
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000009661 fatigue test Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
- F16H2049/003—Features of the flexsplines therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Description
一方の端が開口端となっている筒状の胴部と、前記胴部の外周面における前記開口端の側の部分に形成された外歯と、前記胴部の他方の端に連続して当該胴部の半径方向の外方に広がるダイヤフラムと、前記ダイヤフラムの外周端に連続して形成されている環状のボスとを有しており、
前記ダイヤフラムは、
前記半径方向に延びているダイヤフラム本体部分と、
前記ダイヤフラム本体部の内周端に連続して、前記半径方向の内方に向かう方向から中心軸線に沿って前記胴部に向かう方向に湾曲して、前記胴部に繋がっている湾曲部分と、
前記ダイヤフラム本体部の外周端から前記半径方向の外方に延びて、前記ボスの内周面に繋がっているボス付け根部分と
を備えており、
前記ダイヤフラムの厚さは、前記ボスの内周面に繋がる前記ボス付け根部分の位置から、前記ダイヤフラム本体部における前記外周端から前記内周端までの間の中央部まで漸減し、前記中央部から前記ダイヤフラム本体部の前記内周端までは漸増しており、
前記ダイヤフラムにおける前記内周端、前記中央部および前記外周端の厚さを、それぞれ、t(A)、t(B)およびt(C)とし、前記湾曲部分における前記胴部に繋がっている胴部側端部の厚さをt(D)とすると、
t(A)>t(C)>t(D)>t(B)
であることを特徴としている。
ダイヤフラム本体部分の内周端の厚さt(A)は、
1.2<t(A)/t(B)<2.7
であり、
ダイヤフラム本体部分の外周端の厚さt(C)は、
1.0<t(C)/t(B)<2.3
であり、
ダイヤフラムの湾曲部分の胴部側端部の厚さt(D)は、
1.0<t(D)/t(B)<2.3
であることが望ましい。
湾曲部分中央位置の厚さをt(E)とすると、
t(E)>t(A)
であり、
ダイヤフラム本体部分の中央部の厚さt(B)を基準とすると、
1.3<t(E)/t(B)<2.8
であることが望ましい。
、この内側にはめ込まれた楕円状輪郭の波動発生器4から構成されている。
t(E)>t(A)>t(C)>t(D)>t(B)
となるように設定されている。
内周端Aの厚さt(A)は、
1.2<t(A)/t(B)<2.7
であり、
外周端Cの厚さt(C)は、
1.0<t(C)/t(B)<2.3
であり、
胴部側端部Dの厚さt(D)は、
1.0<t(D)/t(B)<2.3
であり、
湾曲部分中央位置Eの厚さt(E)は、
1.3<t(E)/t(B)<2.8
である。
Claims (6)
- 波動発生器によって楕円状に撓められて、剛性の内歯歯車に対して部分的にかみ合った状態が形成される、波動歯車装置の外歯歯車であって、
一方の端が開口端となっている筒状の胴部と、前記胴部の外周面における前記開口端の側の部分に形成された外歯と、前記胴部の他方の端に連続して当該胴部の半径方向の外方に広がるダイヤフラムと、前記ダイヤフラムの外周端に連続して形成されている環状のボスとを有しており、
前記ダイヤフラムは、
前記半径方向に延びているダイヤフラム本体部と、
前記ダイヤフラム本体部の内周端に連続して、前記半径方向の内方に向かう方向から中心軸線に沿って前記胴部に向かう方向に湾曲して、前記胴部に繋がっている湾曲部分と、
前記ダイヤフラム本体部の外周端から前記半径方向の外方に延びて、前記ボスの内周面に繋がっているボス付け根部分と
を備えており、
前記ダイヤフラムの厚さは、前記ボスの内周面に繋がる前記ボス付け根部分の位置から、前記ダイヤフラム本体部における前記外周端から前記内周端までの間の中央部まで漸減し、前記中央部から前記ダイヤフラム本体部の前記内周端までは漸増しており、
前記ダイヤフラムにおける前記内周端、前記中央部および前記外周端の厚さを、それぞれ、t(A)、t(B)およびt(C)とし、前記湾曲部分における前記胴部に繋がっている胴部側端部の厚さをt(D)とすると、
t(A)>t(C)>t(D)>t(B)
である波動歯車装置の外歯歯車。 - 請求項1において、
前記中央部の厚さt(B)を基準とすると、
前記内周端の厚さt(A)は、
1.2<t(A)/t(B)<2.7
であり、
前記外周端の厚さt(C)は、
1.0<t(C)/t(B)<2.3
であり、
前記胴部側端部の厚さt(D)は、
1.0<t(D)/t(B)<2.3
である波動歯車装置の外歯歯車。 - 請求項1において、
前記ダイヤフラムの厚さは、
前記湾曲部分における前記内周端から、前記内周端および前記胴部側端部の間の湾曲部分中央位置までの間は、前記内周端から前記湾曲部分中央位置までは漸増し、前記湾曲部分中央位置から前記胴部側端部までは漸減しており、
前記湾曲部分中央位置の厚さをt(E)とすると、
t(E)>t(A)
であり、
前記中央部の厚さt(B)を基準とすると、
1.3<t(E)/t(B)<2.8
である波動歯車装置の外歯歯車。 - 請求項1において、
前記胴部は、前記外歯が形成されている外歯形成部分と、前記外歯形成部分から前記湾曲部分の前記胴部側端部までの間の円筒部分とを備えており、
前記円筒部分の厚さは一定であり、前記胴部側端部の厚さt(D)と同一である波動歯車装置の外歯歯車。 - 請求項1において、
前記ダイヤフラムの厚さは、
前記湾曲部分における前記内周端から、前記内周端および前記胴部側端部の間の湾曲部分中央位置までの間は、前記内周端から前記湾曲部分中央位置までは漸増し、前記湾曲部分中央位置から前記胴部側端部までは漸減しており、
前記湾曲部分中央位置の厚さをt(E)とすると、
t(E)>t(A)
であり、
前記中央部の厚さt(B)を基準とすると、
前記内周端の厚さt(A)は、
1.2<t(A)/t(B)<2.7
であり、
前記外周端の厚さt(C)は、
1.0<t(C)/t(B)<2.3
