JP2014162398A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】車両停止位置でステアリング操作を行うことなく所望の駐車スペースに入ることができるか否かを事前に予測可能にする。
【解決手段】駐車支援装置10は、撮像手段(撮像部12)と、撮像手段により撮像される車両の後方の画像を表示する表示手段(表示部14)と、車両を最大舵角でステアリング操作を行い後退させた場合の後退予測軌跡を、表示手段に表示された車両の後方画像と重畳させて表示する制御手段(制御部11、描画・表示制御部13)と、により構成した。
【選択図】図1
【解決手段】駐車支援装置10は、撮像手段(撮像部12)と、撮像手段により撮像される車両の後方の画像を表示する表示手段(表示部14)と、車両を最大舵角でステアリング操作を行い後退させた場合の後退予測軌跡を、表示手段に表示された車両の後方画像と重畳させて表示する制御手段(制御部11、描画・表示制御部13)と、により構成した。
【選択図】図1
Description
本発明は、縦列駐車や車庫入れ等の際の運転操作の支援を行う、特に、車両後方に設置されたカメラで車両の後方画像を撮像し、車内の表示モニタに表示することにより駐車等の運転操作を支援する、駐車支援装置に関する。
縦列駐車や車庫入れ等の際の運転操作を支援するために、従来、車両後方に設置されたカメラの画像に車幅延長線等を重畳させて表示し、ドライバにその線を目安に運転操作を促すことが行われている。
例えば、特許文献1には、車両に設置されたセンサから取得されるステアリング角度により車両の走行予測軌跡を求め、車内の表示モニタに、車両の進む方向に延び、車幅に対応した左右一対の走行予測軌跡を表示することにより、駐車を補助する車両の後退操作支援技術が開示されている。
また、例えば、特許文献2には、車両が最大舵角で後退したときに駐車可能な車両前後方向の軸線に対して垂直方向の駐車スペースを予め仮想的に駐車スペーステンプレートとして後方画像に重畳表示することにより、後退時にハンドルを調整することなく、1回の後退で駐車スペースに精度よく駐車可能な後退操作支援技術が開示されている。
また、例えば、特許文献3には、後方画像と、許容される舵角に対応した予測移動軌跡とを重畳表示し、車両がその軌跡から僅かにずれても修正操舵が可能な後退操作支援技術が開示されている。
しかしながら、特許文献1に開示された技術によれば、車内の表示モニタにはステアリング操作に連動した予測軌跡が表示されるため、ステアリングを操作していない状態、または操作中に、車両の後退可能な最大範囲(左右方向端)を予め知ることはできない。
また、特許文献2に開示された技術によれば、ステアリングを最大舵角に固定して一回で駐車スペースに入ることが可能であるが、駐車スペースと車両の位置関係は垂直であって、かつ、車両を、区間テンプレートと駐車スペースが重なる位置に配置する必要があり、効果を得るための条件が限定的である。
また、特許文献3に開示された技術によれば、車内の表示モニタに、最大舵角に近い角度で移動予測軌跡を表示するが、旋回外輪側の軌跡表示であるため、特許文献1と同様、車両の後退可能な最大範囲(左右方向端)を予め知ることができない。また、旋回内輪側の軌跡表示がないため、ドライバは、車両から近い内輪側手前の駐車線を目安としての後退操作ができず、現在の車両位置から一回で駐車スペースに入ることができるか予測ができない。
本発明は上記した課題を解決するためになされたものであり、車両停止位置でステアリング操作を行うことなく所望の駐車スペースに入ることができるか否かを事前に予測可能な、駐車支援装置を提供することを目的とする。
上記した課題を解決するために本発明は、車両に取り付けて車両の後方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像される車両の後方の画像を表示する表示手段と、
前記車両を最大舵角で後退させた場合の、前記車両が進む方向に延び、前記車両の後部右端及び後部左端に対応した後退予測軌跡を、前記表示手段に表示される前記画像と重畳させて表示する制御手段と、を備えたことを特徴とする車両の駐車支援装置である。
前記撮像手段により撮像される車両の後方の画像を表示する表示手段と、
前記車両を最大舵角で後退させた場合の、前記車両が進む方向に延び、前記車両の後部右端及び後部左端に対応した後退予測軌跡を、前記表示手段に表示される前記画像と重畳させて表示する制御手段と、を備えたことを特徴とする車両の駐車支援装置である。
本発明によれば、所定の車両停止位置からステアリング操作を行うことなく所望の駐車スペースに入ることができるか否かを事前に予測可能な駐車支援装置を提供することができる。
以下、添付図面を参照して本発明を実施するための実施の形態(以下、単に実施形態という)について詳細に説明する。
(実施形態の構成)
図1は、本実施形態に係る駐車支援装置10の構成を示すブロック図である。図1に示すように、本実施形態に係る駐車支援装置10は、制御部11と、撮像部12と、描画・表示制御部13と、表示部14と、車両状態判定部15と、を含み、構成される。上記した各ブロック11,12,13,14,15は、アドレス、データ、コントロールのためのラインが複数本で構成されるシステムバス16経由で共通に接続されている。
図1は、本実施形態に係る駐車支援装置10の構成を示すブロック図である。図1に示すように、本実施形態に係る駐車支援装置10は、制御部11と、撮像部12と、描画・表示制御部13と、表示部14と、車両状態判定部15と、を含み、構成される。上記した各ブロック11,12,13,14,15は、アドレス、データ、コントロールのためのラインが複数本で構成されるシステムバス16経由で共通に接続されている。
撮像部12(撮像手段)は、例えば、車両後方のナンバープレートの上部中央付近に取り付けられ、光軸を水平線から若干下の方向に向けて設置されたカラーCCD(Charge Coupled Device)カメラであり、車両後方の画像を撮像して制御部11に引き渡す。カラーCCDカメラ自体は、広角レンズにより、例えば、左右140度の視野を確保し、例えば、車両後部直近から8m程度までの領域を撮像できるようになっている。
描画・表示制御部13は、制御部11により生成される画像を、内蔵の、あるいは外付けされたVRAM(Video RAM)に描画(書き込み)し、ここでVRAMに描画された画像を、表示部14を構成する表示モニタの表示タイミングに同期して読み出し、表示部14に出力するグラフィックス・ディスプレイ・コントローラである。表示部14(表示手段)は、例えば、LCD(Liquid Crystal Device)や有機EL(Organic Electro-Luminescence)等の表示素子を有する表示モニタである。
車両状態判定部15には車両各部に取り付けられた各種センサが接続されている。本発明と関係するところでは、セレクトレバーによって示されるギヤポジション(P/1/2/N/D/R)を検知して制御部11に通知する。ここで、Pは駐車(パーキング)、Nはニュートラル、Dはドライブ、Rは後退(リバース)の、各ギヤポジションを示す。制御部11は、ギヤポジションがRを示した場合に、例えば、表示部14の表示をナビゲーション画面から、撮像部12により撮像される車両後方画像の画面表示に切り替える。なお、画面表示の切り替えは、セレクトレバーによらず、押釦スイッチ操作による切り替えにより代替してもよい。
制御部11は、例えば、マイクロプロセッサを含み、内蔵、あるいは外付けされるメモリに記録されたプログラムに従い、システムバス16経由で接続される、撮像部12、描画・表示制御部13、車両状態判定部15の各ブロックを制御する。制御部11は、車両を最大舵角で後退させた場合の、車両が進む方向に延び、車幅に対応した左右一対の後退予測軌跡(後述する図2の21)を、撮像部12によって撮像される車両後方画像と重畳させて表示させるように、描画・表示制御部13を制御する。制御部11はまた、車両の車幅方向の中心位置を車両後端から車両進行方向(後退方向)に向かう直線で示す中心線(図2の22)、および車両後端から車両の進行方向に(後退方向)に向かう際の距離の目安になる車幅延長線(図2の23)を、表示部14に、後退予測軌跡とはそれぞれ異なる色で表示するように、描画・表示制御部13を制御する。
このため、制御部11は、描画・表示制御部13と協働して動作することにより、「前記車両を最大舵角で後退させた場合の、車両が進む方向に延び、車幅に対応した左右一対の後退予測軌跡を、前記表示手段に表示された前記画像と重畳させて表示する」制御手段として機能する。また、制御部11は、描画・表示制御部13と協働して動作することにより、「車両後端から後退方向に向かう距離の目安になる車幅延長線を、前記表示手段に、前記後退予測軌跡とは異なる色で表示する」制御手段としても機能する。また、制御部11は、描画・表示制御部13と協働して動作することにより、「前記車両の車幅方向の中心位置を車両後端から後退方向に向かう直線で示す中心線を、前記表示手段に、前記後退予測軌跡、前記車幅延長線とは異なる色で表示する」制御手段としても機能する。
図2に、本実施形態に係る駐車支援装置10により生成される車両後方画像と後退予測軌跡の重畳表示例が示されている。画面上方の左右に描画した後退予測軌跡21は、車両を最大舵角で後退させた場合の車両が進む方向に延び、車幅に対応した左右一対の移動予測軌跡を表している。ここでは、現在の車両停車位置から後退し90度回転して横向きになる位置迄をガイド線で表している。但し、回転角度のどのまでを予測軌跡として表示するかは任意である。中央線22は、車両中心を車両の進行方向に延ばした線である。車幅延長線23は、画面手前から後方に向かって車両後端(バンパー)から直進後方に向かう直線状のガイド線である。また、車両後端から後退方向に向かう、例えば、30cm後方、あるいは200cm後方等の横線を付加した距離を目安線として画面に重畳している。なお、特徴的には、これら全ての線は固定線であり、ステアリング操作との連動はないことである。
(実施形態の動作)
図3は、本実施形態に係る駐車支援装置10の動作とドライバの運転操作とを時間軸上に関連づけて示したシーケンス図である。以下、図3のシーケンス図、および図4,図5の表示画面の構成例を参照しながら、図1に示す本実施形態の駐車支援装置10の動作、およびドライバの運転操作について詳細に説明する。
図3は、本実施形態に係る駐車支援装置10の動作とドライバの運転操作とを時間軸上に関連づけて示したシーケンス図である。以下、図3のシーケンス図、および図4,図5の表示画面の構成例を参照しながら、図1に示す本実施形態の駐車支援装置10の動作、およびドライバの運転操作について詳細に説明する。
まず、ドライバが車両のイグニッションキーをON(IG−ON)すると(ステップS101)、駐車支援装置10(制御部11)は、ナビゲーション画面情報を生成して描画コマンドとともに描画・表示制御部13に転送する。描画・表示制御部13は、受領した描画コマンドにしたがい、受領したナビゲーション画面情報をVRAMに書き込み、ここで書き込んだしたナビゲーション画面情報を表示部14の表示タイミングに同期して読み出し、表示部14に出力する。これにより、表示部14は、所望のナビゲーション画面を表示することができる(ステップS102)。
一方、ドライバが駐車スペースに後退で進入するために、シフトレバーをDポジションからRポジションに切り替えると(ステップS103)、制御部11は、表示部14に表示されていたナビゲーション画面を、撮像部12によって撮像される車両後方画像の表示画面に切り替える。同時に、制御部11は、ステアリングを最大舵角で操作した場合の後退予測軌跡21、中心線22、および車幅延長線23を生成し、これら画像を車両後方画像に重畳表示するように、描画・表示制御部13に対し、システムバス16経由で描画コマンドを送信する。
システムバス16経由で描画コマンドを受領した描画・表示制御部13は、制御部11により生成される後退予測軌跡21と、中心線22と、車幅延長線23の各線を、撮像部12によって撮像され取り込まれた車両後方画像(リアビュー)とを重畳(スーパーインポーズ処理)し、更に、例えば、後退予測軌跡21に青色、車幅延長線23に黄色と赤色、中心線22に緑色をそれぞれ付す色修飾表示処理を施してVRAMに書き込む。続いて描画・表示制御部13は、このVRAMに書き込まれた色付きの表示データを表示部14の表示タイミングに同期して読み出し、表示部14へ出力する(ステップS104)。このことにより、表示部14には、例えば、図4に示す画面が表示される。
ところで、図4(a)の画面では、左の後退予測軌跡(最大蛇角線)内に駐車車両が重なっており、したがって、このタイミングで最大舵角にして自車両を後退させると既に駐車している車両に接触することは明らかである。そのため、ドライバーは駐車スペースに入るために自車両は最大舵角にする前に直進後退が必要であるとする判断することができる。また、図4(b)に示す画面では、駐車スペースの区画を示す駐車区画線24と後退予測軌跡21(最大蛇角線)とが交差しているため、ドライバーはこのタイミングでステアリングを最大に切って後退しても駐車車両に接触することはなく、自車両を駐車スペースに進入させることが可能であると判断できる(ステップS105)。すなわち、後退予測軌跡21(最大蛇角線)と駐車区画線24とが交差する位置において、最大舵角でステアリング操作を行うと、後退予測軌跡21に沿って車両の左側が駐車スペースに進入することが分るため、ドライバはその位置でステアリングを最大に切って進入すれば1回で駐車スペースへの駐車が可能である(ステップS106)。
続いて車両後部が駐車スペースに進入して輪留めに後輪が触れる直前で、ドライバは、車幅延長線23と駐車スペースの左右の駐車区画線24とがほぼ平行になるように、あるいは中心線22を注視しながら切り返しによるステアリング操作を実行する(ステップS107)。そして、平行になった時点でステアリングを直進状態に戻してゆっくりと後退する。図5(a)および図5(b)の画面によれば、中心線22により車両の駐車スペース内での車両位置の偏りが分る。従来は、2本の車幅延長線のみ注視しながらバランスを取らざるを得なかったが、1本の中心線22のみを注視するだけで良くなり運転の操作性が改善される。
最後に後輪が輪留めに接触したところでドライバがギヤポジションをP位置に切り替える(ステップS108)と、制御部11は、車両後方画像の表示画面(リヤアビュー)からナビゲーション画面に切り替えるように描画・表示制御部13を制御する(ステップS109)。そして、イグニッシュンキーOFFでナビゲーション画面が消えると共にエンジンも停止して上記した一連の駐車支援処理、およびドライバの運転操作が終了する。
以上説明のように本実施形態に係る駐車支援装置10によれば、表示部14に、車両を最大舵角でステアリング操作を行った場合の後退予測軌跡21が車両後方画像(リアビュー)と重畳表示されるため、ドライバは、車両停止位置でステアリング操作を行うことなく後退時の自車両の移動可能範囲を明確に認識でき、かつ、駐車スペースまでの移動の進路を理解できる。したがって、所望の駐車スペースに入ることができるか否かを事前に判断することができる。また、ステアリング操作とは連動しない後退予測軌跡21が表示されるため、舵角を検知するハードウエアが不要で、かつ、舵角に応じて変化する後退予測軌跡21の演算や描画が不要であることから制御部11の演算負荷や制御負荷が軽減される。
また、本実施形態に係る駐車支援装置10によれば、ドライバは、表示部14に表示される後退予測軌跡21にしたがい最大舵角で後退して駐車スペースに入った後、後退予測軌跡とは異なる色で表示される車幅延長線23、あるいは中心線22を参考にしながら切り返し行うことで、駐車スペース内での自車両の偏りを修正することができる。
以上、本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されず、本発明の目的を達成できる範囲で変更または改良したものを含む。
10…駐車支援装置、11…制御部、12…撮像部、13…描画・表示制御部、14…表示部、15…車両状態判定部、16…システムバス、21…後退予測軌跡、22…中心線、23…車幅延長線、24…駐車区画線
Claims (1)
- 車両に取り付けて車両の後方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像される車両の後方の画像を表示する表示手段と、
前記車両を最大舵角で後退させた場合の、前記車両が進む方向に延び、前記車両の後部右端及び後部左端に対応した後退予測軌跡を、前記表示手段に表示される前記画像と重畳させて表示する制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両の駐車支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013036507A JP2014162398A (ja) | 2013-02-27 | 2013-02-27 | 駐車支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
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Family
ID=51613403
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JP2013036507A Pending JP2014162398A (ja) | 2013-02-27 | 2013-02-27 | 駐車支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017159863A1 (ja) * | 2016-03-18 | 2017-09-21 | 株式会社デンソー | 情報処理装置 |
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-
2013
- 2013-02-27 JP JP2013036507A patent/JP2014162398A/ja active Pending
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