JP2001018821A - 車両の自動操舵装置 - Google Patents
車両の自動操舵装置Info
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Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 自動操舵制御を開始するスタート位置のずれ
や駐車位置の周囲の状況に関わらず、常に適切な駐車位
置に駐車できるようにする。 【解決手段】 自動駐車制御のバック駐車／左モードの
移動軌跡は、最適スタート位置Ｐ1 ′から最適シフトチ
ェンジ位置Ｐｓ′までの前進走行部分と、最適シフトチ
ェンジ位置Ｐｓ′から最適駐車位置Ｐ2 ′までの後進走
行部分とから構成される。実際のスタート位置Ｐ1 が最
適スタート位置Ｐ1 ′からΔａだけ図中右側にずれてい
ると、駐車位置Ｐ2 も最適駐車位置Ｐ2 ′に対してΔａ
だけ図中右側にずれてしまう。このずれを補償するため
に、スタート位置Ｐ1 直後の車両の前進直進部ａの長さ
をΔａだけ延長し、駐車位置Ｐ2 を最適駐車位置Ｐ2 ′
に一致させる。
や駐車位置の周囲の状況に関わらず、常に適切な駐車位
置に駐車できるようにする。 【解決手段】 自動駐車制御のバック駐車／左モードの
移動軌跡は、最適スタート位置Ｐ1 ′から最適シフトチ
ェンジ位置Ｐｓ′までの前進走行部分と、最適シフトチ
ェンジ位置Ｐｓ′から最適駐車位置Ｐ2 ′までの後進走
行部分とから構成される。実際のスタート位置Ｐ1 が最
適スタート位置Ｐ1 ′からΔａだけ図中右側にずれてい
ると、駐車位置Ｐ2 も最適駐車位置Ｐ2 ′に対してΔａ
だけ図中右側にずれてしまう。このずれを補償するため
に、スタート位置Ｐ1 直後の車両の前進直進部ａの長さ
をΔａだけ延長し、駐車位置Ｐ2 を最適駐車位置Ｐ2 ′
に一致させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ドライバーのステ
アリング操作によらずに車両を車庫入れするための車両
の自動操舵装置に関する。
アリング操作によらずに車両を車庫入れするための車両
の自動操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】かかる車両の自動操舵装置は特開平３−
７４２５６号公報、特開平４−５５１６８号公報により
既に知られている。これらの車両の自動操舵装置は、従
来周知の電動パワーステアリング装置のアクチュエータ
を利用し、予め記憶した車両の移動距離と転舵角との関
係に基づいて前記アクチュエータを制御することによ
り、バック駐車や縦列駐車を自動で行うようになってい
る。
７４２５６号公報、特開平４−５５１６８号公報により
既に知られている。これらの車両の自動操舵装置は、従
来周知の電動パワーステアリング装置のアクチュエータ
を利用し、予め記憶した車両の移動距離と転舵角との関
係に基づいて前記アクチュエータを制御することによ
り、バック駐車や縦列駐車を自動で行うようになってい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
ものは、車両が予め記憶された移動軌跡を通ってスター
ト位置から駐車位置まで移動するため、スタート位置が
ずれると駐車位置もずれてしまう問題がある。また駐車
位置の周囲の状況（例えば、左右両側に駐車されている
他車両の位置等）を考慮していないので、最終的な駐車
位置が周囲の状況に応じて決まる適切な駐車位置からず
れてしまう場合がある。
ものは、車両が予め記憶された移動軌跡を通ってスター
ト位置から駐車位置まで移動するため、スタート位置が
ずれると駐車位置もずれてしまう問題がある。また駐車
位置の周囲の状況（例えば、左右両側に駐車されている
他車両の位置等）を考慮していないので、最終的な駐車
位置が周囲の状況に応じて決まる適切な駐車位置からず
れてしまう場合がある。
【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、自動操舵制御を開始するスタート位置のずれや駐車
位置の周囲の状況に関わらず、常に適切な駐車位置に駐
車できるようにすることを目的とする。
で、自動操舵制御を開始するスタート位置のずれや駐車
位置の周囲の状況に関わらず、常に適切な駐車位置に駐
車できるようにすることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明によれば、第１の位置か
ら第２の位置までの車両の移動軌跡を記憶または算出す
る移動軌跡設定手段と、車輪を転舵するステアリングア
クチュエータと、車両周辺の物体の有無を検出する物体
検出手段と、移動軌跡設定手段により設定された車両の
移動軌跡および物体検出手段の検出結果に基づいてステ
アリングアクチュエータの駆動を制御するアクチュエー
タ制御手段とを備えた車両の自動操舵装置において、前
記アクチュエータ制御手段は、転舵角に基づいて車両の
移動軌跡を複数の領域に分割するとともに、物体検出手
段の検出結果に基づいて前記複数の領域の少なくとも一
つの領域の移動軌跡を修正することを特徴とする車両の
自動操舵装置が提案される。
に、請求項１に記載された発明によれば、第１の位置か
ら第２の位置までの車両の移動軌跡を記憶または算出す
る移動軌跡設定手段と、車輪を転舵するステアリングア
クチュエータと、車両周辺の物体の有無を検出する物体
検出手段と、移動軌跡設定手段により設定された車両の
移動軌跡および物体検出手段の検出結果に基づいてステ
アリングアクチュエータの駆動を制御するアクチュエー
タ制御手段とを備えた車両の自動操舵装置において、前
記アクチュエータ制御手段は、転舵角に基づいて車両の
移動軌跡を複数の領域に分割するとともに、物体検出手
段の検出結果に基づいて前記複数の領域の少なくとも一
つの領域の移動軌跡を修正することを特徴とする車両の
自動操舵装置が提案される。
【０００６】上記構成によれば、車両の移動軌跡を転舵
角に基づいて複数の領域に分割し、前記複数の領域の少
なくとも一つの領域の移動軌跡を物体検出手段の検出結
果に基づいて修正することにより、第１の位置における
車両の位置ずれや角度ずれの影響、あるいは周囲の障害
物の影響を補償して車両を第２の位置に正しく誘導する
ことができる。
角に基づいて複数の領域に分割し、前記複数の領域の少
なくとも一つの領域の移動軌跡を物体検出手段の検出結
果に基づいて修正することにより、第１の位置における
車両の位置ずれや角度ずれの影響、あるいは周囲の障害
物の影響を補償して車両を第２の位置に正しく誘導する
ことができる。
【０００７】また請求項２に記載された発明によれば、
請求項１の構成に加えて、前記移動軌跡は、車両の移動
距離に対する転舵角の関係として設定されることを特徴
とする車両の自動操舵装置が提案される。
請求項１の構成に加えて、前記移動軌跡は、車両の移動
距離に対する転舵角の関係として設定されることを特徴
とする車両の自動操舵装置が提案される。
【０００８】上記構成によれば、移動軌跡が車両の移動
距離に対する転舵角の関係として設定されるので、自動
操舵制御中に車速が変化しても車両を第２の位置に正し
く誘導することができる。
距離に対する転舵角の関係として設定されるので、自動
操舵制御中に車速が変化しても車両を第２の位置に正し
く誘導することができる。
【０００９】また請求項３に記載された発明によれば、
請求項１または２の構成に加えて、前記複数の領域は、
転舵角が０に保持される直進部、転舵角が０以外の所定
値に保持される保舵部および転舵角が変化する転舵部の
何れかであることを特徴とする車両の自動操舵装置が提
案される。
請求項１または２の構成に加えて、前記複数の領域は、
転舵角が０に保持される直進部、転舵角が０以外の所定
値に保持される保舵部および転舵角が変化する転舵部の
何れかであることを特徴とする車両の自動操舵装置が提
案される。
【００１０】上記構成によれば、移動軌跡の複数の領域
が、転舵角が０に保持される直進部、転舵角が０以外の
所定値に保持される保舵部および転舵角が変化する転舵
部の何れかであるので、移動軌跡の修正が単純化されて
制御が容易になる。
が、転舵角が０に保持される直進部、転舵角が０以外の
所定値に保持される保舵部および転舵角が変化する転舵
部の何れかであるので、移動軌跡の修正が単純化されて
制御が容易になる。
【００１１】また請求項４に記載された発明によれば、
請求項１〜３の何れかの構成に加えて、前記アクチュエ
ータ制御手段は、第１の位置および第２の位置間の所定
位置と、物体検出手段で検出した物体とが所定の関係と
なるように移動軌跡を修正することを特徴とする車両の
自動操舵装置が提案される。
請求項１〜３の何れかの構成に加えて、前記アクチュエ
ータ制御手段は、第１の位置および第２の位置間の所定
位置と、物体検出手段で検出した物体とが所定の関係と
なるように移動軌跡を修正することを特徴とする車両の
自動操舵装置が提案される。
【００１２】上記構成によれば、第１の位置および第２
の位置間の所定位置と、物体検出手段で検出した物体と
が所定の関係となるように移動軌跡を修正するので、第
１の位置から所定位置までの移動軌跡を修正するだけ
で、所定位置から第２の位置までの移動軌跡を修正する
ことなく、車両を第２の位置に正しく誘導することがで
きる。しかも移動軌跡の修正により所定位置を変化させ
て物体との干渉を回避することができる。
の位置間の所定位置と、物体検出手段で検出した物体と
が所定の関係となるように移動軌跡を修正するので、第
１の位置から所定位置までの移動軌跡を修正するだけ
で、所定位置から第２の位置までの移動軌跡を修正する
ことなく、車両を第２の位置に正しく誘導することがで
きる。しかも移動軌跡の修正により所定位置を変化させ
て物体との干渉を回避することができる。
【００１３】尚、実施例の制御部２２は本発明のアクチ
ュエータ制御手段に対応し、実施例の記憶部２３は本発
明の移動軌跡設定手段に対応し、実施例の前輪Ｗｆは本
発明の車輪に対応する。
ュエータ制御手段に対応し、実施例の記憶部２３は本発
明の移動軌跡設定手段に対応し、実施例の前輪Ｗｆは本
発明の車輪に対応する。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１５】図１〜図３２は本発明の第１実施例を示す
もので、図１は操舵制御装置を備えた車両の全体構成
図、図２は移動軌跡Ｘに対する規範転舵角θｒｅｆの関
係を示す図、図３はモード選択スイッチおよび自動駐車
スタートスイッチを示す図、図４はバック駐車／左モー
ドの移動軌跡を示す図、図５はバック駐車／左モードの
最適駐車位置の設定手法を示す図、図６は理想的なバッ
ク駐車／左モードの作用説明図、図７および図８はバッ
ク駐車／左モードでスタート位置が後側にずれたときの
作用説明図、図９〜図１１はバック駐車／左モードで車
両がスタート位置で左に傾いたときの作用説明図、図１
２および図１３はバック駐車／左モードでスタート位置
が右側にずれたときの作用説明図、図１４〜図１８はバ
ック駐車／左モードでスタート位置が右側にずれ、かつ
右側に障害物が存在するときの作用説明図、図１９〜図
２３はバック駐車／左モードで前側に障害物が存在する
ときの作用説明図、図２４は理想的な縦列駐車／左モー
ドの説明図、図２５は縦列駐車／左モードの最適駐車位
置の設定手法を示す図、図２６および図２７は縦列駐車
／左モードでスタート位置が後側にずれたときの作用説
明図、図２８〜図３０は縦列駐車／左モードでスタート
位置が右側にずれたときの作用説明図、図３１および図
３２は縦列駐車／左モードで車両がスタート位置で右に
傾いたときの作用説明図である。
もので、図１は操舵制御装置を備えた車両の全体構成
図、図２は移動軌跡Ｘに対する規範転舵角θｒｅｆの関
係を示す図、図３はモード選択スイッチおよび自動駐車
スタートスイッチを示す図、図４はバック駐車／左モー
ドの移動軌跡を示す図、図５はバック駐車／左モードの
最適駐車位置の設定手法を示す図、図６は理想的なバッ
ク駐車／左モードの作用説明図、図７および図８はバッ
ク駐車／左モードでスタート位置が後側にずれたときの
作用説明図、図９〜図１１はバック駐車／左モードで車
両がスタート位置で左に傾いたときの作用説明図、図１
２および図１３はバック駐車／左モードでスタート位置
が右側にずれたときの作用説明図、図１４〜図１８はバ
ック駐車／左モードでスタート位置が右側にずれ、かつ
右側に障害物が存在するときの作用説明図、図１９〜図
２３はバック駐車／左モードで前側に障害物が存在する
ときの作用説明図、図２４は理想的な縦列駐車／左モー
ドの説明図、図２５は縦列駐車／左モードの最適駐車位
置の設定手法を示す図、図２６および図２７は縦列駐車
／左モードでスタート位置が後側にずれたときの作用説
明図、図２８〜図３０は縦列駐車／左モードでスタート
位置が右側にずれたときの作用説明図、図３１および図
３２は縦列駐車／左モードで車両がスタート位置で右に
傾いたときの作用説明図である。
【００１６】図１に示すように、車両Ｖは一対の前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆおよび一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステア
リングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、
ステアリングホイール１と一体に回転するステアリング
シャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けた
ピニオン３と、ピニオン３に噛み合うラック４と、ラッ
ク４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロ
ッド５，５に連結された左右のナックル６，６とによっ
て接続される。ドライバーによるステアリングホイール
１の操作をアシストすべく、あるいは後述する車庫入れ
のための自動操舵を行うべく、電気モータよりなるステ
アリングアクチュエータ７がウオームギヤ機構８を介し
てステアリングシャフト２に接続される。
ｆ，Ｗｆおよび一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステア
リングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、
ステアリングホイール１と一体に回転するステアリング
シャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けた
ピニオン３と、ピニオン３に噛み合うラック４と、ラッ
ク４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロ
ッド５，５に連結された左右のナックル６，６とによっ
て接続される。ドライバーによるステアリングホイール
１の操作をアシストすべく、あるいは後述する車庫入れ
のための自動操舵を行うべく、電気モータよりなるステ
アリングアクチュエータ７がウオームギヤ機構８を介し
てステアリングシャフト２に接続される。
【００１７】操舵制御装置２１は制御部２２と記憶部２
３とから構成されており、制御部２２には、ステアリン
グホイール１の回転角である転舵角θを検出する転舵角
検出手段Ｓ1 と、ステアリングホイール１の操舵トルク
Ｔを検出する操舵トルク検出手段Ｓ2 と、左右の前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆの回転角を検出する前輪回転角検出手段Ｓ3，
Ｓ3 と、ブレーキペダル９の操作量を検出するブレーキ
操作量検出手段Ｓ4 と、セレクトレバー１０により選択
されたシフトレンジ（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レンジ、
「Ｎ」レンジ、「Ｐ」レンジ等）を検出するシフトレン
ジ検出手段Ｓ5 と、車両Ｖの前部、中央部および後部に
設けられた合計８個の物体検出手段Ｓ8 …とからの信号
が入力される。物体検出手段Ｓ8 …は公知のソナー、レ
ーダー、テレビカメラ等から構成される。尚、８個の物
体検出手段Ｓ8 …と制御部２２とを接続するラインは、
図面の煩雑化を防ぐために省略してある。
３とから構成されており、制御部２２には、ステアリン
グホイール１の回転角である転舵角θを検出する転舵角
検出手段Ｓ1 と、ステアリングホイール１の操舵トルク
Ｔを検出する操舵トルク検出手段Ｓ2 と、左右の前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆの回転角を検出する前輪回転角検出手段Ｓ3，
Ｓ3 と、ブレーキペダル９の操作量を検出するブレーキ
操作量検出手段Ｓ4 と、セレクトレバー１０により選択
されたシフトレンジ（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レンジ、
「Ｎ」レンジ、「Ｐ」レンジ等）を検出するシフトレン
ジ検出手段Ｓ5 と、車両Ｖの前部、中央部および後部に
設けられた合計８個の物体検出手段Ｓ8 …とからの信号
が入力される。物体検出手段Ｓ8 …は公知のソナー、レ
ーダー、テレビカメラ等から構成される。尚、８個の物
体検出手段Ｓ8 …と制御部２２とを接続するラインは、
図面の煩雑化を防ぐために省略してある。
【００１８】図３を併せて参照すると明らかなように、
ドライバーにより操作されるモード選択スイッチＳ6 お
よび自動駐車スタートスイッチＳ7 が制御部２２に接続
される。モード選択スイッチＳ6 は、後述する４種類の
駐車モード、即ちバック駐車／右モード、バック駐車／
左モード、縦列駐車／右モードおよび縦列駐車／左モー
ドの何れかを選択する際に操作される４個のボタンを備
える。自動駐車スタートスイッチＳ7 は、モード選択ス
イッチＳ6 で選択した何れかのモードによる自動駐車を
開始する際に操作される。
ドライバーにより操作されるモード選択スイッチＳ6 お
よび自動駐車スタートスイッチＳ7 が制御部２２に接続
される。モード選択スイッチＳ6 は、後述する４種類の
駐車モード、即ちバック駐車／右モード、バック駐車／
左モード、縦列駐車／右モードおよび縦列駐車／左モー
ドの何れかを選択する際に操作される４個のボタンを備
える。自動駐車スタートスイッチＳ7 は、モード選択ス
イッチＳ6 で選択した何れかのモードによる自動駐車を
開始する際に操作される。
【００１９】記憶部２３には、前記４種類の駐車モード
のデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されてい
る。車両Ｖの移動距離Ｘは、既知である前輪Ｗｆの周長
に前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ 3 で検出した前輪Ｗｆの
回転角を乗算することにより求められる。尚、前記移動
距離Ｘの算出には、左右一対の前輪回転角検出手段
Ｓ3 ，Ｓ3 の出力のハイセレクト値、ローセレクト値、
あるいは平均値が使用される。
のデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されてい
る。車両Ｖの移動距離Ｘは、既知である前輪Ｗｆの周長
に前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ 3 で検出した前輪Ｗｆの
回転角を乗算することにより求められる。尚、前記移動
距離Ｘの算出には、左右一対の前輪回転角検出手段
Ｓ3 ，Ｓ3 の出力のハイセレクト値、ローセレクト値、
あるいは平均値が使用される。
【００２０】制御部２２は、前記各検出手段Ｓ1 〜
Ｓ5 ，Ｓ8 …およびスイッチＳ6 ，Ｓ7からの信号と、
記憶部２３に記憶された駐車モードのデータとに基づい
て、前記ステアリングアクチュエータ７の作動と、液晶
モニター、スピーカ、ランプ、チャイム、ブザー等を含
む操作段階教示装置１１の作動とを制御する。
Ｓ5 ，Ｓ8 …およびスイッチＳ6 ，Ｓ7からの信号と、
記憶部２３に記憶された駐車モードのデータとに基づい
て、前記ステアリングアクチュエータ７の作動と、液晶
モニター、スピーカ、ランプ、チャイム、ブザー等を含
む操作段階教示装置１１の作動とを制御する。
【００２１】次に、前述の構成を備えた本発明の実施例
の作用について説明する。
の作用について説明する。
【００２２】自動駐車を行わない通常時（前記モード選
択スイッチＳ6 が操作されていないとき）には、操舵制
御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置とし
て機能する。具体的には、ドライバーが車両Ｖを旋回さ
せるべくステアリングホイール１を操作すると、操舵ト
ルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１に入力され
た操舵トルクＴを検出し、制御部２２は前記操舵トルク
Ｔに基づいてステアリングアクチュエータ７の駆動を制
御する。その結果、ステアリングアクチュエータ７の駆
動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵され、ドライ
バーのステアリング操作がアシストされる。
択スイッチＳ6 が操作されていないとき）には、操舵制
御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置とし
て機能する。具体的には、ドライバーが車両Ｖを旋回さ
せるべくステアリングホイール１を操作すると、操舵ト
ルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１に入力され
た操舵トルクＴを検出し、制御部２２は前記操舵トルク
Ｔに基づいてステアリングアクチュエータ７の駆動を制
御する。その結果、ステアリングアクチュエータ７の駆
動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵され、ドライ
バーのステアリング操作がアシストされる。
【００２３】次に、バック駐車／左モード（車両Ｖの左
側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を
例にとって、自動操舵制御の内容を説明する。尚、本実
施例ではスタート位置Ｐ1 を第１の位置とし、駐車位置
Ｐ2 を第２の位置としている。
側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を
例にとって、自動操舵制御の内容を説明する。尚、本実
施例ではスタート位置Ｐ1 を第１の位置とし、駐車位置
Ｐ2 を第２の位置としている。
【００２４】先ず、図４に実線で示すように、ドライバ
ー自身のステアリング操作により車両Ｖを駐車しようと
する車庫の近傍に移動させ、車体の左側面を車庫入口線
にできるだけ近づけた状態で、予め決められた基準（例
えば、ドアの内側に設けられたマークやサイドミラー）
が車庫の中心線に一致する最適スタート位置Ｐ1 ′に車
両Ｖを停止させる。そして、モード選択スイッチＳ6 を
操作してバック駐車／左モードを選択するとともに自動
駐車スタートスイッチＳ7 をＯＮすると、自動操舵制御
が開始される。自動操舵制御が行われている間、操作段
階教示装置１１には自車の現在位置、周囲の障害物、最
適シフトチェンジ位置Ｐｓ′、最適駐車位置Ｐ2 ′、ス
タート位置Ｐ1 からシフトチェンジ位置Ｐｓを経て駐車
位置Ｐ2までの自車の予想移動軌跡等が表示され、併せ
てスピーカからの音声でドライバーに前記シフトチェン
ジ位置Ｐｓにおけるセレクトレバー１０の操作等の各種
の指示や警報が行われる。
ー自身のステアリング操作により車両Ｖを駐車しようと
する車庫の近傍に移動させ、車体の左側面を車庫入口線
にできるだけ近づけた状態で、予め決められた基準（例
えば、ドアの内側に設けられたマークやサイドミラー）
が車庫の中心線に一致する最適スタート位置Ｐ1 ′に車
両Ｖを停止させる。そして、モード選択スイッチＳ6 を
操作してバック駐車／左モードを選択するとともに自動
駐車スタートスイッチＳ7 をＯＮすると、自動操舵制御
が開始される。自動操舵制御が行われている間、操作段
階教示装置１１には自車の現在位置、周囲の障害物、最
適シフトチェンジ位置Ｐｓ′、最適駐車位置Ｐ2 ′、ス
タート位置Ｐ1 からシフトチェンジ位置Ｐｓを経て駐車
位置Ｐ2までの自車の予想移動軌跡等が表示され、併せ
てスピーカからの音声でドライバーに前記シフトチェン
ジ位置Ｐｓにおけるセレクトレバー１０の操作等の各種
の指示や警報が行われる。
【００２５】自動操舵制御により、ドライバーがブレー
キペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させるだけで
ステアリングホイール１を操作しなくても、モード選択
スイッチＳ6 により選択されたバック駐車／左モードの
データに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵される。即
ち、スタート位置Ｐ1 らシフトチェンジ位置Ｐｓまで車
両Ｖが前進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは右に自動操舵さ
れ、シフトチェンジ位置Ｐｓから駐車位置Ｐ2 まで車両
Ｖが後進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵され
る。
キペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させるだけで
ステアリングホイール１を操作しなくても、モード選択
スイッチＳ6 により選択されたバック駐車／左モードの
データに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵される。即
ち、スタート位置Ｐ1 らシフトチェンジ位置Ｐｓまで車
両Ｖが前進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは右に自動操舵さ
れ、シフトチェンジ位置Ｐｓから駐車位置Ｐ2 まで車両
Ｖが後進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵され
る。
【００２６】図２から明らかなように、自動操舵が行わ
れている間、制御部２２は記憶部２３から読み出したバ
ック駐車／左モードの規範転舵角θｒｅｆと、転舵角検
出手段Ｓ1 から入力された転舵角θとに基づいて偏差Ｅ
（＝θｒｅｆ−θ）を算出し、その偏差Ｅが０になるよ
うにステアリングアクチュエータ７の作動を制御する。
このとき、規範転舵角θｒｅｆのデータは車両Ｖの移動
距離Ｘに対応して設定されているため、クリープ走行の
車速に多少の変動があっても車両Ｖは常に前記移動軌跡
上を移動することになる。
れている間、制御部２２は記憶部２３から読み出したバ
ック駐車／左モードの規範転舵角θｒｅｆと、転舵角検
出手段Ｓ1 から入力された転舵角θとに基づいて偏差Ｅ
（＝θｒｅｆ−θ）を算出し、その偏差Ｅが０になるよ
うにステアリングアクチュエータ７の作動を制御する。
このとき、規範転舵角θｒｅｆのデータは車両Ｖの移動
距離Ｘに対応して設定されているため、クリープ走行の
車速に多少の変動があっても車両Ｖは常に前記移動軌跡
上を移動することになる。
【００２７】上記自動操舵制御はドライバーがブレーキ
ペダル９を踏んで車両Ｖがクリープ走行する間に実行さ
れるため、ドライバーが障害物を発見したときに速やか
にブレーキペダル９を踏み込んで車両Ｖを停止させるこ
とができる。
ペダル９を踏んで車両Ｖがクリープ走行する間に実行さ
れるため、ドライバーが障害物を発見したときに速やか
にブレーキペダル９を踏み込んで車両Ｖを停止させるこ
とができる。
【００２８】上述した自動操舵制御は、ドライバーがモ
ード選択スイッチＳ6 をＯＦＦした場合に中止される
が、それ以外にもドライバーがブレーキペダル９から足
を離した場合、ドライバーがステアリングホイール１を
操作した場合に中止され、通常のパワーステアリング制
御に復帰する。
ード選択スイッチＳ6 をＯＦＦした場合に中止される
が、それ以外にもドライバーがブレーキペダル９から足
を離した場合、ドライバーがステアリングホイール１を
操作した場合に中止され、通常のパワーステアリング制
御に復帰する。
【００２９】ところで、自動操舵制御を開始すべく車両
Ｖをスタート位置に停止させる際に、実際に車両Ｖが停
止するスタート位置Ｐ1 が最適スタート位置Ｐ1 ′から
ずれる場合がある。このような場合、自動操舵制御によ
り図４に実線で示す移動軌跡を通って最適駐車位置
Ｐ2 ′に達するはずの車両Ｖが、ずれたスタート位置Ｐ
1によって図４に破線で示す移動軌跡を通り、誤った駐
車位置Ｐ2 に導かれてしまう。また駐車位置の周囲の状
況（左右両側に他車両が駐車しているか、左右片側に他
車両が駐車しているか、あるいは左右両側に他車両が駐
車していないか）によって、最適駐車位置Ｐ2 ′が異な
ってくる。そこで、本実施例では車両Ｖがスタート位置
Ｐ1 に停止したときに、物体検出手段Ｓ8 …で検出した
周囲の状況（物体検出手段Ｓ8 …がソナーやレーダーで
ある場合には主として他車両や壁等、物体検出手段Ｓ8
…がテレビカメラである場合には主として白線等）に基
づいて、最適駐車位置Ｐ2 ′を求める。
Ｖをスタート位置に停止させる際に、実際に車両Ｖが停
止するスタート位置Ｐ1 が最適スタート位置Ｐ1 ′から
ずれる場合がある。このような場合、自動操舵制御によ
り図４に実線で示す移動軌跡を通って最適駐車位置
Ｐ2 ′に達するはずの車両Ｖが、ずれたスタート位置Ｐ
1によって図４に破線で示す移動軌跡を通り、誤った駐
車位置Ｐ2 に導かれてしまう。また駐車位置の周囲の状
況（左右両側に他車両が駐車しているか、左右片側に他
車両が駐車しているか、あるいは左右両側に他車両が駐
車していないか）によって、最適駐車位置Ｐ2 ′が異な
ってくる。そこで、本実施例では車両Ｖがスタート位置
Ｐ1 に停止したときに、物体検出手段Ｓ8 …で検出した
周囲の状況（物体検出手段Ｓ8 …がソナーやレーダーで
ある場合には主として他車両や壁等、物体検出手段Ｓ8
…がテレビカメラである場合には主として白線等）に基
づいて、最適駐車位置Ｐ2 ′を求める。
【００３０】図５は、バック駐車／左モードにおける最
適駐車位置Ｐ2 ′を求める手法を説明するものである。
図５（Ａ）は駐車位置の左右両側に障害物となる他車両
がある場合を示すもので、この場合には最適駐車位置Ｐ
2 ′を左右の他車両の間隔Ｌの中央に、即ち車体中心線
が左右の他車両からそれぞれα（＝Ｌ／２）の距離にな
るように設定する。尚、前記間隔Ｌが自車が駐車可能な
間隔よりも狭い場合には自車の移動経路上に障害物が有
ると判定し、操作段階教示装置１１により画像および音
声でドライバーに報知する。
適駐車位置Ｐ2 ′を求める手法を説明するものである。
図５（Ａ）は駐車位置の左右両側に障害物となる他車両
がある場合を示すもので、この場合には最適駐車位置Ｐ
2 ′を左右の他車両の間隔Ｌの中央に、即ち車体中心線
が左右の他車両からそれぞれα（＝Ｌ／２）の距離にな
るように設定する。尚、前記間隔Ｌが自車が駐車可能な
間隔よりも狭い場合には自車の移動経路上に障害物が有
ると判定し、操作段階教示装置１１により画像および音
声でドライバーに報知する。
【００３１】図５（Ｂ）は駐車位置の右側に他車両があ
る場合を示すもので、この場合には駐車した自車が右ド
アを開けるスペースを確保するために、自車の右側面と
他車両の左側面との間にドア開閉のための距離Ａを確保
し得る位置に最適駐車位置Ｐ 2 ′を設定する。従って、
車幅をＢとすると、自車が最適駐車位置Ｐ2 ′にあると
き、車体中心線と他車両との距離αがα＝Ａ＋Ｂ／２と
なるように設定する。
る場合を示すもので、この場合には駐車した自車が右ド
アを開けるスペースを確保するために、自車の右側面と
他車両の左側面との間にドア開閉のための距離Ａを確保
し得る位置に最適駐車位置Ｐ 2 ′を設定する。従って、
車幅をＢとすると、自車が最適駐車位置Ｐ2 ′にあると
き、車体中心線と他車両との距離αがα＝Ａ＋Ｂ／２と
なるように設定する。
【００３２】また駐車位置の左側に他車両がある場合に
は、他車両が右ドアを開けるスペースを確保するため
に、自車の左側面と他車両の右側面との間に距離Ａを確
保すべく、車体中心線と他車両との距離αがα＝Ａ＋Ｂ
／２となる位置に最適駐車位置Ｐ2 ′を設定する。更
に、駐車位置の左右両側に障害物が無い場合には、最適
駐車位置Ｐ2 ′の設定は行わず、スタート位置から推定
される駐車位置をそのまま最適駐車位置Ｐ2 ′として採
用する。
は、他車両が右ドアを開けるスペースを確保するため
に、自車の左側面と他車両の右側面との間に距離Ａを確
保すべく、車体中心線と他車両との距離αがα＝Ａ＋Ｂ
／２となる位置に最適駐車位置Ｐ2 ′を設定する。更
に、駐車位置の左右両側に障害物が無い場合には、最適
駐車位置Ｐ2 ′の設定は行わず、スタート位置から推定
される駐車位置をそのまま最適駐車位置Ｐ2 ′として採
用する。
【００３３】尚、図５（Ａ），（Ｂ）の最適駐車位置Ｐ
2 ′の設定は物体検出手段Ｓ6 …がソナーやレーダーの
場合であり、物体検出手段Ｓ6 …がテレビカメラの場合
には、駐車位置の左右の白線の中央に最適駐車位置
Ｐ2 ′を設定する。また左右の白線が検出できない場合
には最適駐車位置Ｐ2 ′の設定は行わず、スタート位置
から推定される駐車位置を最適駐車位置Ｐ2 ′として採
用する。
2 ′の設定は物体検出手段Ｓ6 …がソナーやレーダーの
場合であり、物体検出手段Ｓ6 …がテレビカメラの場合
には、駐車位置の左右の白線の中央に最適駐車位置
Ｐ2 ′を設定する。また左右の白線が検出できない場合
には最適駐車位置Ｐ2 ′の設定は行わず、スタート位置
から推定される駐車位置を最適駐車位置Ｐ2 ′として採
用する。
【００３４】図６には、最適スタート位置Ｐ1 ′から最
適シフトチェンジ位置Ｐｓ′を経て最適駐車位置Ｐ2 ′
に車両Ｖを導くバック駐車／左モードの適正な移動軌跡
が示される。適正な移動軌跡は、最適スタート位置
Ｐ1 ′に続く前進直進部ａと、前進直進部ａに続く右転
舵部と、この右転舵部に続く右保舵部ｂと、右保舵部ｂ
に続く左転舵部と、この左転舵部に続いて最適シフトチ
ェンジ位置Ｐｓ′に達する前進直進部ｃと、前進直進部
ｃに続く左転舵部と、この左転舵部に続く左保舵部ｄ
と、左保舵部ｄに続く右転舵部と、この右転舵部に続い
て最適駐車位置Ｐ2 ′に達する後進直進部ｅとから成っ
ている。尚、この移動軌跡は、車両Ｖの横方向の移動距
離Ｂを平均的な駐車場の通路幅程度に設定したときに、
車両Ｖの前後方向の移動距離Ｔが最小になるように設定
されている。また移動軌跡を転舵角θｒｅｆに応じて複
数の領域に分割することにより、各領域での車両Ｖの運
動が規則的になるため、移動軌跡の修正が単純化されて
制御が容易になる。
適シフトチェンジ位置Ｐｓ′を経て最適駐車位置Ｐ2 ′
に車両Ｖを導くバック駐車／左モードの適正な移動軌跡
が示される。適正な移動軌跡は、最適スタート位置
Ｐ1 ′に続く前進直進部ａと、前進直進部ａに続く右転
舵部と、この右転舵部に続く右保舵部ｂと、右保舵部ｂ
に続く左転舵部と、この左転舵部に続いて最適シフトチ
ェンジ位置Ｐｓ′に達する前進直進部ｃと、前進直進部
ｃに続く左転舵部と、この左転舵部に続く左保舵部ｄ
と、左保舵部ｄに続く右転舵部と、この右転舵部に続い
て最適駐車位置Ｐ2 ′に達する後進直進部ｅとから成っ
ている。尚、この移動軌跡は、車両Ｖの横方向の移動距
離Ｂを平均的な駐車場の通路幅程度に設定したときに、
車両Ｖの前後方向の移動距離Ｔが最小になるように設定
されている。また移動軌跡を転舵角θｒｅｆに応じて複
数の領域に分割することにより、各領域での車両Ｖの運
動が規則的になるため、移動軌跡の修正が単純化されて
制御が容易になる。
【００３５】次に、誤ったスタート位置Ｐ1 から最適駐
車位置Ｐ2 ′に車両Ｖを導くために移動軌跡の修正手法
を、バック駐車／左モードで駐車位置の両側に障害物が
ある場合を例にとって説明する。尚、以下の図７〜図３
２において、特に断りのない限り、破線は修正の必要が
ない最適スタート位置Ｐ1 ′、最適シフトチェンジ位置
Ｐｓ′および最適駐車位置Ｐ2 ′と、それらを結ぶ車両
Ｖの移動軌跡とを示しており、また実線は修正前のある
いは修正後のスタート位置Ｐ1 、シフトチェンジ位置Ｐ
ｓおよび駐車位置Ｐ2 と、それらを結ぶ車両Ｖの移動軌
跡とを示している。
車位置Ｐ2 ′に車両Ｖを導くために移動軌跡の修正手法
を、バック駐車／左モードで駐車位置の両側に障害物が
ある場合を例にとって説明する。尚、以下の図７〜図３
２において、特に断りのない限り、破線は修正の必要が
ない最適スタート位置Ｐ1 ′、最適シフトチェンジ位置
Ｐｓ′および最適駐車位置Ｐ2 ′と、それらを結ぶ車両
Ｖの移動軌跡とを示しており、また実線は修正前のある
いは修正後のスタート位置Ｐ1 、シフトチェンジ位置Ｐ
ｓおよび駐車位置Ｐ2 と、それらを結ぶ車両Ｖの移動軌
跡とを示している。
【００３６】図７および図８は、スタート位置Ｐ1 が最
適スタート位置Ｐ1 ′よりもΔａだけ後側（図中右側）
にずれた例を示している。図７に実線で示すように、ス
タート位置Ｐ1 が最適スタート位置Ｐ1 ′よりもΔａだ
け図中右側にずれると、シフトチェンジ位置Ｐｓおよび
駐車位置Ｐ2 もΔａだけ図中右側にずれてしまう。そこ
で、図８に示すように、スタート位置Ｐ1 直後の前進直
進部ａをΔａだけ延長することにより、シフトチェンジ
位置Ｐｓおよび駐車位置Ｐ2 を、最適シフトチェンジ位
置Ｐｓ′および最適駐車位置Ｐ2 ′に一致させることが
できる。
適スタート位置Ｐ1 ′よりもΔａだけ後側（図中右側）
にずれた例を示している。図７に実線で示すように、ス
タート位置Ｐ1 が最適スタート位置Ｐ1 ′よりもΔａだ
け図中右側にずれると、シフトチェンジ位置Ｐｓおよび
駐車位置Ｐ2 もΔａだけ図中右側にずれてしまう。そこ
で、図８に示すように、スタート位置Ｐ1 直後の前進直
進部ａをΔａだけ延長することにより、シフトチェンジ
位置Ｐｓおよび駐車位置Ｐ2 を、最適シフトチェンジ位
置Ｐｓ′および最適駐車位置Ｐ2 ′に一致させることが
できる。
【００３７】逆に、スタート位置Ｐ1 が最適スタート位
置Ｐ1 ′よりもΔａだけ図中左側にずれた場合には、ス
タート位置Ｐ1 直後の前進直進部ａをΔａだけ短縮する
ことにより、シフトチェンジ位置Ｐｓおよび駐車位置Ｐ
2 を、最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′および最適駐車位
置Ｐ2 ′に一致させることができる。但し、Δａが前進
直進部ａよりも長い場合には上記手法では修正不能であ
るため、スタート位置Ｐ1 を後側（図中右側）にずらす
ように、操作段階教示装置１１により画像および音声で
ドライバーに報知する。スタート位置Ｐ1 が最適スター
ト位置Ｐ1 ′よりもΔａだけ図中右側にずれた場合に
も、Δａが予め設定した閾値を越えた場合に限り、スタ
ート位置Ｐ1 を前側（図中左側）にずらすようにドライ
バーに報知しても良い。
置Ｐ1 ′よりもΔａだけ図中左側にずれた場合には、ス
タート位置Ｐ1 直後の前進直進部ａをΔａだけ短縮する
ことにより、シフトチェンジ位置Ｐｓおよび駐車位置Ｐ
2 を、最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′および最適駐車位
置Ｐ2 ′に一致させることができる。但し、Δａが前進
直進部ａよりも長い場合には上記手法では修正不能であ
るため、スタート位置Ｐ1 を後側（図中右側）にずらす
ように、操作段階教示装置１１により画像および音声で
ドライバーに報知する。スタート位置Ｐ1 が最適スター
ト位置Ｐ1 ′よりもΔａだけ図中右側にずれた場合に
も、Δａが予め設定した閾値を越えた場合に限り、スタ
ート位置Ｐ1 を前側（図中左側）にずらすようにドライ
バーに報知しても良い。
【００３８】図９および図１０は、スタート位置Ｐ1 が
最適スタート位置Ｐ1 ′に一致しているが、車両Ｖが左
向きに角度βだけ傾いた例を示している。図９に実線で
示すように、スタート位置Ｐ1 において車両Ｖが角度β
だけ左向きに傾いていると、シフトチェンジ位置Ｐｓに
おいて車両Ｖが角度βだけ左向きに傾くとともに図中下
側にずれてしまい、かつ駐車位置Ｐ2 において車両Ｖが
角度βだけ左向きに傾くとともに図中右側にずれてしま
う。
最適スタート位置Ｐ1 ′に一致しているが、車両Ｖが左
向きに角度βだけ傾いた例を示している。図９に実線で
示すように、スタート位置Ｐ1 において車両Ｖが角度β
だけ左向きに傾いていると、シフトチェンジ位置Ｐｓに
おいて車両Ｖが角度βだけ左向きに傾くとともに図中下
側にずれてしまい、かつ駐車位置Ｐ2 において車両Ｖが
角度βだけ左向きに傾くとともに図中右側にずれてしま
う。
【００３９】この場合には、２種類の修正手法が考えら
れる。第１の手法は、図１０に示すように、スタート位
置Ｐ1 からシフトチェンジ位置Ｐｓまでの自動操舵制御
の過程で右保舵部ｂをΔｂだけ延長することである。こ
れにより、車両Ｖの右旋回量が角度βだけ増加するとと
もに、車両Ｖの図中上側への移動量が増加するため、車
両Ｖの角度を含むシフトチェンジ位置Ｐｓを最適シフト
チェンジ位置Ｐｓ′に一致させることができる。従っ
て、最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′から最適駐車位置Ｐ
2 ′まで予め記憶された移動軌跡に基づいて自動操舵制
御を行うだけで、車両Ｖを最適駐車位置Ｐ2 ′に正しく
導くことができる。
れる。第１の手法は、図１０に示すように、スタート位
置Ｐ1 からシフトチェンジ位置Ｐｓまでの自動操舵制御
の過程で右保舵部ｂをΔｂだけ延長することである。こ
れにより、車両Ｖの右旋回量が角度βだけ増加するとと
もに、車両Ｖの図中上側への移動量が増加するため、車
両Ｖの角度を含むシフトチェンジ位置Ｐｓを最適シフト
チェンジ位置Ｐｓ′に一致させることができる。従っ
て、最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′から最適駐車位置Ｐ
2 ′まで予め記憶された移動軌跡に基づいて自動操舵制
御を行うだけで、車両Ｖを最適駐車位置Ｐ2 ′に正しく
導くことができる。
【００４０】第２の手法は、図１１に示すように、予め
記憶された移動軌跡に基づいてスタート位置Ｐ1 からシ
フトチェンジ位置Ｐｓまでの自動操舵制御を行った後
に、シフトチェンジ位置Ｐｓ以降の自動操舵制御の過程
で左保舵部ｄをΔｄだけ延長することである。これによ
り、車両Ｖの左旋回量が角度βだけ増加するため、車両
Ｖの傾斜角度を含む駐車位置Ｐ2 を最適駐車位置Ｐ2 ′
に一致させることができる。
記憶された移動軌跡に基づいてスタート位置Ｐ1 からシ
フトチェンジ位置Ｐｓまでの自動操舵制御を行った後
に、シフトチェンジ位置Ｐｓ以降の自動操舵制御の過程
で左保舵部ｄをΔｄだけ延長することである。これによ
り、車両Ｖの左旋回量が角度βだけ増加するため、車両
Ｖの傾斜角度を含む駐車位置Ｐ2 を最適駐車位置Ｐ2 ′
に一致させることができる。
【００４１】逆に、スタート位置Ｐ1 で車両Ｖが右向き
に角度βだけ傾いた場合には、前述とは逆に、スタート
位置Ｐ1 からシフトチェンジ位置Ｐｓまでの自動操舵制
御の過程で右保舵部ｂをΔｂだけ短縮するか、あるいは
シフトチェンジ位置Ｐｓ以降の自動操舵制御の過程で左
保舵部ｄをΔｄだけ短縮すれば良い。但し、Δｂが右保
舵部ｂよりも長い場合、あるいはΔｄが左保舵部ｄより
も長い場合には上記手法では修正不能であるため、スタ
ート位置Ｐ1 での車両Ｖの角度を真っ直ぐに修正するよ
うに、操作段階教示装置１１により画像および音声でド
ライバーに報知する。スタート位置Ｐ1 で車両Ｖが左向
きに角度βだけ傾いた場合にも、角度βが予め設定した
閾値を越えた場合に限り、車両Ｖの角度を真っ直ぐに修
正するようにドライバーに報知しても良い。
に角度βだけ傾いた場合には、前述とは逆に、スタート
位置Ｐ1 からシフトチェンジ位置Ｐｓまでの自動操舵制
御の過程で右保舵部ｂをΔｂだけ短縮するか、あるいは
シフトチェンジ位置Ｐｓ以降の自動操舵制御の過程で左
保舵部ｄをΔｄだけ短縮すれば良い。但し、Δｂが右保
舵部ｂよりも長い場合、あるいはΔｄが左保舵部ｄより
も長い場合には上記手法では修正不能であるため、スタ
ート位置Ｐ1 での車両Ｖの角度を真っ直ぐに修正するよ
うに、操作段階教示装置１１により画像および音声でド
ライバーに報知する。スタート位置Ｐ1 で車両Ｖが左向
きに角度βだけ傾いた場合にも、角度βが予め設定した
閾値を越えた場合に限り、車両Ｖの角度を真っ直ぐに修
正するようにドライバーに報知しても良い。
【００４２】図１２および図１３は、スタート位置Ｐ1
が最適スタート位置Ｐ1 ′よりもΔｅだけ右側（図中上
側）にずれた例を示している。図１２に実線で示すよう
に、スタート位置Ｐ1 が最適スタート位置Ｐ1 ′よりも
Δｅだけ図中上側にずれると、シフトチェンジ位置Ｐｓ
および駐車位置Ｐ2 もΔｅだけ図中上側にずれてしま
う。そこで、図１３に示すように、駐車位置Ｐ2 直前の
後進直進部ｅをΔｅだけ延長することにより、駐車位置
Ｐ2 を最適駐車位置Ｐ2 ′に一致させることができる。
が最適スタート位置Ｐ1 ′よりもΔｅだけ右側（図中上
側）にずれた例を示している。図１２に実線で示すよう
に、スタート位置Ｐ1 が最適スタート位置Ｐ1 ′よりも
Δｅだけ図中上側にずれると、シフトチェンジ位置Ｐｓ
および駐車位置Ｐ2 もΔｅだけ図中上側にずれてしま
う。そこで、図１３に示すように、駐車位置Ｐ2 直前の
後進直進部ｅをΔｅだけ延長することにより、駐車位置
Ｐ2 を最適駐車位置Ｐ2 ′に一致させることができる。
【００４３】逆に、スタート位置Ｐ1 が最適スタート位
置Ｐ1 ′よりもΔｅだけ図中下側にずれた場合には、駐
車位置Ｐ2 直前の後進直進部ｅをΔｅだけ短縮すること
により、駐車位置Ｐ2 を最適駐車位置Ｐ2 ′に一致させ
ることができる。但し、Δｅが後進直進部ｅよりも長い
場合には上記手法では修正不能であるため、スタート位
置Ｐ1 を右側（図中上側）にずらすように、操作段階教
示装置１１により画像および音声でドライバーに報知す
る。スタート位置Ｐ1 が最適スタート位置Ｐ1′よりも
Δｅだけ図中上側にずれた場合にも、Δｅが予め設定し
た閾値を越えた場合に限り、スタート位置Ｐ1 を左側
（図中下側）にずらすようにドライバーに報知しても良
い。
置Ｐ1 ′よりもΔｅだけ図中下側にずれた場合には、駐
車位置Ｐ2 直前の後進直進部ｅをΔｅだけ短縮すること
により、駐車位置Ｐ2 を最適駐車位置Ｐ2 ′に一致させ
ることができる。但し、Δｅが後進直進部ｅよりも長い
場合には上記手法では修正不能であるため、スタート位
置Ｐ1 を右側（図中上側）にずらすように、操作段階教
示装置１１により画像および音声でドライバーに報知す
る。スタート位置Ｐ1 が最適スタート位置Ｐ1′よりも
Δｅだけ図中上側にずれた場合にも、Δｅが予め設定し
た閾値を越えた場合に限り、スタート位置Ｐ1 を左側
（図中下側）にずらすようにドライバーに報知しても良
い。
【００４４】図１４〜図１８は、スタート位置Ｐ1 が最
適スタート位置Ｐ1 ′よりもΔｅだけ右側（図中上側）
にずれており、かつスタート位置Ｐ1 の右側に障害物が
存在するためにシフトチェンジ位置Ｐｓで車両Ｖが障害
物と干渉する例を示している。この場合、図１４に示す
ように、スタート位置Ｐ1 およびシフトチェンジ位置Ｐ
ｓ間の横方向移動距離Ｂを小さくしないと、シフトチェ
ンジ位置Ｐｓで車両Ｖが障害物と干渉してしまう。その
ために、図１５に示すように、スタート位置Ｐ 1 および
シフトチェンジ位置Ｐｓ間の右保舵部ｂをΔｂだけ短縮
してｂ′にすることにより、シフトチェンジ位置Ｐｓを
左側（図中下側）に移動させて障害物と干渉しないよう
にする。
適スタート位置Ｐ1 ′よりもΔｅだけ右側（図中上側）
にずれており、かつスタート位置Ｐ1 の右側に障害物が
存在するためにシフトチェンジ位置Ｐｓで車両Ｖが障害
物と干渉する例を示している。この場合、図１４に示す
ように、スタート位置Ｐ1 およびシフトチェンジ位置Ｐ
ｓ間の横方向移動距離Ｂを小さくしないと、シフトチェ
ンジ位置Ｐｓで車両Ｖが障害物と干渉してしまう。その
ために、図１５に示すように、スタート位置Ｐ 1 および
シフトチェンジ位置Ｐｓ間の右保舵部ｂをΔｂだけ短縮
してｂ′にすることにより、シフトチェンジ位置Ｐｓを
左側（図中下側）に移動させて障害物と干渉しないよう
にする。
【００４５】しかしながら、右保舵部をｂからｂ′に短
縮すると車両Ｖの右方向への旋回量が減少するため、図
１５に示すように、シフトチェンジ位置Ｐｓにおける車
両Ｖの向きが本来の向きよりも角度βだけ左向きになっ
てしまう。従って、シフトチェンジ位置Ｐｓから駐車位
置Ｐ2 まで車両Ｖを後進させると、駐車位置Ｐ2 におい
て車両Ｖの向きが角度βだけ左向きになってしまう。そ
こで、図１６に示すように、シフトチェンジ位置Ｐｓお
よび駐車位置Ｐ2 間の左保舵部ｄをΔｄだけ延長し、車
両Ｖの旋回量を角度βだけ増加させて駐車位置Ｐ2 での
車両Ｖの向きを車庫と平行にする。
縮すると車両Ｖの右方向への旋回量が減少するため、図
１５に示すように、シフトチェンジ位置Ｐｓにおける車
両Ｖの向きが本来の向きよりも角度βだけ左向きになっ
てしまう。従って、シフトチェンジ位置Ｐｓから駐車位
置Ｐ2 まで車両Ｖを後進させると、駐車位置Ｐ2 におい
て車両Ｖの向きが角度βだけ左向きになってしまう。そ
こで、図１６に示すように、シフトチェンジ位置Ｐｓお
よび駐車位置Ｐ2 間の左保舵部ｄをΔｄだけ延長し、車
両Ｖの旋回量を角度βだけ増加させて駐車位置Ｐ2 での
車両Ｖの向きを車庫と平行にする。
【００４６】しかしながら、シフトチェンジ位置Ｐｓが
最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′よりも距離Δａだけ図中
右側にずれているため、駐車位置Ｐ2 が最適駐車位置Ｐ
2 ′よりも距離Δａだけ図中右側にずれてしまう（図１
６参照）。そこで、図１７に示すように、スタート位置
Ｐ1 直後の前進直進部ａをΔａだけ延長することによ
り、駐車位置Ｐ2 を車庫の中心線上に位置させることが
できる。上記修正を行っても、最初のスタート位置Ｐ1
が最適スタート位置Ｐ1 ′よりも右側（図中上側）にず
れていることから、図１７の駐車位置Ｐ2 も前側（図中
上側）に距離Δｅだけずれてしまう。そこで、図１８に
示すように、駐車位置Ｐ2 直前の後進直進部ｅをΔｅだ
け延長することにより、最終的な駐車位置Ｐ2 を最適駐
車位置Ｐ2′に一致させることができる。而して、シフ
トチェンジ位置Ｐｓを障害物の状況に応じて設定するの
で、シフトチェンジ位置Ｐｓで車両Ｖが障害物と干渉す
るのを防止することができる。
最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′よりも距離Δａだけ図中
右側にずれているため、駐車位置Ｐ2 が最適駐車位置Ｐ
2 ′よりも距離Δａだけ図中右側にずれてしまう（図１
６参照）。そこで、図１７に示すように、スタート位置
Ｐ1 直後の前進直進部ａをΔａだけ延長することによ
り、駐車位置Ｐ2 を車庫の中心線上に位置させることが
できる。上記修正を行っても、最初のスタート位置Ｐ1
が最適スタート位置Ｐ1 ′よりも右側（図中上側）にず
れていることから、図１７の駐車位置Ｐ2 も前側（図中
上側）に距離Δｅだけずれてしまう。そこで、図１８に
示すように、駐車位置Ｐ2 直前の後進直進部ｅをΔｅだ
け延長することにより、最終的な駐車位置Ｐ2 を最適駐
車位置Ｐ2′に一致させることができる。而して、シフ
トチェンジ位置Ｐｓを障害物の状況に応じて設定するの
で、シフトチェンジ位置Ｐｓで車両Ｖが障害物と干渉す
るのを防止することができる。
【００４７】尚、移動軌跡を如何に修正しても車両Ｖを
最適駐車位置Ｐ2 ′に導くことができない場合には、を
操作段階教示装置１１により画像および音声でドライバ
ーに報知する。
最適駐車位置Ｐ2 ′に導くことができない場合には、を
操作段階教示装置１１により画像および音声でドライバ
ーに報知する。
【００４８】図１９〜図２３は、スタート位置Ｐ1 の前
側に障害物が存在するためにシフトチェンジ位置Ｐｓで
車両Ｖが障害物と干渉する例を示している。この場合、
図１９に示すように、スタート位置Ｐ1 およびシフトチ
ェンジ位置Ｐｓ間の前後方向移動距離Ｔを小さくしない
と、シフトチェンジ位置Ｐｓで車両Ｖが障害物と干渉し
てしまう。そのために、図２０に示すように、スタート
位置Ｐ1 およびシフトチェンジ位置Ｐｓ間の右保舵部ｂ
をΔｂだけ延長してｂ＋Δｂにすることにより、シフト
チェンジ位置Ｐｓを右側（図中上側）に移動させて障害
物と干渉しないようにする。
側に障害物が存在するためにシフトチェンジ位置Ｐｓで
車両Ｖが障害物と干渉する例を示している。この場合、
図１９に示すように、スタート位置Ｐ1 およびシフトチ
ェンジ位置Ｐｓ間の前後方向移動距離Ｔを小さくしない
と、シフトチェンジ位置Ｐｓで車両Ｖが障害物と干渉し
てしまう。そのために、図２０に示すように、スタート
位置Ｐ1 およびシフトチェンジ位置Ｐｓ間の右保舵部ｂ
をΔｂだけ延長してｂ＋Δｂにすることにより、シフト
チェンジ位置Ｐｓを右側（図中上側）に移動させて障害
物と干渉しないようにする。
【００４９】しかしながら、右保舵部ｂをΔｂだけ延長
すると車両Ｖの右方向への旋回量が増加するため、図２
０に示すように、シフトチェンジ位置Ｐｓにおける車両
Ｖの向きが本来の向きよりも角度βだけ右向きになって
しまう。従って、シフトチェンジ位置Ｐｓから駐車位置
Ｐ2 まで車両Ｖを後進させると、駐車位置Ｐ2 において
車両Ｖの向きが角度βだけ右向きになってしまう。そこ
で、図２１に示すように、シフトチェンジ位置Ｐｓおよ
び駐車位置Ｐ2 間の左保舵部ｄをΔｄだけ短縮してｄ′
にし、車両Ｖの旋回量を角度βだけ減少させて駐車位置
Ｐ2 での車両Ｖの向きを車庫と平行にする。
すると車両Ｖの右方向への旋回量が増加するため、図２
０に示すように、シフトチェンジ位置Ｐｓにおける車両
Ｖの向きが本来の向きよりも角度βだけ右向きになって
しまう。従って、シフトチェンジ位置Ｐｓから駐車位置
Ｐ2 まで車両Ｖを後進させると、駐車位置Ｐ2 において
車両Ｖの向きが角度βだけ右向きになってしまう。そこ
で、図２１に示すように、シフトチェンジ位置Ｐｓおよ
び駐車位置Ｐ2 間の左保舵部ｄをΔｄだけ短縮してｄ′
にし、車両Ｖの旋回量を角度βだけ減少させて駐車位置
Ｐ2 での車両Ｖの向きを車庫と平行にする。
【００５０】しかしながら、上記修正によって駐車位置
Ｐ2 は最適駐車位置Ｐ2 ′よりも図中左側にΔａだけず
れ、かつ図中上側にΔｅだけずれてしまう（図２１参
照）。そこで、図２２に示すように、スタート位置Ｐ1
直後の前進直進部ａをΔａだけ短縮してａ′にすること
により、駐車位置Ｐ2 を車庫の中心線上に位置させるこ
とができる。更に、図２３に示すように、駐車位置Ｐ2
直前の後進直進部ｅをΔｅだけ延長することにより、最
終的な駐車位置Ｐ2 を最適駐車位置Ｐ2 ′に一致させる
ことができる。而して、シフトチェンジ位置Ｐｓを障害
物の状況に応じて設定するので、シフトチェンジ位置Ｐ
ｓで車両Ｖが障害物と干渉するのを防止することができ
る。
Ｐ2 は最適駐車位置Ｐ2 ′よりも図中左側にΔａだけず
れ、かつ図中上側にΔｅだけずれてしまう（図２１参
照）。そこで、図２２に示すように、スタート位置Ｐ1
直後の前進直進部ａをΔａだけ短縮してａ′にすること
により、駐車位置Ｐ2 を車庫の中心線上に位置させるこ
とができる。更に、図２３に示すように、駐車位置Ｐ2
直前の後進直進部ｅをΔｅだけ延長することにより、最
終的な駐車位置Ｐ2 を最適駐車位置Ｐ2 ′に一致させる
ことができる。而して、シフトチェンジ位置Ｐｓを障害
物の状況に応じて設定するので、シフトチェンジ位置Ｐ
ｓで車両Ｖが障害物と干渉するのを防止することができ
る。
【００５１】尚、移動軌跡を如何に修正しても車両Ｖを
最適駐車位置Ｐ2 ′に導くことができない場合には、操
作段階教示装置１１により画像および音声でドライバー
に報知する。
最適駐車位置Ｐ2 ′に導くことができない場合には、操
作段階教示装置１１により画像および音声でドライバー
に報知する。
【００５２】以上、バック駐車／左モードを例にとって
移動軌跡の修正手法を説明したが、スタート位置Ｐ1 の
ずれや障害物の存在が複数同時に発生した場合には、そ
れぞれの修正手法を組み合わせることにより対処する。
またスタート位置Ｐ1 を第１の位置とし、シフトチェン
ジ位置Ｐｓを第２の位置として移動軌跡の修正を行った
後、新たにシフトチェンジ位置Ｐｓを第１の位置とし、
駐車位置Ｐ2 を第２の位置として移動軌跡の修正を行え
ば精度を一層高めることができる。
移動軌跡の修正手法を説明したが、スタート位置Ｐ1 の
ずれや障害物の存在が複数同時に発生した場合には、そ
れぞれの修正手法を組み合わせることにより対処する。
またスタート位置Ｐ1 を第１の位置とし、シフトチェン
ジ位置Ｐｓを第２の位置として移動軌跡の修正を行った
後、新たにシフトチェンジ位置Ｐｓを第１の位置とし、
駐車位置Ｐ2 を第２の位置として移動軌跡の修正を行え
ば精度を一層高めることができる。
【００５３】以下、縦列駐車／左モードにおける移動軌
跡の修正手法について説明する。
跡の修正手法について説明する。
【００５４】先ず、図２４に基づいて理想的な縦列駐車
／左モードの作用を説明する。最適スタート位置Ｐ1 ′
から最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′までの前進経路は前
進直進部ａから構成され、最適シフトチェンジ位置Ｐ
ｓ′から最適駐車位置Ｐ2 ′までの後進経路は、左転舵
部と、この左転舵部に続く左保舵部ｂと、左保舵部ｂに
続く右転舵部と、この右転舵部に続く後進直進部ｃと、
後進直進部ｃに続く右転舵部と、この右転舵部に続く右
保舵部ｄ、右保舵部ｄに続く左転舵部と、この左転舵部
に続く後進直進部ｅとから構成される。上記自動操舵制
御により、車両Ｖは最適スタート位置Ｐ1 ′から左側に
横方向移動距離Ｙだけずれた最適駐車位置Ｐ2 ′に導か
れる。
／左モードの作用を説明する。最適スタート位置Ｐ1 ′
から最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′までの前進経路は前
進直進部ａから構成され、最適シフトチェンジ位置Ｐ
ｓ′から最適駐車位置Ｐ2 ′までの後進経路は、左転舵
部と、この左転舵部に続く左保舵部ｂと、左保舵部ｂに
続く右転舵部と、この右転舵部に続く後進直進部ｃと、
後進直進部ｃに続く右転舵部と、この右転舵部に続く右
保舵部ｄ、右保舵部ｄに続く左転舵部と、この左転舵部
に続く後進直進部ｅとから構成される。上記自動操舵制
御により、車両Ｖは最適スタート位置Ｐ1 ′から左側に
横方向移動距離Ｙだけずれた最適駐車位置Ｐ2 ′に導か
れる。
【００５５】図２５（Ａ）は、前後に障害物が存在する
場合の最適駐車位置Ｐ2 ′を示している。この場合の最
適駐車位置Ｐ2 ′は、前後の障害物のうち道路の中央側
に張り出した障害物（図において自車の後側の障害物）
の右側面に自車の右側面が一致し、かつ自車の前側の障
害物との間に自車が脱出できるだけの距離Ｃが確保され
る位置に設定される。図２５（Ｂ）は、自車の後側だけ
に障害物が存在する場合の最適駐車位置Ｐ2 ′を示して
いる。この場合の最適駐車位置Ｐ2 ′は、後側の障害物
の右側面に自車の右側面が一致し、かつ後側の障害物が
車両である場合を考慮して、該車両が自車と干渉せずに
脱出できるだけの距離Ｃが確保される位置に設定され
る。上記何れの場合も、最適駐車位置Ｐ2 ′が車幅Ｂの
中心線上に設定されるのは勿論である。
場合の最適駐車位置Ｐ2 ′を示している。この場合の最
適駐車位置Ｐ2 ′は、前後の障害物のうち道路の中央側
に張り出した障害物（図において自車の後側の障害物）
の右側面に自車の右側面が一致し、かつ自車の前側の障
害物との間に自車が脱出できるだけの距離Ｃが確保され
る位置に設定される。図２５（Ｂ）は、自車の後側だけ
に障害物が存在する場合の最適駐車位置Ｐ2 ′を示して
いる。この場合の最適駐車位置Ｐ2 ′は、後側の障害物
の右側面に自車の右側面が一致し、かつ後側の障害物が
車両である場合を考慮して、該車両が自車と干渉せずに
脱出できるだけの距離Ｃが確保される位置に設定され
る。上記何れの場合も、最適駐車位置Ｐ2 ′が車幅Ｂの
中心線上に設定されるのは勿論である。
【００５６】図２６および図２７は、スタート位置Ｐ1
が最適スタート位置Ｐ1 ′に対して後側（図中下側）に
Δａだけずれている例を示している。この場合、移動軌
跡の修正を行わないと、図２６に示すように、駐車位置
Ｐ2 も最適駐車位置Ｐ2 ′に対して後側（図中下側）に
Δａだけずれてしまう。そこで、図２７に示すように、
スタート位置Ｐ1 直後の前進直進部ａをΔａだけ延長す
ることにより、シフトチェンジ位置Ｐｓを最適シフトチ
ェンジ位置Ｐｓ′に一致させて駐車位置Ｐ2 を最適駐車
位置Ｐ2 ′に一致させることができる。
が最適スタート位置Ｐ1 ′に対して後側（図中下側）に
Δａだけずれている例を示している。この場合、移動軌
跡の修正を行わないと、図２６に示すように、駐車位置
Ｐ2 も最適駐車位置Ｐ2 ′に対して後側（図中下側）に
Δａだけずれてしまう。そこで、図２７に示すように、
スタート位置Ｐ1 直後の前進直進部ａをΔａだけ延長す
ることにより、シフトチェンジ位置Ｐｓを最適シフトチ
ェンジ位置Ｐｓ′に一致させて駐車位置Ｐ2 を最適駐車
位置Ｐ2 ′に一致させることができる。
【００５７】またスタート位置Ｐ1 が最適スタート位置
Ｐ1 ′に対して前側（図中上側）にΔａだけずれている
場合には、逆にスタート位置Ｐ1 直後の前進直進部ａを
Δａだけ短縮することにより、駐車位置Ｐ2 を最適駐車
位置Ｐ2 ′に一致させることができる。但し、Δａが前
進直進部ａよりも長い場合には上記手法では修正不能で
あるため、スタート位置Ｐ1 を後側（図中下側）にずら
すように、操作段階教示装置１１により画像および音声
でドライバーに報知する。スタート位置Ｐ1 が最適スタ
ート位置Ｐ1 ′よりもΔａだけ後側（図中下側）にずれ
た場合にも、Δａが予め設定した閾値を越えた場合に限
り、スタート位置Ｐ1 を前側（図中下側）にずらすよう
にドライバーに報知しても良い。
Ｐ1 ′に対して前側（図中上側）にΔａだけずれている
場合には、逆にスタート位置Ｐ1 直後の前進直進部ａを
Δａだけ短縮することにより、駐車位置Ｐ2 を最適駐車
位置Ｐ2 ′に一致させることができる。但し、Δａが前
進直進部ａよりも長い場合には上記手法では修正不能で
あるため、スタート位置Ｐ1 を後側（図中下側）にずら
すように、操作段階教示装置１１により画像および音声
でドライバーに報知する。スタート位置Ｐ1 が最適スタ
ート位置Ｐ1 ′よりもΔａだけ後側（図中下側）にずれ
た場合にも、Δａが予め設定した閾値を越えた場合に限
り、スタート位置Ｐ1 を前側（図中下側）にずらすよう
にドライバーに報知しても良い。
【００５８】図２８〜図３０は、スタート位置Ｐ1 が最
適スタート位置Ｐ1 ′に対して右側（図中右側）にΔＹ
だけずれている例を示している。この場合、移動軌跡の
修正を行わないと、図２８に示すように、駐車位置Ｐ2
も最適駐車位置Ｐ2 ′に対して右側（図中右側）にΔＹ
だけずれてしまう。そこで、図２９に示すように、シフ
トチェンジ位置Ｐｓから駐車位置Ｐ2 に後進走行する過
程の後進直進部ｃをΔｃだけ延長する。前記Δｃは、そ
の左右方向成分が最初の左右方向のずれ量であるΔＹに
一致するように設定されており、従って駐車位置Ｐ2 に
おいて車両Ｖの左右方向位置は最適駐車位置Ｐ2 ′の左
右方向位置に一致する。
適スタート位置Ｐ1 ′に対して右側（図中右側）にΔＹ
だけずれている例を示している。この場合、移動軌跡の
修正を行わないと、図２８に示すように、駐車位置Ｐ2
も最適駐車位置Ｐ2 ′に対して右側（図中右側）にΔＹ
だけずれてしまう。そこで、図２９に示すように、シフ
トチェンジ位置Ｐｓから駐車位置Ｐ2 に後進走行する過
程の後進直進部ｃをΔｃだけ延長する。前記Δｃは、そ
の左右方向成分が最初の左右方向のずれ量であるΔＹに
一致するように設定されており、従って駐車位置Ｐ2 に
おいて車両Ｖの左右方向位置は最適駐車位置Ｐ2 ′の左
右方向位置に一致する。
【００５９】しかしながら、上記修正の過程で前記Δｃ
の前後方向成分であるΔａのずれが発生するため、駐車
位置Ｐ2 が最適駐車位置Ｐ2 ′に対してΔａだけ後側
（図中下側）にずれてしまう（図２９参照）。そこで、
図３０に示すように、スタート位置Ｐ1 直後の前進直進
部ａをΔａだけ延長することにより、駐車位置Ｐ2 を前
側（図中上側）にΔａだけ移動させて最適駐車位置
Ｐ2 ′に一致させることができる。
の前後方向成分であるΔａのずれが発生するため、駐車
位置Ｐ2 が最適駐車位置Ｐ2 ′に対してΔａだけ後側
（図中下側）にずれてしまう（図２９参照）。そこで、
図３０に示すように、スタート位置Ｐ1 直後の前進直進
部ａをΔａだけ延長することにより、駐車位置Ｐ2 を前
側（図中上側）にΔａだけ移動させて最適駐車位置
Ｐ2 ′に一致させることができる。
【００６０】逆に、スタート位置Ｐ1 が最適スタート位
置Ｐ1 ′に対して左側（図中左側）にΔＹだけずれてい
る場合には、後進直進部ｃをΔｃだけ短縮するととも
に、前進直進部ａをΔａだけ短縮することにより、駐車
位置Ｐ2 を最適駐車位置Ｐ2 ′に一致させることができ
る。但し、Δｃが後進直進部ｃよりも長い場合、あるい
はΔａが前進直進部ａよりも長い場合には上記手法では
修正不能であるため、スタート位置Ｐ1 を右側（図中右
側）にずらすように、操作段階教示装置１１により画像
および音声でドライバーに報知する。スタート位置Ｐ1
が最適スタート位置Ｐ1 ′よりもΔａだけ右側（図中右
側）にずれた場合にも、ΔｃあるいはΔａが予め設定し
た閾値を越えた場合に限り、スタート位置Ｐ1 を左側
（図中左側）にずらすようにドライバーに報知しても良
い。
置Ｐ1 ′に対して左側（図中左側）にΔＹだけずれてい
る場合には、後進直進部ｃをΔｃだけ短縮するととも
に、前進直進部ａをΔａだけ短縮することにより、駐車
位置Ｐ2 を最適駐車位置Ｐ2 ′に一致させることができ
る。但し、Δｃが後進直進部ｃよりも長い場合、あるい
はΔａが前進直進部ａよりも長い場合には上記手法では
修正不能であるため、スタート位置Ｐ1 を右側（図中右
側）にずらすように、操作段階教示装置１１により画像
および音声でドライバーに報知する。スタート位置Ｐ1
が最適スタート位置Ｐ1 ′よりもΔａだけ右側（図中右
側）にずれた場合にも、ΔｃあるいはΔａが予め設定し
た閾値を越えた場合に限り、スタート位置Ｐ1 を左側
（図中左側）にずらすようにドライバーに報知しても良
い。
【００６１】図３１および図３２は、スタート位置Ｐ1
が最適スタート位置Ｐ1 ′に一致しているが、スタート
位置Ｐ1 での車両Ｖの向きが角度βだけ右側にずれてい
る例を示している。この場合、移動軌跡の修正を行わな
いと、図３１に示すように、駐車位置Ｐ2 が最適駐車位
置Ｐ2 ′に対して前側（図中上側）にずれてしまい、し
かも駐車位置Ｐ2 での車両Ｖの向きが角度βだけ右側に
ずれてしまう。そこで、図３２に示すように、シフトチ
ェンジ位置Ｐｓから駐車位置Ｐ2 に後進走行する過程の
右保舵部ｄをΔｄだけ延長する。これにより、延長され
た右保舵部ｄ＋Δｄでの車両Ｖの右旋回量が増加すると
ともに車両Ｖの後進距離が増加し、車両Ｖは左右に傾く
ことなく最適駐車位置Ｐ2 ′に正しく導びかれる。
が最適スタート位置Ｐ1 ′に一致しているが、スタート
位置Ｐ1 での車両Ｖの向きが角度βだけ右側にずれてい
る例を示している。この場合、移動軌跡の修正を行わな
いと、図３１に示すように、駐車位置Ｐ2 が最適駐車位
置Ｐ2 ′に対して前側（図中上側）にずれてしまい、し
かも駐車位置Ｐ2 での車両Ｖの向きが角度βだけ右側に
ずれてしまう。そこで、図３２に示すように、シフトチ
ェンジ位置Ｐｓから駐車位置Ｐ2 に後進走行する過程の
右保舵部ｄをΔｄだけ延長する。これにより、延長され
た右保舵部ｄ＋Δｄでの車両Ｖの右旋回量が増加すると
ともに車両Ｖの後進距離が増加し、車両Ｖは左右に傾く
ことなく最適駐車位置Ｐ2 ′に正しく導びかれる。
【００６２】逆に、スタート位置Ｐ1 での車両Ｖの向き
が角度βだけ左側にずれている場合には、シフトチェン
ジ位置Ｐｓから駐車位置Ｐ2 に後進走行する過程の右保
舵部ｄをΔｄだけ短縮することにより、車両Ｖは左右に
傾くことなく、かつ左右に位置ずれすることなく最適駐
車位置Ｐ2 ′に導びかれる。但し、Δｄが右保舵部ｄよ
りも長い場合には上記手法では修正不能であるため、ス
タート位置Ｐ1 での車両Ｖの傾きを修正するように、操
作段階教示装置１１により画像および音声でドライバー
に報知する。スタート位置Ｐ1 が最適スタート位置
Ｐ1 ′で角度βだけ右側にずれている場合にも、Δｄが
予め設定した閾値を越えた場合に限り、車両Ｖの角度β
を修正するようにドライバーに報知しても良い。
が角度βだけ左側にずれている場合には、シフトチェン
ジ位置Ｐｓから駐車位置Ｐ2 に後進走行する過程の右保
舵部ｄをΔｄだけ短縮することにより、車両Ｖは左右に
傾くことなく、かつ左右に位置ずれすることなく最適駐
車位置Ｐ2 ′に導びかれる。但し、Δｄが右保舵部ｄよ
りも長い場合には上記手法では修正不能であるため、ス
タート位置Ｐ1 での車両Ｖの傾きを修正するように、操
作段階教示装置１１により画像および音声でドライバー
に報知する。スタート位置Ｐ1 が最適スタート位置
Ｐ1 ′で角度βだけ右側にずれている場合にも、Δｄが
予め設定した閾値を越えた場合に限り、車両Ｖの角度β
を修正するようにドライバーに報知しても良い。
【００６３】以上、縦列駐車／左モードを例にとって移
動軌跡の修正手法を説明したが、スタート位置Ｐ1 のず
れが複数同時に発生した場合には、それぞれの修正手法
を組み合わせることにより対処する。またスタート位置
Ｐ1 を第１の位置とし、シフトチェンジ位置Ｐｓを第２
の位置として移動軌跡の修正を行った後、シフトチェン
ジ位置Ｐｓを第１の位置とし、駐車位置Ｐ2 を第２の位
置として移動軌跡の修正を行えば精度を一層高めること
ができる。
動軌跡の修正手法を説明したが、スタート位置Ｐ1 のず
れが複数同時に発生した場合には、それぞれの修正手法
を組み合わせることにより対処する。またスタート位置
Ｐ1 を第１の位置とし、シフトチェンジ位置Ｐｓを第２
の位置として移動軌跡の修正を行った後、シフトチェン
ジ位置Ｐｓを第１の位置とし、駐車位置Ｐ2 を第２の位
置として移動軌跡の修正を行えば精度を一層高めること
ができる。
【００６４】次に、図３３〜図３５に基づいて本発明の
第２実施例を説明する。この第２実施例では、スタート
位置Ｐ1 が第１の位置を構成し、シフトチェンジ位置Ｐ
ｓが第２の位置を構成する。
第２実施例を説明する。この第２実施例では、スタート
位置Ｐ1 が第１の位置を構成し、シフトチェンジ位置Ｐ
ｓが第２の位置を構成する。
【００６５】図３３（Ａ）において、車両Ｖがスタート
位置Ｐ1 に停止すると、障害物検出手段Ｓ8 …により検
出した車庫の周囲の物体に基づいて第１実施例と同様に
最適駐車位置Ｐ2 ′を決定する。続いて、最適駐車位置
Ｐ2 ′に車両Ｖを導くための最適シフトチェンジ位置Ｐ
ｓ′を、車庫の周囲の物体Ｚからの距離Ｌと、最適駐車
位置Ｐ2 ′からの距離Ｔと、最適シフトチェンジ位置Ｐ
ｓ′での車両Ｖの傾斜角度β0 により設定する。この最
適シフトチェンジ位置Ｐｓ′は、図２の規範転舵角θｒ
ｅｆの後半の後進部分をそのまま実行することにより、
車両Ｖを最適駐車位置Ｐ2 ′に導くことができる位置で
ある。従って、スタート位置Ｐ1 がずれていても、規範
転舵角θｒｅｆの前半の前進部分を修正して車両Ｖをス
タート位置Ｐ1 から最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′に導
びけば、それ以後の修正を必要とせずに車両Ｖを最適駐
車位置Ｐ2 ′に導くことができる。
位置Ｐ1 に停止すると、障害物検出手段Ｓ8 …により検
出した車庫の周囲の物体に基づいて第１実施例と同様に
最適駐車位置Ｐ2 ′を決定する。続いて、最適駐車位置
Ｐ2 ′に車両Ｖを導くための最適シフトチェンジ位置Ｐ
ｓ′を、車庫の周囲の物体Ｚからの距離Ｌと、最適駐車
位置Ｐ2 ′からの距離Ｔと、最適シフトチェンジ位置Ｐ
ｓ′での車両Ｖの傾斜角度β0 により設定する。この最
適シフトチェンジ位置Ｐｓ′は、図２の規範転舵角θｒ
ｅｆの後半の後進部分をそのまま実行することにより、
車両Ｖを最適駐車位置Ｐ2 ′に導くことができる位置で
ある。従って、スタート位置Ｐ1 がずれていても、規範
転舵角θｒｅｆの前半の前進部分を修正して車両Ｖをス
タート位置Ｐ1 から最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′に導
びけば、それ以後の修正を必要とせずに車両Ｖを最適駐
車位置Ｐ2 ′に導くことができる。
【００６６】尚、最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′を物体
Ｚからの距離Ｌを基準として設定する代わりに、図３３
（Ｂ）に示すように、車庫の反対側の物体Ｙからの距離
Ｌ′を基準として設定することもできる。
Ｚからの距離Ｌを基準として設定する代わりに、図３３
（Ｂ）に示すように、車庫の反対側の物体Ｙからの距離
Ｌ′を基準として設定することもできる。
【００６７】次に、移動軌跡の修正の具体的手法につい
て説明する。
て説明する。
【００６８】図３４は最適スタート位置Ｐ1 ′から最適
シフトチェンジ位置Ｐｓ′までの規範転舵角θｒｅｆを
示すもので、最適スタート位置Ｐ1 ′直後の前進直進部
ａと、前進直進部ａに続く右転舵部と、この右転舵部に
続く右保舵部ｂと、右保舵部ｂに続く左転舵部と、この
左転舵部に続いて最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′に連な
る前進直進部ｃとから構成される。
シフトチェンジ位置Ｐｓ′までの規範転舵角θｒｅｆを
示すもので、最適スタート位置Ｐ1 ′直後の前進直進部
ａと、前進直進部ａに続く右転舵部と、この右転舵部に
続く右保舵部ｂと、右保舵部ｂに続く左転舵部と、この
左転舵部に続いて最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′に連な
る前進直進部ｃとから構成される。
【００６９】図３５（Ａ）に示すように、スタート位置
Ｐ1 に対して最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′が、前後方
向に距離Ｘ離れており、左右方向に距離Ｙ離れていると
する。先ず、図３５（Ｂ）に示すように、車両Ｖがスタ
ート位置Ｐ1 から直接右旋回すると仮定して、右保舵部
ｂと、その前後の転舵部とにおける車両Ｖの右旋回量の
総和が角度β0 に一致するように前記右保舵部ｂの長さ
を決定する。続いて、図３５（Ｃ）に示すように、車両
Ｖの右旋回に伴う左右方向の移動距離Ｙ1 と、前進直進
部ｃによる左右方向の移動距離Ｙ2 との和が左右方向の
距離Ｙに一致するように、前記前進直進部ｃの長さを決
定する。続いて、図３５（Ｄ）に示すように、車両Ｖの
右旋回に伴う前後方向の移動距離Ｘ1 と、前進直進部ｃ
による前後方向の移動距離Ｘ2 と、前進直進部ａによる
前後方向の移動距離Ｘ3 との和が前後方向の距離Ｘに一
致するように、前記前進直進部ａの長さを決定する。
Ｐ1 に対して最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′が、前後方
向に距離Ｘ離れており、左右方向に距離Ｙ離れていると
する。先ず、図３５（Ｂ）に示すように、車両Ｖがスタ
ート位置Ｐ1 から直接右旋回すると仮定して、右保舵部
ｂと、その前後の転舵部とにおける車両Ｖの右旋回量の
総和が角度β0 に一致するように前記右保舵部ｂの長さ
を決定する。続いて、図３５（Ｃ）に示すように、車両
Ｖの右旋回に伴う左右方向の移動距離Ｙ1 と、前進直進
部ｃによる左右方向の移動距離Ｙ2 との和が左右方向の
距離Ｙに一致するように、前記前進直進部ｃの長さを決
定する。続いて、図３５（Ｄ）に示すように、車両Ｖの
右旋回に伴う前後方向の移動距離Ｘ1 と、前進直進部ｃ
による前後方向の移動距離Ｘ2 と、前進直進部ａによる
前後方向の移動距離Ｘ3 との和が前後方向の距離Ｘに一
致するように、前記前進直進部ａの長さを決定する。
【００７０】以上のようにしてスタート位置Ｐ1 から最
適シフトチェンジ位置Ｐｓ′までの規範転舵角θｒｅｆ
を設定すれば、その規範転舵角θｒｅｆに基づいて自動
操舵制御を行うことにより、スタート位置Ｐ1 のばらつ
きに拘わらずに車両Ｖを最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′
に正しい角度β0 で導くことができる。従って、最適シ
フトチェンジ位置Ｐｓ′から後は図２の規範転舵角θｒ
ｅｆの後半の後進部分をそのまま実行するだけで、車両
Ｖを確実に最適駐車位置Ｐ2 ′に導くことができる。
適シフトチェンジ位置Ｐｓ′までの規範転舵角θｒｅｆ
を設定すれば、その規範転舵角θｒｅｆに基づいて自動
操舵制御を行うことにより、スタート位置Ｐ1 のばらつ
きに拘わらずに車両Ｖを最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′
に正しい角度β0 で導くことができる。従って、最適シ
フトチェンジ位置Ｐｓ′から後は図２の規範転舵角θｒ
ｅｆの後半の後進部分をそのまま実行するだけで、車両
Ｖを確実に最適駐車位置Ｐ2 ′に導くことができる。
【００７１】以上、本発明の実施例を説明したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００７２】例えば、実施例では目標位置までの車両Ｖ
の移動軌跡が予め記憶部２３に記憶されているが、車両
Ｖの現在位置および目標位置から前記移動軌跡を算出す
ることも可能である。
の移動軌跡が予め記憶部２３に記憶されているが、車両
Ｖの現在位置および目標位置から前記移動軌跡を算出す
ることも可能である。
【００７３】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、車両の移動軌跡を転舵角に基づいて複数の領
域に分割し、前記複数の領域の少なくとも一つの領域の
移動軌跡を物体検出手段の検出結果に基づいて修正する
ことにより、第１の位置における車両の位置ずれや角度
ずれの影響、あるいは周囲の障害物の影響を補償して車
両を第２の位置に正しく誘導することができる。
によれば、車両の移動軌跡を転舵角に基づいて複数の領
域に分割し、前記複数の領域の少なくとも一つの領域の
移動軌跡を物体検出手段の検出結果に基づいて修正する
ことにより、第１の位置における車両の位置ずれや角度
ずれの影響、あるいは周囲の障害物の影響を補償して車
両を第２の位置に正しく誘導することができる。
【００７４】また請求項２に記載された発明によれば、
移動軌跡が車両の移動距離に対する転舵角の関係として
設定されるので、自動操舵制御中に車速が変化しても車
両を第２の位置に正しく誘導することができる。
移動軌跡が車両の移動距離に対する転舵角の関係として
設定されるので、自動操舵制御中に車速が変化しても車
両を第２の位置に正しく誘導することができる。
【００７５】また請求項３に記載された発明によれば、
移動軌跡の複数の領域が、転舵角が０に保持される直進
部、転舵角が０以外の所定値に保持される保舵部および
転舵角が変化する転舵部の何れかであるので、移動軌跡
の修正が単純化されて制御が容易になる。
移動軌跡の複数の領域が、転舵角が０に保持される直進
部、転舵角が０以外の所定値に保持される保舵部および
転舵角が変化する転舵部の何れかであるので、移動軌跡
の修正が単純化されて制御が容易になる。
【００７６】また請求項４に記載された発明によれば、
第１の位置および第２の位置間の所定位置と、物体検出
手段で検出した物体とが所定の関係となるように移動軌
跡を修正するので、第１の位置から所定位置までの移動
軌跡を修正するだけで、所定位置から第２の位置までの
移動軌跡を修正することなく、車両を第２の位置に正し
く誘導することができる。しかも移動軌跡の修正により
所定位置を変化させて物体との干渉を回避することがで
きる。
第１の位置および第２の位置間の所定位置と、物体検出
手段で検出した物体とが所定の関係となるように移動軌
跡を修正するので、第１の位置から所定位置までの移動
軌跡を修正するだけで、所定位置から第２の位置までの
移動軌跡を修正することなく、車両を第２の位置に正し
く誘導することができる。しかも移動軌跡の修正により
所定位置を変化させて物体との干渉を回避することがで
きる。
【図１】操舵制御装置を備えた車両の全体構成図
【図２】移動軌跡Ｘに対する規範転舵角θｒｅｆの関係
を示す図
を示す図
【図３】モード選択スイッチおよび自動駐車スタートス
イッチを示す図
イッチを示す図
【図４】バック駐車／左モードの移動軌跡を示す図
【図５】バック駐車／左モードの最適駐車位置の設定手
法を示す図
法を示す図
【図６】理想的なバック駐車／左モードの作用説明図
【図７】バック駐車／左モードでスタート位置が後側に
ずれたときの作用説明図（その１）
ずれたときの作用説明図（その１）
【図８】バック駐車／左モードでスタート位置が後側に
ずれたときの作用説明図（その２）
ずれたときの作用説明図（その２）
【図９】バック駐車／左モードで車両がスタート位置で
左に傾いたときの作用説明図（その１）
左に傾いたときの作用説明図（その１）
【図１０】バック駐車／左モードで車両がスタート位置
で左に傾いたときの作用説明図（その２）
で左に傾いたときの作用説明図（その２）
【図１１】バック駐車／左モードで車両がスタート位置
で左に傾いたときの作用説明図（その３）
で左に傾いたときの作用説明図（その３）
【図１２】バック駐車／左モードでスタート位置が右側
にずれたときの作用説明図（その１）
にずれたときの作用説明図（その１）
【図１３】バック駐車／左モードでスタート位置が右側
にずれたときの作用説明図（その２）
にずれたときの作用説明図（その２）
【図１４】バック駐車／左モードでスタート位置が右側
にずれ、かつ右側に障害物が存在するときの作用説明図
（その１）
にずれ、かつ右側に障害物が存在するときの作用説明図
（その１）
【図１５】バック駐車／左モードでスタート位置が右側
にずれ、かつ右側に障害物が存在するときの作用説明図
（その２）
にずれ、かつ右側に障害物が存在するときの作用説明図
（その２）
【図１６】バック駐車／左モードでスタート位置が右側
にずれ、かつ右側に障害物が存在するときの作用説明図
（その３）
にずれ、かつ右側に障害物が存在するときの作用説明図
（その３）
【図１７】バック駐車／左モードでスタート位置が右側
にずれ、かつ右側に障害物が存在するときの作用説明図
（その４）
にずれ、かつ右側に障害物が存在するときの作用説明図
（その４）
【図１８】バック駐車／左モードでスタート位置が右側
にずれ、かつ右側に障害物が存在するときの作用説明図
（その５）
にずれ、かつ右側に障害物が存在するときの作用説明図
（その５）
【図１９】バック駐車／左モードで前側に障害物が存在
するときの作用説明図（その１）
するときの作用説明図（その１）
【図２０】バック駐車／左モードで前側に障害物が存在
するときの作用説明図（その２）
するときの作用説明図（その２）
【図２１】バック駐車／左モードで前側に障害物が存在
するときの作用説明図（その３）
するときの作用説明図（その３）
【図２２】バック駐車／左モードで前側に障害物が存在
するときの作用説明図（その４）
するときの作用説明図（その４）
【図２３】バック駐車／左モードで前側に障害物が存在
するときの作用説明図（その５）
するときの作用説明図（その５）
【図２４】理想的な縦列駐車／左モードの説明図
【図２５】縦列駐車／左モードの最適駐車位置の設定手
法を示す図
法を示す図
【図２６】縦列駐車／左モードでスタート位置が後側に
ずれたときの作用説明図（その１）
ずれたときの作用説明図（その１）
【図２７】縦列駐車／左モードでスタート位置が後側に
ずれたときの作用説明図（その２）
ずれたときの作用説明図（その２）
【図２８】縦列駐車／左モードでスタート位置が右側に
ずれたときの作用説明図（その１）
ずれたときの作用説明図（その１）
【図２９】縦列駐車／左モードでスタート位置が右側に
ずれたときの作用説明図（その２）
ずれたときの作用説明図（その２）
【図３０】縦列駐車／左モードでスタート位置が右側に
ずれたときの作用説明図（その３）
ずれたときの作用説明図（その３）
【図３１】縦列駐車／左モードで車両がスタート位置で
右に傾いたときの作用説明図（その１）
右に傾いたときの作用説明図（その１）
【図３２】縦列駐車／左モードで車両がスタート位置で
右に傾いたときの作用説明図（その２）
右に傾いたときの作用説明図（その２）
【図３３】本発明の第２実施例に係る最適シフトチェン
ジ位置の設定手法の説明図
ジ位置の設定手法の説明図
【図３４】スタート位置からシフトチェンジ位置までの
規範転舵角を示す図
規範転舵角を示す図
【図３５】スタート位置からシフトチェンジ位置までの
規範転舵角の修正手法の説明図
規範転舵角の修正手法の説明図
７ ステアリングアクチュエータ ２２ 制御部（アクチュエータ制御手段） ２３ 記憶部（移動軌跡設定手段） Ｓ8 物体検出手段 Ｖ 車両 Ｗｆ 前輪（車輪） Ｘ 車両の移動距離 θ 転舵角
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 119:00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８Ｚ (72)発明者 瀧下 謙一 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 Ｆターム(参考） 3D032 CC20 DA03 DA15 DA22 DA24 DA76 DA88 DA91 DA93 DA95 DB03 DB07 DC04 DC33 EA01 EB04 EB11 EC22 GG01 3D033 CA03 CA11 CA13 CA16 CA17 CA21 CA33 5H301 AA01 BB20 CC03 CC06 DD02 GG09 GG10 GG12 GG14 GG28 GG29 HH02 HH04 HH18 JJ02
Claims (4)
- 【請求項１】 第１の位置から第２の位置までの車両
（Ｖ）の移動軌跡を記憶または算出する移動軌跡設定手
段（２３）と、 車輪（Ｗｆ）を転舵するステアリングアクチュエータ
（７）と、 車両（Ｖ）周辺の物体の有無を検出する物体検出手段
（Ｓ8 ）と、 移動軌跡設定手段（２３）により設定された車両（Ｖ）
の移動軌跡および物体検出手段（Ｓ8 ）の検出結果に基
づいてステアリングアクチュエータ（７）の駆動を制御
するアクチュエータ制御手段（２２）と、を備えた車両
の自動操舵装置において、 前記アクチュエータ制御手段（２２）は、転舵角（θ）
に基づいて車両（Ｖ）の移動軌跡を複数の領域に分割す
るとともに、物体検出手段（Ｓ8 ）の検出結果に基づい
て前記複数の領域の少なくとも一つの領域の移動軌跡を
修正することを特徴とする車両の自動操舵装置。 - 【請求項２】 前記移動軌跡は、車両（Ｖ）の移動距離
（Ｘ）に対する転舵角（θ）の関係として設定されるこ
とを特徴とする、請求項１に記載の車両の自動操舵装
置。 - 【請求項３】 前記複数の領域は、転舵角（θ）が０に
保持される直進部、転舵角（θ）が０以外の所定値に保
持される保舵部および転舵角（θ）が変化する転舵部の
何れかであることを特徴とする、請求項１または２に記
載の車両の自動操舵装置。 - 【請求項４】 前記アクチュエータ制御手段（２２）
は、第１の位置および第２の位置間の所定位置と、物体
検出手段で検出した物体とが所定の関係となるように移
動軌跡を修正することを特徴とする、請求項１〜３の何
れかに記載の車両の自動操舵装置。
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