であり、
前記胴部側端部の厚さt(D)は、
1.0<t(D)/t(B)<2.3
であり、
前記湾曲部分中央位置の厚さt(E)は、
1.3<t(E)/t(B)<2.8
である波動歯車装置の外歯歯車。 - 環状の剛性の内歯歯車と、
請求項1ないし5のうちのいずれか一つの項に記載の外歯歯車と、
前記外歯歯車を半径方向に撓めて前記内歯歯車に部分的に噛み合わせ、これらの噛み合わせ位置を円周方向に回転させる波動発生器と
を有している波動歯車装置。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2016/085642 WO2018100701A1 (ja) | 2016-11-30 | 2016-11-30 | 波動歯車装置の外歯歯車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2018100701A1 JPWO2018100701A1 (ja) | 2019-10-17 |
JP6656781B2 true JP6656781B2 (ja) | 2020-03-04 |
Family
ID=62242000
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018553592A Active JP6656781B2 (ja) | 2016-11-30 | 2016-11-30 | 波動歯車装置の外歯歯車 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10890239B2 (ja) |
EP (1) | EP3550178B1 (ja) |
JP (1) | JP6656781B2 (ja) |
KR (1) | KR102136987B1 (ja) |
CN (1) | CN109983251B (ja) |
TW (1) | TWI735644B (ja) |
WO (1) | WO2018100701A1 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109139855A (zh) * | 2018-10-03 | 2019-01-04 | 凌子龙 | 双柔轮谐波减速机 |
CN109578551B (zh) * | 2018-12-06 | 2020-08-21 | 北京工业大学 | 一种基于连续过渡曲线的谐波减速器柔轮杯体 |
CN111255876B (zh) * | 2020-01-20 | 2021-02-09 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种柔性齿轮和谐波减速器 |
JP2022092751A (ja) * | 2020-12-11 | 2022-06-23 | セイコーエプソン株式会社 | 歯車装置およびロボット |
JP2022096109A (ja) * | 2020-12-17 | 2022-06-29 | セイコーエプソン株式会社 | 歯車装置およびロボット |
JP2023076100A (ja) * | 2021-11-22 | 2023-06-01 | ニデックドライブテクノロジー株式会社 | 可撓性外歯歯車、波動減速機、およびロボット |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58506B2 (ja) | 1976-03-12 | 1983-01-06 | 三菱マテリアル株式会社 | ダイカスト用光輝耐食性 Al 合金 |
JPS61173851A (ja) | 1985-01-29 | 1986-08-05 | Seiko Seiki Co Ltd | 内面研削方法 |
JPS61173851U (ja) | 1985-04-19 | 1986-10-29 | ||
JPH03118346A (ja) | 1989-09-30 | 1991-05-20 | Sekisui Chem Co Ltd | エステルの製造方法 |
JPH03118346U (ja) | 1990-03-16 | 1991-12-06 | ||
JP2535503Y2 (ja) * | 1991-05-20 | 1997-05-14 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | カップ型歯車式調和変速装置における外歯および内歯の噛み合わせ構造 |
JP3118346B2 (ja) | 1993-04-20 | 2000-12-18 | 大同特殊鋼株式会社 | 歯 車 |
JP3580506B2 (ja) | 1994-12-14 | 2004-10-27 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置 |
DE69519423T2 (de) | 1994-12-14 | 2001-06-13 | Harmonic Drive Systems | Elastisches zahnrad |
JP3768261B2 (ja) | 1995-05-19 | 2006-04-19 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 偏平型波動歯車装置 |
JPH09273609A (ja) | 1996-04-04 | 1997-10-21 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置 |
WO1999018364A1 (fr) * | 1997-10-02 | 1999-04-15 | Harmonic Drive Systems Inc. | Systeme d'engrenages souples en forme de chapeau |
JP4133018B2 (ja) * | 2002-06-21 | 2008-08-13 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | シルクハット型波動歯車装置の波動発生器の組み込み方法、および、当該組み込み方法に用いるシルクハット形状の可撓性外歯歯車 |
