JP2007145313A - 自動制動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 走行中における障害物との衝突を検出し、衝突が検出されたときには自車を制動する。例えば、最大の制動力または制動減速度により自車速が無くなるまで自車を制動する。複数の衝突検出センサを備えることにより、衝突の衝撃によって、センサの一部が破損した場合でも衝突を確実に検出する。衝突時の衝撃を緩和する自動制動制御装置と併用してもよい。
【選択図】 図1
Description
第一実施例は、本発明の自動制動制御装置を、衝突が発生する以前から自動的に制動制御を行う衝突前自動制動制御装置とは併用せず、車両に実装した場合の例である。なお、以下の説明では、障害物を先行車として説明するが、本発明の自動制動制御装置は、道路上の落下物などに対しても有効である。
第二実施例は、第一実施例の自動制動制御装置を、衝突前自動制動制御装置と併用した場合の実施例である。衝突前自動制動制御装置と第一実施例の自動制動制御装置とを併用した第二実施例を図5ないし図12を参照して説明する。
Control Unit)の制御手順を示すフローチャートである。図7は制動制御ECUが有する空積時の制動パターンを示す図である。図8は制動制御ECUが有する半積時の制動パターンを示す図である。図9は制動制御ECUが有する定積時の制動パターンを示す図である。図10は衝突前自動制動制御装置と第一実施例の自動制動制御装置とを併用した場合の制御部3の制御手順を示すフローチャートである。図11は衝突前自動制動制御装置と第一実施例の自動制動制御装置とを併用した場合の制動パターン例を示す図である。図12は制動制御ECUが有する本格制動パターンを示す図である。
車間距離/(自車速−先行車の車速)
である。制動制御開始以前の自車速が60km/h以上であり(S13)、制動制御開始以前の操舵角が+30度以下であり−30度以上であり(S14)、TTCが図7(a)に示す(1)の領域にあれば(S15)、「警報」制動制御を実行する(S18)。また、TTCが図7(a)に示す(2)の領域にあれば(S16)、「拡大領域制動」制御を実行する(S19)。また、TTCが図7(a)に示す(3)の領域にあれば(S17)、「本格制動」制御を実行する(S20)。
よって、厳密には、対象物である先行車と自車とは、制動(減速)によって等加速度運動を行っているのであるから、TTC計算も等加速度運動に基づき計算しなければならないところを、単に等速運動を行っているものとしてTTCを計算することにより、精密な距離測定や複雑な演算処理を省いている。
また、このような等速運動とみなした計算を行うことにより、計算されたTTCの値は実際のTTCの値よりも小さくなるが、これは安全側への誤差であるから容認しても何ら支障はない。
第三実施例を図13および図14を参照して説明する。図13は第三実施例の制御部の制御手順を示すフローチャートである。図14は第三実施例の制動パターン例を示す図である。
2 レーダ
3 制御部
4 ブレーキアクチュエータ
11 ミリ波レーダ
12 ステアリングセンサ
13 ヨーレイトセンサ
14 制動制御ECU
15 ゲートウェイECU
16 メータECU
17 VehicleCAN(J1939)
18 エンジンECU
19 軸重計
20 EBS_ECU
21 車速センサ
22 エンジン
40 制動パターン選択部
41 制動パターン記憶部
Claims (9)
- 走行中における障害物との衝突を検出する衝突検出手段と、
この検出する手段により衝突が検出されたときには自車を制動する制動制御手段と
を備えた自動制動制御装置。 - 前記制動制御手段は、最大の制動力または制動減速度により自車速が無くなるまで自車を制動する手段を備えた請求項1記載の自動制動制御装置。
- 前記衝突検出手段は、複数の衝突検出センサを備えた請求項1記載の自動制動制御装置。
- 自車の進行方向に有る対象物との距離を含むセンサ出力に基づき運転操作がなくとも自動的に制動制御を行う制御手段を備え、
この制御手段は、前記センサ出力により得られた前記対象物と自車との相対距離および相対速度とに基づき導出される前記対象物と自車とが所定距離以下となるまでに要する時間の予測値が設定値を下回ったときに自動的に段階的な制動制御を行う段階的制動制御手段を備えた
請求項1ないし3のいずれかに記載の自動制動制御装置。 - 前記段階的制動制御手段は、時系列的に複数段階にわたり制動力または制動減速度を徐々に増大させる制動制御手段を含む請求項4記載の自動制動制御装置。
- 自車速が所定値未満であり、操舵角あるいはヨーレイトのとる値が所定範囲外であるときには、前記段階的制動制御手段の起動を禁止する手段を備えた請求項4記載の自動制動制御装置。
- 自車速が無くなってから所定の操作が行われるまでの間は制動力または制動減速度を継続させる手段を備えた請求項2記載の自動制動制御装置。
- 自車速が無くなってから所定の時間が経過するまでの間は制動力または制動減速度を継続させる手段を備えた請求項2記載の自動制動制御装置。
- 前記継続させる手段は、前記制動する手段により発生した制動力または制動減速度以下の制動力または制動減速度を継続させる手段を備えた請求項2または7または8記載の自動制動制御装置。
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