JP2000335435A - 車庫入れ支援装置 - Google Patents
車庫入れ支援装置Info
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- JP2000335435A JP2000335435A JP11147148A JP14714899A JP2000335435A JP 2000335435 A JP2000335435 A JP 2000335435A JP 11147148 A JP11147148 A JP 11147148A JP 14714899 A JP14714899 A JP 14714899A JP 2000335435 A JP2000335435 A JP 2000335435A
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- garage
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/028—Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ドライバーの車庫入れ操作の負担を有効に軽
減することが可能な車庫入れ支援装置を低コストで提供
する。 【解決手段】 車両を車庫入れ開始位置Ｐ1 から進行方
向切換位置Ｐ2 まで前進移動させた後に、車両を旋回さ
せながら車庫入れ完了位置Ｐ3 まで後進移動させる運転
操作を支援するための車庫入れ支援装置は、車庫入れ開
始位置Ｐ1 からの車両の前進移動距離Ｘを検出し、この
前進移動距離Ｘを予め記憶した規範前進移動距離ＸREF
と比較することにより、車両が進行方向切換位置Ｐ2 に
正しく停止できるようにブザー等でドライバーに停止タ
イミングを教示する。従って、ドライバーは進行方向切
換位置Ｐ2 からステアリングホイールを限界位置まで操
作して車両を後進移動させるだけで、車両を車庫入れ完
了位置Ｐ3 に正しく導くことができる。
減することが可能な車庫入れ支援装置を低コストで提供
する。 【解決手段】 車両を車庫入れ開始位置Ｐ1 から進行方
向切換位置Ｐ2 まで前進移動させた後に、車両を旋回さ
せながら車庫入れ完了位置Ｐ3 まで後進移動させる運転
操作を支援するための車庫入れ支援装置は、車庫入れ開
始位置Ｐ1 からの車両の前進移動距離Ｘを検出し、この
前進移動距離Ｘを予め記憶した規範前進移動距離ＸREF
と比較することにより、車両が進行方向切換位置Ｐ2 に
正しく停止できるようにブザー等でドライバーに停止タ
イミングを教示する。従って、ドライバーは進行方向切
換位置Ｐ2 からステアリングホイールを限界位置まで操
作して車両を後進移動させるだけで、車両を車庫入れ完
了位置Ｐ3 に正しく導くことができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ドライバーが車両
の車庫入れを行う際の操作負担を軽減するための車庫入
れ支援装置に関する。
の車庫入れを行う際の操作負担を軽減するための車庫入
れ支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両に備えられた電動パワーステアリン
グ装置のアクチュエータを利用してステアリング操作を
自動的に行うことにより、ドライバーのステアリング操
作を必要とせずに車庫入れを行えるようにした車両の自
動操舵装置が、特開平１０−１６７１０４号公報により
公知である。
グ装置のアクチュエータを利用してステアリング操作を
自動的に行うことにより、ドライバーのステアリング操
作を必要とせずに車庫入れを行えるようにした車両の自
動操舵装置が、特開平１０−１６７１０４号公報により
公知である。
【０００３】上記従来のものは、車庫入れ開始位置から
車庫入れ完了位置までの車両の移動軌跡を車両の移動距
離および転舵角の関係として予め記憶しておき、この関
係に基づいて電動パワーステアリング装置のアクチュエ
ータを作動させることにより、ドライバーがステアリン
グホイールから手を放した状態で車庫入れを行えるよう
になっている。
車庫入れ完了位置までの車両の移動軌跡を車両の移動距
離および転舵角の関係として予め記憶しておき、この関
係に基づいて電動パワーステアリング装置のアクチュエ
ータを作動させることにより、ドライバーがステアリン
グホイールから手を放した状態で車庫入れを行えるよう
になっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
のものは、電動パワーステアリング装置を備えていない
車両では、ステアリング操作を自動的に行うための特別
のアクチュエータを設ける必要があるためにコストが大
幅に増加する問題があり、また電動パワーステアリング
装置を備えている車両であっても、そのアクチュエータ
の作動を制御する制御手段や舵角センサが必要となるた
めにコストが増加する問題がある。
のものは、電動パワーステアリング装置を備えていない
車両では、ステアリング操作を自動的に行うための特別
のアクチュエータを設ける必要があるためにコストが大
幅に増加する問題があり、また電動パワーステアリング
装置を備えている車両であっても、そのアクチュエータ
の作動を制御する制御手段や舵角センサが必要となるた
めにコストが増加する問題がある。
【０００５】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、ドライバーの車庫入れ操作の負担を有効に軽減する
ことが可能な車庫入れ支援装置を低コストで提供するこ
とを目的とする。
で、ドライバーの車庫入れ操作の負担を有効に軽減する
ことが可能な車庫入れ支援装置を低コストで提供するこ
とを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明によれば、車両を車庫入
れ開始位置から進行方向切換位置まで前進移動させた後
に、車両を旋回させながら車庫入れ完了位置まで後進移
動させる運転操作を支援するための車庫入れ支援装置で
あって、車庫入れ開始位置から進行方向切換位置までの
車両の規範前進移動距離を予め記憶する記憶手段と、車
庫入れ開始位置からの車両の前進移動距離を検出する前
進移動距離検出手段と、進行方向切換位置での車両の停
止操作および進行方向切換操作の少なくとも何れかの実
行をドライバーに教示する教示手段と、前進移動距離検
出手段で検出した前進移動距離および記憶手段に記憶し
た規範前進移動距離の比較に基いて教示手段を作動させ
る教示タイミングを決定する教示タイミング決定手段と
を備えたことを特徴とする車庫入れ支援装置が提案され
る。
に、請求項１に記載された発明によれば、車両を車庫入
れ開始位置から進行方向切換位置まで前進移動させた後
に、車両を旋回させながら車庫入れ完了位置まで後進移
動させる運転操作を支援するための車庫入れ支援装置で
あって、車庫入れ開始位置から進行方向切換位置までの
車両の規範前進移動距離を予め記憶する記憶手段と、車
庫入れ開始位置からの車両の前進移動距離を検出する前
進移動距離検出手段と、進行方向切換位置での車両の停
止操作および進行方向切換操作の少なくとも何れかの実
行をドライバーに教示する教示手段と、前進移動距離検
出手段で検出した前進移動距離および記憶手段に記憶し
た規範前進移動距離の比較に基いて教示手段を作動させ
る教示タイミングを決定する教示タイミング決定手段と
を備えたことを特徴とする車庫入れ支援装置が提案され
る。
【０００７】上記構成によれば、車両が車庫入れ開始位
置から進行方向切換位置まで前進移動する際に、その前
進移動距離が予め記憶した規範前進移動距離に一致する
と教示手段がドライバーに車両の停止操作および進行方
向切換操作の少なくとも何れかの実行を教示するので、
ドライバーは進行方向切換位置に車両を正確に停止させ
ることができる。従って、ドライバーは進行方向切換位
置から車両を後進移動させるだけで、その車両を車庫入
れ完了位置に容易かつ正確に誘導することができる。し
かも、その間のステアリング操作を自動で行うためのア
クチュエータや舵角センサが不要であるため、コストの
増加を最小限に抑えることができる。
置から進行方向切換位置まで前進移動する際に、その前
進移動距離が予め記憶した規範前進移動距離に一致する
と教示手段がドライバーに車両の停止操作および進行方
向切換操作の少なくとも何れかの実行を教示するので、
ドライバーは進行方向切換位置に車両を正確に停止させ
ることができる。従って、ドライバーは進行方向切換位
置から車両を後進移動させるだけで、その車両を車庫入
れ完了位置に容易かつ正確に誘導することができる。し
かも、その間のステアリング操作を自動で行うためのア
クチュエータや舵角センサが不要であるため、コストの
増加を最小限に抑えることができる。
【０００８】また請求項２に記載された発明によれば、
請求項１の構成に加えて、記憶手段に記憶された規範前
進移動距離が直進走行の前進移動距離であることを特徴
とする車庫入れ支援装置が提案される。
請求項１の構成に加えて、記憶手段に記憶された規範前
進移動距離が直進走行の前進移動距離であることを特徴
とする車庫入れ支援装置が提案される。
【０００９】上記構成によれば、記憶手段に記憶された
規範前進移動距離が直進走行の前進移動距離であるた
め、ドライバーは車庫入れ開始位置から進行方向切換位
置まで車両を直進走行させるだけで良く、これにより運
転操作が簡単になるだけでなく誤差の発生を最小限に抑
えることができる。
規範前進移動距離が直進走行の前進移動距離であるた
め、ドライバーは車庫入れ開始位置から進行方向切換位
置まで車両を直進走行させるだけで良く、これにより運
転操作が簡単になるだけでなく誤差の発生を最小限に抑
えることができる。
【００１０】また請求項３に記載された発明によれば、
請求項１または２の構成に加えて、車速を検出する車速
検出手段と、車速検出手段で検出した車速に基づいて車
両の加速度を検出する加速度検出手段とを備えてなり、
前進移動距離検出手段は、車速検出手段で検出可能な下
限車速未満の車速領域では、その他の車速領域において
車速検出手段で検出した車速および加速度検出手段で検
出した加速度に基づいて車両の前進移動距離を推定する
ことを特徴とする車庫入れ支援装置が提案される。
請求項１または２の構成に加えて、車速を検出する車速
検出手段と、車速検出手段で検出した車速に基づいて車
両の加速度を検出する加速度検出手段とを備えてなり、
前進移動距離検出手段は、車速検出手段で検出可能な下
限車速未満の車速領域では、その他の車速領域において
車速検出手段で検出した車速および加速度検出手段で検
出した加速度に基づいて車両の前進移動距離を推定する
ことを特徴とする車庫入れ支援装置が提案される。
【００１１】上記構成によれば、車速の検出が不能な低
車速領域では、車速の検出が可能な他の領域で検出した
車速および加速度に基づいて車両の前進移動距離を推定
するので、車庫入れ開始位置から進行方向切換位置まで
の全領域に亘って車両の前進移動距離を的確に検出する
ことができる。
車速領域では、車速の検出が可能な他の領域で検出した
車速および加速度に基づいて車両の前進移動距離を推定
するので、車庫入れ開始位置から進行方向切換位置まで
の全領域に亘って車両の前進移動距離を的確に検出する
ことができる。
【００１２】また請求項４に記載された発明によれば、
請求項１〜３の何れかの構成に加えて、教示タイミング
決定手段は車速検出手段で検出した車速に基づいて教示
タイミングを変更することを特徴とする車庫入れ支援装
置が提案される。
請求項１〜３の何れかの構成に加えて、教示タイミング
決定手段は車速検出手段で検出した車速に基づいて教示
タイミングを変更することを特徴とする車庫入れ支援装
置が提案される。
【００１３】上記構成によれば、車速検出手段で検出し
た車速に基づいて教示タイミングを変更するので、車速
の大小に応じて発生する進行方向切換位置での停止位置
のずれを的確に補正することができる。
た車速に基づいて教示タイミングを変更するので、車速
の大小に応じて発生する進行方向切換位置での停止位置
のずれを的確に補正することができる。
【００１４】また請求項５に記載された発明によれば、
請求項４の構成に加えて、教示タイミングは車速が高い
ほど早められることを特徴とする車庫入れ支援装置が提
案される。
請求項４の構成に加えて、教示タイミングは車速が高い
ほど早められることを特徴とする車庫入れ支援装置が提
案される。
【００１５】上記構成によれば、車速が高いほど教示タ
イミングを早めることにより、車両が進行方向切換位置
をオーバーランし易い高車速時に、早めに教示を行って
前記オーバーランを未然に防止することができる。
イミングを早めることにより、車両が進行方向切換位置
をオーバーランし易い高車速時に、早めに教示を行って
前記オーバーランを未然に防止することができる。
【００１６】また請求項６に記載された発明によれば、
請求項１〜５の何れかの構成に加えて、教示タイミング
決定手段は車両の最小旋回半径に応じて教示タイミング
を変更することを特徴とする車庫入れ支援装置が提案さ
れる。
請求項１〜５の何れかの構成に加えて、教示タイミング
決定手段は車両の最小旋回半径に応じて教示タイミング
を変更することを特徴とする車庫入れ支援装置が提案さ
れる。
【００１７】上記構成によれば、車両の最小旋回半径に
基づいて教示タイミングを変更するので、最小旋回半径
の大小に応じて発生する車庫入れ完了位置での車両の停
止位置のずれを的確に補正することができる。
基づいて教示タイミングを変更するので、最小旋回半径
の大小に応じて発生する車庫入れ完了位置での車両の停
止位置のずれを的確に補正することができる。
【００１８】また請求項７に記載された発明によれば、
請求項６の構成に加えて、教示タイミングは車両の最小
旋回半径が小さいほど早められることを特徴とする車庫
入れ支援装置が提案される。
請求項６の構成に加えて、教示タイミングは車両の最小
旋回半径が小さいほど早められることを特徴とする車庫
入れ支援装置が提案される。
【００１９】上記構成によれば、車両の最小旋回半径が
小さいほど教示タイミングを早めることにより、後進移
動する車両の旋回内側面が車庫の入口角部と干渉するの
を未然に防止することができる。
小さいほど教示タイミングを早めることにより、後進移
動する車両の旋回内側面が車庫の入口角部と干渉するの
を未然に防止することができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００２１】図１〜図１１は本発明の一実施例を示すも
ので、図１は車庫入れを行う車両の移動経路を示す図、
図２は車庫入れ支援装置の制御系のブロック図、図３は
車速を積分して前進移動距離を算出する手法の説明図、
図４は車庫入れ開始位置から進行方向切換位置までの車
速の変化を示す図、図５は発進直後および停止直前の前
進移動距離の推定手法の説明図、図６は車速の大小によ
る停止位置のずれを説明する図、図７は車速の大小によ
る規範前進移動距離の補正を説明する図、図８は車速か
ら規範前進移動距離を検索するマップを示す図、図９は
最小旋回半径の大小による停止位置のずれを説明する
図、図１０は最小旋回半径の大小による規範前進移動距
離の補正を説明する図、図１１は最小旋回半径から規範
前進移動距離を検索するマップを示す図である。
ので、図１は車庫入れを行う車両の移動経路を示す図、
図２は車庫入れ支援装置の制御系のブロック図、図３は
車速を積分して前進移動距離を算出する手法の説明図、
図４は車庫入れ開始位置から進行方向切換位置までの車
速の変化を示す図、図５は発進直後および停止直前の前
進移動距離の推定手法の説明図、図６は車速の大小によ
る停止位置のずれを説明する図、図７は車速の大小によ
る規範前進移動距離の補正を説明する図、図８は車速か
ら規範前進移動距離を検索するマップを示す図、図９は
最小旋回半径の大小による停止位置のずれを説明する
図、図１０は最小旋回半径の大小による規範前進移動距
離の補正を説明する図、図１１は最小旋回半径から規範
前進移動距離を検索するマップを示す図である。
【００２２】図１は道路Ｒの左側に隣接して設けられた
車庫Ｇに車両を車庫入れするときの状態を示すもので、
ドライバーは車両を車庫Ｇの入口に隣接する車庫入れ開
始位置Ｐ1 に車両を停止させた後に、車両を真っ直ぐ前
進移動させて進行方向切換位置Ｐ2 で一旦停止させる。
続いて、ドライバーはステアリングホイールを左側に限
界位置まで操作し、車両を左旋回させながら後進移動さ
せて車庫Ｇ内の車庫入れ完了位置Ｐ3 に停止させて車庫
入れ操作を終了する。
車庫Ｇに車両を車庫入れするときの状態を示すもので、
ドライバーは車両を車庫Ｇの入口に隣接する車庫入れ開
始位置Ｐ1 に車両を停止させた後に、車両を真っ直ぐ前
進移動させて進行方向切換位置Ｐ2 で一旦停止させる。
続いて、ドライバーはステアリングホイールを左側に限
界位置まで操作し、車両を左旋回させながら後進移動さ
せて車庫Ｇ内の車庫入れ完了位置Ｐ3 に停止させて車庫
入れ操作を終了する。
【００２３】運転の未熟なドライバーが前記車庫入れ操
作に失敗する主な原因は、進行方向切換位置Ｐ2 で車両
を正しく停止させることができず、その停止位置が前後
にばらつくことにある。例えば、車両が前進移動して進
行方向切換位置Ｐ2 をオーバーランして停止した場合に
は、それに続く後進移動の際に車体が車庫Ｇの左側の入
口角部ＧL に干渉して車庫入れが不能になり、また車両
が前進移動して進行方向切換位置Ｐ2 の手前で停止した
場合には、それに続く後進移動の際に車体が車庫Ｇの右
側の入口角部ＧR に干渉して車庫入れが不能になる。そ
こで本発明では、車庫入れ開始位置Ｐ1 から前進移動す
る車両が進行方向切換位置Ｐ2 において正しく停止でき
るように、その停止タイミングをドライバーに教示する
ようになっている。
作に失敗する主な原因は、進行方向切換位置Ｐ2 で車両
を正しく停止させることができず、その停止位置が前後
にばらつくことにある。例えば、車両が前進移動して進
行方向切換位置Ｐ2 をオーバーランして停止した場合に
は、それに続く後進移動の際に車体が車庫Ｇの左側の入
口角部ＧL に干渉して車庫入れが不能になり、また車両
が前進移動して進行方向切換位置Ｐ2 の手前で停止した
場合には、それに続く後進移動の際に車体が車庫Ｇの右
側の入口角部ＧR に干渉して車庫入れが不能になる。そ
こで本発明では、車庫入れ開始位置Ｐ1 から前進移動す
る車両が進行方向切換位置Ｐ2 において正しく停止でき
るように、その停止タイミングをドライバーに教示する
ようになっている。
【００２４】図２は車両に搭載された車庫入れ支援装置
のブロック図であって、マイクロコンピュータよりなる
電子制御ユニットＵには車速検出手段Ｓおよび教示手段
Ａが接続される。車速検出手段Ｓは、例えば車輪の回転
に伴って出力されるパルスの時間間隔に基づいて車速Ｖ
を検出するものである。また本実施例では教示手段Ａが
ブザーで構成されており、車両が進行方向切換位置Ｐ2
に停止するタイミングをドライバーに教示する。尚、教
示手段Ａはブザーに限定されず、チャイム、スピーカ、
ランプ等の任意の発音体や発光体で構成することができ
る。
のブロック図であって、マイクロコンピュータよりなる
電子制御ユニットＵには車速検出手段Ｓおよび教示手段
Ａが接続される。車速検出手段Ｓは、例えば車輪の回転
に伴って出力されるパルスの時間間隔に基づいて車速Ｖ
を検出するものである。また本実施例では教示手段Ａが
ブザーで構成されており、車両が進行方向切換位置Ｐ2
に停止するタイミングをドライバーに教示する。尚、教
示手段Ａはブザーに限定されず、チャイム、スピーカ、
ランプ等の任意の発音体や発光体で構成することができ
る。
【００２５】電子制御ユニットＵは、記憶手段Ｍ１と、
加速度検出手段Ｍ２と、前進移動距離検出手段Ｍ３と、
教示タイミング決定手段Ｍ４とを備えており、車速検出
手段Ｓは加速度検出手段Ｍ２、前進移動距離検出手段Ｍ
３および教示タイミング決定手段Ｍ４に接続され、また
教示手段Ａは教示タイミング決定手段Ｍ４に接続され
る。
加速度検出手段Ｍ２と、前進移動距離検出手段Ｍ３と、
教示タイミング決定手段Ｍ４とを備えており、車速検出
手段Ｓは加速度検出手段Ｍ２、前進移動距離検出手段Ｍ
３および教示タイミング決定手段Ｍ４に接続され、また
教示手段Ａは教示タイミング決定手段Ｍ４に接続され
る。
【００２６】記憶手段Ｍ１には、車庫入れ開始位置Ｐ1
から進行方向切換位置Ｐ2 までの規範となる距離である
規範前進移動距離ＸREF が記憶されている。この規範前
進移動距離ＸREF は、車体のサイズや最小旋回半径Ｒ
MIN により定まるもので、その車両の機種に固有の値と
なる。また記憶手段Ｍ１に、各機種に共通の規範前進移
動距離ＸREF と、各機種毎に異なる最小旋回半径ＲMIN
とを記憶しておき、後述するように機種毎に固有の最小
旋回半径ＲMIN で前記共通の規範前進移動距離Ｘ REF を
補正する場合もある。
から進行方向切換位置Ｐ2 までの規範となる距離である
規範前進移動距離ＸREF が記憶されている。この規範前
進移動距離ＸREF は、車体のサイズや最小旋回半径Ｒ
MIN により定まるもので、その車両の機種に固有の値と
なる。また記憶手段Ｍ１に、各機種に共通の規範前進移
動距離ＸREF と、各機種毎に異なる最小旋回半径ＲMIN
とを記憶しておき、後述するように機種毎に固有の最小
旋回半径ＲMIN で前記共通の規範前進移動距離Ｘ REF を
補正する場合もある。
【００２７】加速度検出手段Ｍ２は、車速検出手段Ｓで
検出した車速Ｖを時間微分して車両の加速度αを算出す
る。この加速度αには、時間の経過に伴って車速Ｖが増
加する正の加速度に加えて、車速Ｖが減少する負の加速
度（減速度）も含まれる。
検出した車速Ｖを時間微分して車両の加速度αを算出す
る。この加速度αには、時間の経過に伴って車速Ｖが増
加する正の加速度に加えて、車速Ｖが減少する負の加速
度（減速度）も含まれる。
【００２８】前進移動距離検出手段Ｍ３は、車速検出手
段Ｓで検出した車速Ｖを時間積分して車庫入れ開始位置
Ｐ1 からの車両の前進移動距離Ｘを検出する。但し、車
両の発進直後および停止直前には車速Ｖが検出可能下限
値ＶMIN 未満になって検出できないため、その領域での
前進移動距離Ｘは、発進直後および停止直前の中間の領
域において検出された車速Ｖと、その車速Ｖから算出し
た加速度αとに基づいて推定される。この前進移動距離
Ｘの推定手法については、後から詳述する。
段Ｓで検出した車速Ｖを時間積分して車庫入れ開始位置
Ｐ1 からの車両の前進移動距離Ｘを検出する。但し、車
両の発進直後および停止直前には車速Ｖが検出可能下限
値ＶMIN 未満になって検出できないため、その領域での
前進移動距離Ｘは、発進直後および停止直前の中間の領
域において検出された車速Ｖと、その車速Ｖから算出し
た加速度αとに基づいて推定される。この前進移動距離
Ｘの推定手法については、後から詳述する。
【００２９】教示タイミング決定手段Ｍ４は、前進移動
距離検出手段Ｍ３で検出した前進移動距離Ｘを記憶手段
Ｍ１に記憶した規範前進移動距離ＸREF と比較し、前進
移動距離Ｘが規範前進移動距離ＸREF に一致したときに
車両が進行方向切換位置Ｐ2に達したと判断し、教示手
段Ａを作動させてドライバーに車両を停止させるように
教示する。このとき、教示タイミング決定手段Ｍ４が決
定する教示タイミングは、後述するように車速検出手段
Ｓで検出した車速Ｖに応じて補正され、また車両の最小
旋回半径ＲMIN に応じて補正される。
距離検出手段Ｍ３で検出した前進移動距離Ｘを記憶手段
Ｍ１に記憶した規範前進移動距離ＸREF と比較し、前進
移動距離Ｘが規範前進移動距離ＸREF に一致したときに
車両が進行方向切換位置Ｐ2に達したと判断し、教示手
段Ａを作動させてドライバーに車両を停止させるように
教示する。このとき、教示タイミング決定手段Ｍ４が決
定する教示タイミングは、後述するように車速検出手段
Ｓで検出した車速Ｖに応じて補正され、また車両の最小
旋回半径ＲMIN に応じて補正される。
【００３０】次に、本発明の実施例の作用を車庫入れ操
作の順序に応じて説明する。
作の順序に応じて説明する。
【００３１】先ず、図１において、ドライバーが車両を
運転して車庫Ｇの入口に隣接する車庫入れ開始位置Ｐ1
に停止させる。このとき、ドアの内面に設けた目印やサ
イドミラーよりなるマークＭを車庫Ｇの中心線Ｌ上に位
置させるとともに、車体の中心線と車庫Ｇの中心線Ｌと
を略直交させることが必要である。このようにして車両
を車庫入れ開始位置Ｐ1 に正しく停止させた後に、ドラ
イバーが電子制御ユニットＵに接続された車庫入れ開始
スイッチ（図示せず）をＯＮすると、教示手段Ａが間欠
音（ピッ、ピッ、ピッ）を発して車庫入れ支援制御が開
始されたことをドライバーに報知する。
運転して車庫Ｇの入口に隣接する車庫入れ開始位置Ｐ1
に停止させる。このとき、ドアの内面に設けた目印やサ
イドミラーよりなるマークＭを車庫Ｇの中心線Ｌ上に位
置させるとともに、車体の中心線と車庫Ｇの中心線Ｌと
を略直交させることが必要である。このようにして車両
を車庫入れ開始位置Ｐ1 に正しく停止させた後に、ドラ
イバーが電子制御ユニットＵに接続された車庫入れ開始
スイッチ（図示せず）をＯＮすると、教示手段Ａが間欠
音（ピッ、ピッ、ピッ）を発して車庫入れ支援制御が開
始されたことをドライバーに報知する。
【００３２】ドライバーが車庫入れ開始位置Ｐ1 から進
行方向切換位置Ｐ2 に向けて車両を真っ直ぐ前進移動さ
せると、車輪の回転に伴って車速検出手段Ｓが車速Ｖを
出力する。従って、図３に示すように、微小時間Δ
ｔ0 ，Δｔ1 ，Δｔ2 ，Δｔ3 …Δｔn 毎に車速Ｖ0 ，
Ｖ1 ，Ｖ2 ，Ｖ3 …Ｖn を検出し、車庫入れ開始位置Ｐ
1からの車両の前進移動距離Ｘを、Ｖ0 ・Δｔ0 ＋Ｖ1
・Δｔ1 ＋Ｖ2 ・Δｔ2 ＋Ｖ3 ・Δｔ3 ＋…＋Ｖn ・Δ
ｔn に基づいて検出することができる。
行方向切換位置Ｐ2 に向けて車両を真っ直ぐ前進移動さ
せると、車輪の回転に伴って車速検出手段Ｓが車速Ｖを
出力する。従って、図３に示すように、微小時間Δ
ｔ0 ，Δｔ1 ，Δｔ2 ，Δｔ3 …Δｔn 毎に車速Ｖ0 ，
Ｖ1 ，Ｖ2 ，Ｖ3 …Ｖn を検出し、車庫入れ開始位置Ｐ
1からの車両の前進移動距離Ｘを、Ｖ0 ・Δｔ0 ＋Ｖ1
・Δｔ1 ＋Ｖ2 ・Δｔ2 ＋Ｖ3 ・Δｔ3 ＋…＋Ｖn ・Δ
ｔn に基づいて検出することができる。
【００３３】上述したように、車庫入れ開始位置Ｐ1 か
ら進行方向切換位置Ｐ2 に向けて車両を真っ直ぐ前進移
動させることにより、ドライバーのステアリング操作が
容易になるだけでなく、進行方向切換位置Ｐ2 での停止
位置の精度を高めることができる。尚、車庫入れ開始位
置Ｐ1 から進行方向切換位置Ｐ2 に向けて車両が前進移
動する間に、ドライバーがステアリング操作を行って車
両を対向車線側に回頭させる場合があるが、このような
場合にも、進行方向切換位置Ｐ2 から車庫入れ完了位置
Ｐ3 に向けて車両を後進移動させる際に、ステアリング
ホイールの操作量を限界位置の手前で止めることによ
り、車庫入れ操作を支障なく行うことができる。
ら進行方向切換位置Ｐ2 に向けて車両を真っ直ぐ前進移
動させることにより、ドライバーのステアリング操作が
容易になるだけでなく、進行方向切換位置Ｐ2 での停止
位置の精度を高めることができる。尚、車庫入れ開始位
置Ｐ1 から進行方向切換位置Ｐ2 に向けて車両が前進移
動する間に、ドライバーがステアリング操作を行って車
両を対向車線側に回頭させる場合があるが、このような
場合にも、進行方向切換位置Ｐ2 から車庫入れ完了位置
Ｐ3 に向けて車両を後進移動させる際に、ステアリング
ホイールの操作量を限界位置の手前で止めることによ
り、車庫入れ操作を支障なく行うことができる。
【００３４】ところで、車両が車庫入れ開始位置Ｐ1 か
ら発進して進行方向切換位置Ｐ2 で停止するまでの車速
Ｖの変化の概略は、図４に示すように発進後に車速Ｖが
０から増加する区間と、車速Ｖが一定の区間と、停
止前に車速Ｖが０まで減少する区間とから構成され、
車庫入れ開始位置Ｐ1 から進行方向切換位置Ｐ2 までの
車両の前進移動距離Ｘは、前記区間〜における車速
Ｖの時間積分値（台形の面積）に対応する。しかしなが
ら、前述したように車速検出手段Ｓは検出可能下限値Ｖ
MIN 未満の車速Ｖを検出することができないため、車両
の発進直後のＡ 1 の領域の前進移動距離Ｘと、車両の停
止直前のＡ2 の領域の前進移動距離Ｘとが検出不能にな
る。そこで、前記２つの領域Ａ1 ，Ａ2 での車両の前進
移動距離Ｘ（斜線部の面積）は、車速Ｖが検出可能下限
値ＶMIN 以上になる他の領域で検出された車速Ｖと、そ
の車速Ｖから検出された加速度αとに基づいて、以下の
手法により算出される。
ら発進して進行方向切換位置Ｐ2 で停止するまでの車速
Ｖの変化の概略は、図４に示すように発進後に車速Ｖが
０から増加する区間と、車速Ｖが一定の区間と、停
止前に車速Ｖが０まで減少する区間とから構成され、
車庫入れ開始位置Ｐ1 から進行方向切換位置Ｐ2 までの
車両の前進移動距離Ｘは、前記区間〜における車速
Ｖの時間積分値（台形の面積）に対応する。しかしなが
ら、前述したように車速検出手段Ｓは検出可能下限値Ｖ
MIN 未満の車速Ｖを検出することができないため、車両
の発進直後のＡ 1 の領域の前進移動距離Ｘと、車両の停
止直前のＡ2 の領域の前進移動距離Ｘとが検出不能にな
る。そこで、前記２つの領域Ａ1 ，Ａ2 での車両の前進
移動距離Ｘ（斜線部の面積）は、車速Ｖが検出可能下限
値ＶMIN 以上になる他の領域で検出された車速Ｖと、そ
の車速Ｖから検出された加速度αとに基づいて、以下の
手法により算出される。
【００３５】図５（Ａ）に示すように、車両の発進直後
の領域Ａ1 では車速Ｖが検出できず、それに続く微小時
間Δｔ0 において始めて車速Ｖが検出され、その車速Ｖ
は微小時間Δｔ0 の開始時点でＶ0 であり、終了時点で
Ｖ1 であるとする。これにより、前記微小時間Δｔ0 に
おける車両の加速度αは、 α＝（Ｖ1 −Ｖ0 ）／Δｔ0 …（１） で与えられる。そして、この加速度α＝（Ｖ1 −Ｖ0 ）
／Δｔ0 は、発進直後の車速Ｖを検出できなかった時間
ｔの間にも変化しなかったと考えると、 ｔ＊α＝ｔ＊（Ｖ1 −Ｖ0 ）／Δｔ0 ＝Ｖ0 …（２） が成立するため、（２）式から前記時間ｔが、 ｔ＝Ｖ0 ／α＝（Ｖ0 ＊Δｔ0 ）／（Ｖ1 −Ｖ0 ） …（３） で与えられる。従って、車両の発進直後の領域Ａ1 にお
ける車両の前進移動距離Ｘ（斜線を施した三角形の面
積）は、次式により推定することができる。
の領域Ａ1 では車速Ｖが検出できず、それに続く微小時
間Δｔ0 において始めて車速Ｖが検出され、その車速Ｖ
は微小時間Δｔ0 の開始時点でＶ0 であり、終了時点で
Ｖ1 であるとする。これにより、前記微小時間Δｔ0 に
おける車両の加速度αは、 α＝（Ｖ1 −Ｖ0 ）／Δｔ0 …（１） で与えられる。そして、この加速度α＝（Ｖ1 −Ｖ0 ）
／Δｔ0 は、発進直後の車速Ｖを検出できなかった時間
ｔの間にも変化しなかったと考えると、 ｔ＊α＝ｔ＊（Ｖ1 −Ｖ0 ）／Δｔ0 ＝Ｖ0 …（２） が成立するため、（２）式から前記時間ｔが、 ｔ＝Ｖ0 ／α＝（Ｖ0 ＊Δｔ0 ）／（Ｖ1 −Ｖ0 ） …（３） で与えられる。従って、車両の発進直後の領域Ａ1 にお
ける車両の前進移動距離Ｘ（斜線を施した三角形の面
積）は、次式により推定することができる。
【００３６】 Ｘ＝ｔ＊Ｖ0 ／２＝（Ｖ0 2 ＊Δｔ0 ）／２（Ｖ1 −Ｖ0 ） …（４） また図５（Ｂ）に示すように、車両の停止直前の領域Ａ
2 では車速Ｖが検出できず、それ以前の微小時間Δｔ2
において最後に車速Ｖが検出され、その車速Ｖは微小時
間Δｔ2 の開始時点でＶ3 であり、終了時点でＶ2 であ
るとする。これにより、前記微小時間Δｔ2 における車
両の加速度（負の加速度、つまり減速度）αは、 α＝（Ｖ3 −Ｖ2 ）／Δｔ2 …（５） で与えられる。そして、この加速度α＝（Ｖ3 −Ｖ2 ）
／Δｔ2 は、停止直前の車速Ｖを検出できなかった時間
ｔの間にも変化しなかったと考えると、 ｔ＊α＝ｔ＊（Ｖ3 −Ｖ2 ）／Δｔ2 ＝Ｖ2 …（６） が成立するため、（６）式から前記時間ｔが、 ｔ＝Ｖ2 ／α＝（Ｖ2 ＊Δｔ2 ）／（Ｖ3 −Ｖ2 ） …（７） で与えられる。従って、車両の停止直前の領域Ａ2 にお
ける車両の前進移動距離Ｘ（斜線を施した三角形の面
積）は、次式により推定することができる。
2 では車速Ｖが検出できず、それ以前の微小時間Δｔ2
において最後に車速Ｖが検出され、その車速Ｖは微小時
間Δｔ2 の開始時点でＶ3 であり、終了時点でＶ2 であ
るとする。これにより、前記微小時間Δｔ2 における車
両の加速度（負の加速度、つまり減速度）αは、 α＝（Ｖ3 −Ｖ2 ）／Δｔ2 …（５） で与えられる。そして、この加速度α＝（Ｖ3 −Ｖ2 ）
／Δｔ2 は、停止直前の車速Ｖを検出できなかった時間
ｔの間にも変化しなかったと考えると、 ｔ＊α＝ｔ＊（Ｖ3 −Ｖ2 ）／Δｔ2 ＝Ｖ2 …（６） が成立するため、（６）式から前記時間ｔが、 ｔ＝Ｖ2 ／α＝（Ｖ2 ＊Δｔ2 ）／（Ｖ3 −Ｖ2 ） …（７） で与えられる。従って、車両の停止直前の領域Ａ2 にお
ける車両の前進移動距離Ｘ（斜線を施した三角形の面
積）は、次式により推定することができる。
【００３７】 Ｘ＝ｔ＊Ｖ2 ／２＝（Ｖ2 2 ＊Δｔ2 ）／２（Ｖ3 −Ｖ2 ） …（８） 以上のことから、車速Ｖを検出できる領域（図４の台形
における領域Ａ3 ）では該車速Ｖを時間積分して前進移
動距離Ｘを算出し、車速Ｖを検出できない領域（図４の
台形における領域Ａ1 ，Ａ2 ）では前記（４）式および
（８）式でそれぞれの前進移動距離Ｘを推定し、それら
を加算することにより車庫入れ開始位置Ｐ1 から進行方
向切換位置Ｐ2 までの前進移動距離Ｘを的確に検出する
ことが可能となる。
における領域Ａ3 ）では該車速Ｖを時間積分して前進移
動距離Ｘを算出し、車速Ｖを検出できない領域（図４の
台形における領域Ａ1 ，Ａ2 ）では前記（４）式および
（８）式でそれぞれの前進移動距離Ｘを推定し、それら
を加算することにより車庫入れ開始位置Ｐ1 から進行方
向切換位置Ｐ2 までの前進移動距離Ｘを的確に検出する
ことが可能となる。
【００３８】而して、車庫入れ開始位置Ｐ1 からの車両
の前進移動距離Ｘが予め記憶した規範前進移動距離Ｘ
REF に達すると、つまり車両が進行方向切換位置Ｐ2 に
達すると、車両が正しく進行方向切換位置Ｐ2 に停止し
て後進移動を開始できるように、教示手段Ａが連続音
（ピー）を発して車両の停止操作、あるいは前進から後
進への進行方向切換操作を実行するようにドライバーに
報知する。
の前進移動距離Ｘが予め記憶した規範前進移動距離Ｘ
REF に達すると、つまり車両が進行方向切換位置Ｐ2 に
達すると、車両が正しく進行方向切換位置Ｐ2 に停止し
て後進移動を開始できるように、教示手段Ａが連続音
（ピー）を発して車両の停止操作、あるいは前進から後
進への進行方向切換操作を実行するようにドライバーに
報知する。
【００３９】ところで、車両が進行方向切換位置Ｐ2 に
達した時点で教示手段Ａを作動させても、車両は即座に
停止することができずに進行方向切換位置Ｐ2 をオーバ
ーランする可能性がある。そこで、車両のオーバーラン
量を見越して規範前進移動距離ＸREF を予め短めに設定
することが考えられるが、前記オーバーラン量は車両が
前進移動する車速Ｖの大小に応じて変化するため、規範
前進移動距離ＸREF を単純に短めに設定するだけでは好
結果を期待することが難しい。
達した時点で教示手段Ａを作動させても、車両は即座に
停止することができずに進行方向切換位置Ｐ2 をオーバ
ーランする可能性がある。そこで、車両のオーバーラン
量を見越して規範前進移動距離ＸREF を予め短めに設定
することが考えられるが、前記オーバーラン量は車両が
前進移動する車速Ｖの大小に応じて変化するため、規範
前進移動距離ＸREF を単純に短めに設定するだけでは好
結果を期待することが難しい。
【００４０】上記問題を解消すべく本実施例では、車両
が前進移動する車速Ｖ（車両の発進直後および停止直前
を除く中間部での車速Ｖ）に基づいて規範前進移動距離
ＸRE F を補正している。具体的には、図７および図８に
示すように、オーバーラン量が小さい低車速時（例え
ば、Ｖ＝１ｋｍ／ｈ）には予め記憶した規範前進移動距
離ＸREF を僅かに短く補正したＸ2 を規範前進移動距離
ＸREF として採用し、オーバーラン量が大きい高車速時
（例えば、Ｖ＝５ｋｍ／ｈ）には予め記憶した規範前進
移動距離ＸREF をかなり短く補正したＸ1 を規範前進移
動距離ＸREF として採用する。これにより教示手段Ａに
よる教示タイミングが補正され、車速Ｖの大小に左右さ
れずに車両を進行方向切換位置Ｐ2 に精度良く停止させ
ることができる。
が前進移動する車速Ｖ（車両の発進直後および停止直前
を除く中間部での車速Ｖ）に基づいて規範前進移動距離
ＸRE F を補正している。具体的には、図７および図８に
示すように、オーバーラン量が小さい低車速時（例え
ば、Ｖ＝１ｋｍ／ｈ）には予め記憶した規範前進移動距
離ＸREF を僅かに短く補正したＸ2 を規範前進移動距離
ＸREF として採用し、オーバーラン量が大きい高車速時
（例えば、Ｖ＝５ｋｍ／ｈ）には予め記憶した規範前進
移動距離ＸREF をかなり短く補正したＸ1 を規範前進移
動距離ＸREF として採用する。これにより教示手段Ａに
よる教示タイミングが補正され、車速Ｖの大小に左右さ
れずに車両を進行方向切換位置Ｐ2 に精度良く停止させ
ることができる。
【００４１】以上のようにして車両が進行方向切換位置
Ｐ2 に停止すると、ドライバーはステアリングホイール
を左一杯に操作した状態で車両を後進移動させるだけ
で、車両を車庫入れ完了位置Ｐ3 に正しく移動させるこ
とができる。
Ｐ2 に停止すると、ドライバーはステアリングホイール
を左一杯に操作した状態で車両を後進移動させるだけ
で、車両を車庫入れ完了位置Ｐ3 に正しく移動させるこ
とができる。
【００４２】ところで、車両の最小旋回半径ＲMIN は機
種に応じて異なっており、仮に、最小旋回半径ＲMIN が
５．０ｍの車両を基準として規範前進移動距離ＸREF が
設定されているとすると、図９に示すように最小旋回半
径ＲMIN が４．５ｍの小回りの利く車両では車庫Ｇの左
側の入口角部ＧL に車体が干渉して車庫入れが不能にな
る場合があり、逆に最小旋回半径ＲMIN が５．５ｍの小
回りの利かない車両では車庫Ｇの右側の入口角部ＧR に
車体が干渉して車庫入れが不能になる場合がある。
種に応じて異なっており、仮に、最小旋回半径ＲMIN が
５．０ｍの車両を基準として規範前進移動距離ＸREF が
設定されているとすると、図９に示すように最小旋回半
径ＲMIN が４．５ｍの小回りの利く車両では車庫Ｇの左
側の入口角部ＧL に車体が干渉して車庫入れが不能にな
る場合があり、逆に最小旋回半径ＲMIN が５．５ｍの小
回りの利かない車両では車庫Ｇの右側の入口角部ＧR に
車体が干渉して車庫入れが不能になる場合がある。
【００４３】上記問題を解消すべく本実施例では、車両
の最小旋回半径ＲMIN に基づいて規範前進移動距離Ｘ
REF を補正している。具体的には、図１０および図１１
に示すように、最小旋回半径ＲMIN が小さい車両（例え
ば、ＲMIN ＝４．５ｍ）では予め記憶した規範前進移動
距離ＸREF を短く補正したＸ3 を規範前進移動距離ＸRE
F として採用し、最小旋回半径ＲMIN が大きい車両（例
えば、ＲMIN ＝５．５ｍ）では予め記憶した規範前進移
動距離ＸREF を長く補正したＸ4 を規範前進移動距離Ｘ
REF として採用する。これにより教示手段Ａによる教示
タイミングが補正され、車両の最小旋回半径ＲMIN の大
小に左右されずに車両を車庫入れ完了位置Ｐ3 に精度良
く停止させることができる。
の最小旋回半径ＲMIN に基づいて規範前進移動距離Ｘ
REF を補正している。具体的には、図１０および図１１
に示すように、最小旋回半径ＲMIN が小さい車両（例え
ば、ＲMIN ＝４．５ｍ）では予め記憶した規範前進移動
距離ＸREF を短く補正したＸ3 を規範前進移動距離ＸRE
F として採用し、最小旋回半径ＲMIN が大きい車両（例
えば、ＲMIN ＝５．５ｍ）では予め記憶した規範前進移
動距離ＸREF を長く補正したＸ4 を規範前進移動距離Ｘ
REF として採用する。これにより教示手段Ａによる教示
タイミングが補正され、車両の最小旋回半径ＲMIN の大
小に左右されずに車両を車庫入れ完了位置Ｐ3 に精度良
く停止させることができる。
【００４４】以上説明したように、ドライバーが車両を
車庫入れ開始位置Ｐ1 から進行方向切換位置Ｐ2 まで前
進移動させるときに、車両の実際の前進移動距離Ｘと規
範前進移動距離ＸREF との比較に基づいて教示手段Ａが
ドライバーに車両を停止させるタイミングを教示するの
で、ドライバーは進行方向切換位置Ｐ2 に車両を正確に
停止させることが可能になる。その結果、ドライバーは
進行方向切換位置Ｐ2から車両を後進移動させるだけで
車庫入れ完了位置Ｐ3 に正確に導くことが可能になり、
車庫入れ操作が極めて容易になる。しかも、ステアリン
グ操作を自動で行うためのアクチュエータが不要である
ため、電動パワーステアリング装置のアクチュエータを
持たない車両や、専用のアクチュエータを持たない車両
に対しても適用することが可能となり、更に舵角センサ
も不要になるので、実用性の高い車庫入れ支援装置を極
めて低コストで実現することができる。
車庫入れ開始位置Ｐ1 から進行方向切換位置Ｐ2 まで前
進移動させるときに、車両の実際の前進移動距離Ｘと規
範前進移動距離ＸREF との比較に基づいて教示手段Ａが
ドライバーに車両を停止させるタイミングを教示するの
で、ドライバーは進行方向切換位置Ｐ2 に車両を正確に
停止させることが可能になる。その結果、ドライバーは
進行方向切換位置Ｐ2から車両を後進移動させるだけで
車庫入れ完了位置Ｐ3 に正確に導くことが可能になり、
車庫入れ操作が極めて容易になる。しかも、ステアリン
グ操作を自動で行うためのアクチュエータが不要である
ため、電動パワーステアリング装置のアクチュエータを
持たない車両や、専用のアクチュエータを持たない車両
に対しても適用することが可能となり、更に舵角センサ
も不要になるので、実用性の高い車庫入れ支援装置を極
めて低コストで実現することができる。
【００４５】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００４６】例えば、実施例では左バック駐車による車
庫入れを例示したが、本発明は右バック駐車による車庫
入れに対しても同様に適用することができる。
庫入れを例示したが、本発明は右バック駐車による車庫
入れに対しても同様に適用することができる。
【００４７】また実施例では車速Ｖを時間積分して前進
移動距離Ｘを検出しているが、車輪回転数検出手段で検
出した車輪の回転数に車輪の半径に応じて定まる定数を
乗算して前進移動距離Ｘを検出することも可能である。
移動距離Ｘを検出しているが、車輪回転数検出手段で検
出した車輪の回転数に車輪の半径に応じて定まる定数を
乗算して前進移動距離Ｘを検出することも可能である。
【００４８】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、車両が車庫入れ開始位置から進行方向切換位
置まで前進移動する際に、その前進移動距離が予め記憶
した規範前進移動距離に一致すると教示手段がドライバ
ーに車両の停止操作および進行方向切換操作の少なくと
も何れかの実行を教示するので、ドライバーは進行方向
切換位置に車両を正確に停止させることができる。従っ
て、ドライバーは進行方向切換位置から車両を後進移動
させるだけで、その車両を車庫入れ完了位置に容易かつ
正確に誘導することができる。しかも、その間のステア
リング操作を自動で行うためのアクチュエータや舵角セ
ンサが不要であるため、コストの増加を最小限に抑える
ことができる。
によれば、車両が車庫入れ開始位置から進行方向切換位
置まで前進移動する際に、その前進移動距離が予め記憶
した規範前進移動距離に一致すると教示手段がドライバ
ーに車両の停止操作および進行方向切換操作の少なくと
も何れかの実行を教示するので、ドライバーは進行方向
切換位置に車両を正確に停止させることができる。従っ
て、ドライバーは進行方向切換位置から車両を後進移動
させるだけで、その車両を車庫入れ完了位置に容易かつ
正確に誘導することができる。しかも、その間のステア
リング操作を自動で行うためのアクチュエータや舵角セ
ンサが不要であるため、コストの増加を最小限に抑える
ことができる。
【００４９】また請求項２に記載された発明によれば、
記憶手段に記憶された規範前進移動距離が直進走行の前
進移動距離であるため、ドライバーは車庫入れ開始位置
から進行方向切換位置まで車両を直進走行させるだけで
良く、これにより運転操作が簡単になるだけでなく誤差
の発生を最小限に抑えることができる。
記憶手段に記憶された規範前進移動距離が直進走行の前
進移動距離であるため、ドライバーは車庫入れ開始位置
から進行方向切換位置まで車両を直進走行させるだけで
良く、これにより運転操作が簡単になるだけでなく誤差
の発生を最小限に抑えることができる。
【００５０】また請求項３に記載された発明によれば、
車速の検出が不能な低車速領域では、車速の検出が可能
な他の領域で検出した車速および加速度に基づいて車両
の前進移動距離を推定するので、車庫入れ開始位置から
進行方向切換位置までの全領域に亘って車両の前進移動
距離を的確に検出することができる。
車速の検出が不能な低車速領域では、車速の検出が可能
な他の領域で検出した車速および加速度に基づいて車両
の前進移動距離を推定するので、車庫入れ開始位置から
進行方向切換位置までの全領域に亘って車両の前進移動
距離を的確に検出することができる。
【００５１】また請求項４に記載された発明によれば、
車速検出手段で検出した車速に基づいて教示タイミング
を変更するので、車速の大小に応じて発生する進行方向
切換位置での停止位置のずれを的確に補正することがで
きる。
車速検出手段で検出した車速に基づいて教示タイミング
を変更するので、車速の大小に応じて発生する進行方向
切換位置での停止位置のずれを的確に補正することがで
きる。
【００５２】また請求項５に記載された発明によれば、
車速が高いほど教示タイミングを早めることにより、車
両が進行方向切換位置をオーバーランし易い高車速時
に、早めに教示を行って前記オーバーランを未然に防止
することができる。
車速が高いほど教示タイミングを早めることにより、車
両が進行方向切換位置をオーバーランし易い高車速時
に、早めに教示を行って前記オーバーランを未然に防止
することができる。
【００５３】また請求項６に記載された発明によれば、
車両の最小旋回半径に基づいて教示タイミングを変更す
るので、最小旋回半径の大小に応じて発生する車庫入れ
完了位置での車両の停止位置のずれを的確に補正するこ
とができる。
車両の最小旋回半径に基づいて教示タイミングを変更す
るので、最小旋回半径の大小に応じて発生する車庫入れ
完了位置での車両の停止位置のずれを的確に補正するこ
とができる。
【００５４】また請求項７に記載された発明によれば、
車両の最小旋回半径が小さいほど教示タイミングを早め
ることにより、後進移動する車両の旋回内側面が車庫の
入口角部と干渉するのを未然に防止することができる。
車両の最小旋回半径が小さいほど教示タイミングを早め
ることにより、後進移動する車両の旋回内側面が車庫の
入口角部と干渉するのを未然に防止することができる。
【図１】車庫入れを行う車両の移動経路を示す図
【図２】車庫入れ支援装置の制御系のブロック図
【図３】車速を積分して前進移動距離を算出する手法の
説明図
説明図
【図４】車庫入れ開始位置から進行方向切換位置までの
車速の変化を示す図
車速の変化を示す図
【図５】発進直後および停止直前の前進移動距離の推定
手法の説明図
手法の説明図
【図６】車速の大小による停止位置のずれを説明する図
【図７】車速の大小による規範前進移動距離の補正を説
明する図
明する図
【図８】車速から規範前進移動距離を検索するマップを
示す図
示す図
【図９】最小旋回半径の大小による停止位置のずれを説
明する図
明する図
【図１０】最小旋回半径の大小による規範前進移動距離
の補正を説明する図
の補正を説明する図
【図１１】最小旋回半径から規範前進移動距離を検索す
るマップを示す図
るマップを示す図
Ａ 教示手段 Ｍ１ 記憶手段 Ｍ２ 加速度検出手段 Ｍ３ 前進移動距離検出手段 Ｍ４ 教示タイミング決定手段 Ｐ1 車庫入れ開始位置 Ｐ2 進行方向切換位置 Ｐ3 車庫入れ完了位置 ＲMIN 最小旋回半径 Ｓ 車速検出手段 Ｖ 車速 ＶMIN 下限車速 Ｘ 前進移動距離 ＸREF 規範前進移動距離 α 加速度
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 米田 篤彦 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 Ｆターム(参考） 3D032 CC20 CC48 CC50 DA22 DA24 DA25 DB03 DB07 DC02 DC03 DC08 DC09 DC33 DE09 GG01
Claims (7)
- 【請求項１】 車両を車庫入れ開始位置（Ｐ1 ）から進
行方向切換位置（Ｐ 2 ）まで前進移動させた後に、車両
を旋回させながら車庫入れ完了位置（Ｐ3 ）まで後進移
動させる運転操作を支援するための車庫入れ支援装置で
あって、 車庫入れ開始位置（Ｐ1 ）から進行方向切換位置
（Ｐ2 ）までの車両の規範前進移動距離（ＸREF ）を予
め記憶する記憶手段（Ｍ１）と、 車庫入れ開始位置（Ｐ1 ）からの車両の前進移動距離
（Ｘ）を検出する前進移動距離検出手段（Ｍ３）と、 進行方向切換位置（Ｐ2 ）での車両の停止操作および進
行方向切換操作の少なくとも何れかの実行をドライバー
に教示する教示手段（Ａ）と、 前進移動距離検出手段（Ｍ３）で検出した前進移動距離
（Ｘ）および記憶手段（Ｍ１）に記憶した規範前進移動
距離（ＸREF ）の比較に基いて教示手段（Ａ）を作動さ
せる教示タイミングを決定する教示タイミング決定手段
（Ｍ４）と、を備えたことを特徴とする車庫入れ支援装
置。 - 【請求項２】 記憶手段（Ｍ１）に記憶された規範前進
移動距離（ＸREF ）が直進走行の前進移動距離であるこ
とを特徴とする、請求項１に記載の車庫入れ支援装置。 - 【請求項３】 車速（Ｖ）を検出する車速検出手段
（Ｓ）と、車速検出手段（Ｓ）で検出した車速（Ｖ）に
基づいて車両の加速度（α）を検出する加速度検出手段
（Ｍ２）とを備えてなり、 前進移動距離検出手段（Ｍ３）は、車速検出手段（Ｓ）
で検出可能な下限車速（ＶMIN ）未満の車速領域では、
その他の車速領域において車速検出手段（Ｓ）で検出し
た車速（Ｖ）および加速度検出手段（Ｍ２）で検出した
加速度（α）に基づいて車両の前進移動距離（Ｘ）を推
定することを特徴とする、請求項１または２に記載の車
庫入れ支援装置。 - 【請求項４】 教示タイミング決定手段（Ｍ４）は車速
検出手段（Ｓ）で検出した車速（Ｖ）に基づいて教示タ
イミングを変更することを特徴とする、請求項１〜３の
何れかに記載の車庫入れ支援装置。 - 【請求項５】 教示タイミングは車速（Ｖ）が高いほど
早められることを特徴とする、請求項４に記載の車庫入
れ支援装置。 - 【請求項６】 教示タイミング決定手段（Ｍ４）は車両
の最小旋回半径（Ｒ MIN ）に応じて教示タイミングを変
更することを特徴とする、請求項１〜５の何れかに記載
の車庫入れ支援装置。 - 【請求項７】 教示タイミングは車両の最小旋回半径
（ＲMIN ）が小さいほど早められることを特徴とする、
請求項６に記載の車庫入れ支援装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14714899A JP3420530B2 (ja) | 1999-05-26 | 1999-05-26 | 車庫入れ支援装置 |
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