JP2007303592A (ja) * | 2006-05-12 | 2007-11-22 | Honda Motor Co Ltd | 波動歯車装置 |
KR101742203B1 (ko) * | 2011-08-17 | 2017-05-31 | 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 | 파동 기어 장치의 가요성 외치기어 |
WO2013179353A1 (ja) * | 2012-05-31 | 2013-12-05 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置および可撓性外歯歯車 |
JP2015102181A (ja) * | 2013-11-26 | 2015-06-04 | キヤノン株式会社 | 波動歯車減速機 |
JP6614988B2 (ja) * | 2016-02-08 | 2019-12-04 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | カップ形状の可撓性外歯歯車および波動歯車装置 |
TWI641771B (zh) * | 2016-12-29 | 2018-11-21 | 財團法人工業技術研究院 | 諧波傳動裝置 |
-
2016
- 2016-11-30 WO PCT/JP2016/085642 patent/WO2018100701A1/ja unknown
- 2016-11-30 JP JP2018553592A patent/JP6656781B2/ja active Active
- 2016-11-30 US US16/348,884 patent/US10890239B2/en active Active
- 2016-11-30 CN CN201680090914.9A patent/CN109983251B/zh active Active
- 2016-11-30 EP EP16923084.4A patent/EP3550178B1/en active Active
- 2016-11-30 KR KR1020197015550A patent/KR102136987B1/ko active IP Right Grant
-
2017
- 2017-09-06 TW TW106130366A patent/TWI735644B/zh active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10890239B2 (en) | 2021-01-12 |
EP3550178B1 (en) | 2021-03-10 |
TW201821715A (zh) | 2018-06-16 |
US20190277383A1 (en) | 2019-09-12 |
WO2018100701A1 (ja) | 2018-06-07 |
KR20190077478A (ko) | 2019-07-03 |
EP3550178A4 (en) | 2020-04-22 |
JPWO2018100701A1 (ja) | 2019-10-17 |
TWI735644B (zh) | 2021-08-11 |
CN109983251A (zh) | 2019-07-05 |
CN109983251B (zh) | 2022-04-05 |
KR102136987B1 (ko) | 2020-07-23 |
EP3550178A1 (en) | 2019-10-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6656781B2 (ja) | 波動歯車装置の外歯歯車 | |
US10352427B2 (en) | Cup-shaped flexible externally toothed gear and cup-type strain wave gearing | |
JP5936195B2 (ja) | 波動歯車装置および可撓性外歯歯車 | |
JP5826275B2 (ja) | 波動歯車装置の可撓性外歯歯車 | |
JP5031649B2 (ja) | フレクスプラインおよび波動歯車装置 | |
JP5968545B2 (ja) | 波動歯車装置、摩擦係合式の波動装置、および波動発生器 | |
TWI703285B (zh) | 可撓性外齒齒輪及諧波齒輪裝置 | |
JP4248334B2 (ja) | 波動歯車装置 | |
JP4685383B2 (ja) | 波動歯車装置 | |
JPH08166052A (ja) | シルクハット型撓み噛み合い式歯車装置 | |
JP6255443B2 (ja) | 保持器を備えた軸受 | |
WO2015118994A1 (ja) | フラット型波動歯車装置 | |
KR20210008424A (ko) | 중공형 파동기어장치 | |
JP6599682B2 (ja) | 遊星歯車装置 | |
US11143283B2 (en) | Strain wave gearing | |
KR20090110783A (ko) | 플렉스 스플라인 및 파동기어장치 | |
TWI698598B (zh) | 諧波齒輪裝置的諧波產生器 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190426 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190606 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200204 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200204 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6656781 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |