JP2003341998A - フォークリフトの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】作業者がロック解除に気付かずにパレット上で
作業することを防止できるようにする。 【解決手段】ロックバーによるパレットのロックを解除
するためのロック解除スイッチ５５が設けられると共
に、警報音を発する警報手段としてのブザー５７が設け
られ、ロック解除スイッチ５５の操作により、パレット
のロックが解除されている状態において、揚高検出セン
サ５１によりフォークの揚高が所定値（地面から１０ｃ
ｍ）よりも高いことが検出されると、制御手段４５は警
報動作条件が成立したと判断してブザー５７を駆動して
警報音を発生させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、フォークが挿入
されたパレットの下側デッキボードを押圧してパレット
をロックするパレットロック手段を備えて成るフォーク
リフトの制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、オーダピッキングトラックは、例
えば図９に示すように構成されている。即ち、図９に示
すように、オーダピッキングトラック１０１は、車両本
体１０３と、この車両本体１０３のほぼ中央部に立設さ
れたマスト装置１０５と、車両本体１０３の後部に設け
られた作業者を乗せてマスト装置１０５に沿って昇降す
るリフト台１０７を備えた運転台１０９と、リフト台１
０７の下部に取り付けられた一対のフォーク１１１によ
り構成されている。

【０００３】そして、フォーク１１１の近傍にはロック
バー１１３が回転自在に設けられ、フォーク１１１がパ
レット１１５に挿入されたときに、ロックバー１１３に
よりパレット１１５の下側デッキボードが押圧されると
同時にフォーク１１１によりパレット１１５の上側デッ
キボードが押圧され、これによりパレット１１５がロッ
クされるようになっている。

【０００４】従って、作業者が運転台１０７からパレッ
ト１１５上に乗り移って作業を行う場合であっても、パ
レット１１５を強固に固定することができてパレット１
１５のフォーク１１１からのずり落ちが防止され、パレ
ット１１５上で安全に作業を行うことができる。

【０００５】ところで、このロックバー１１３は、フォ
ーク１１１がパレット１１５に挿入されると、その先端
が下方に回転されてロックするようになっており、図１
０に示すように、磁気センサから成るパレット検出セン
サ１１７及び着地検出センサ１１９と、パワーシリンダ
１２１と、パワーシリンダ１２１のロッドを駆動するモ
ータ１２３と、パワーシリンダ１２１のロッドの両端移
動位置を検出する磁気センサから成る入、出検出センサ
１２５，１２７と、これらを制御するマイクロコンピュ
ータから成る制御手段１２９とを備えて成るパレットロ
ック手段により、ロックバー１１３が回転される。

【０００６】このとき、ロックバー１１３の根元側には
マグネットが埋設され、パレット検出センサ１１７の上
位位置に着地検出センサ１１９が配設され、パレット検
出センサ１１７及び着地検出センサ１１９はロックバー
１１３のマグネットの近接によりその磁気を検出して反
応し、パレット検出センサ１１７の反応によりロックバ
ー１１３の水平状態がわかる。

【０００７】また、ロックバー１１３がパレット１１５
をロックしている状態では、ロックバー１１３のマグネ
ットは着地検出センサ１１９よりも更に上位位置まで回
転した状態となっているため、着地検出センサ１１９の
反応により、パレット１１５が着地されてロックバー１
１３の先端が下方に所定角度回転した状態まで戻ってい
ることがわかる。

【０００８】更に、パワーシリンダ１２１のロッドにも
マグネットが埋設され、入、出検出センサ１２５，１２
７はロッドのマグネットの近接によりその磁気を検出し
て反応し、入検出センサ１２５の反応によりパワーシリ
ンダ１２１のロッドが収納状態あることがわかり、出検
出センサ１２７の反応によりパワーシリンダ１２１のロ
ッドが伸長してロックバー１１３の先端が下方に回転し
た状態にあることがわかるようになっている。

【０００９】そして、フォーク１１１がパレット１１５
の差込口に差し込まれたときに、パレット検出センサ１
１７及び入検出センサ１２５が反応すると、制御手段１
２９により、ロックバー１１３の先端を下方に回転すべ
くモータ１２３が制御され、自動的にパレット１１５が
ロックされる。

【００１０】一方、フォーク１１１がパレット１１５の
差込口に差し込まれた状態で、着地検出センサ１１９及
び出検出センサ１２７が反応すると、制御手段１２９に
よりパレット１５が着地されたと判断されて、ロックバ
ー１１３の先端を上方に回転すべくモータ１２３が制御
され、自動的にパレット１１５のロック解除が行われ
る。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】しかし、パレット１１
５のロック解除は、上記したように、着地検出センサ１
１９及び出検出センサ１２７の反応に基づきパレット１
１５の着地が検出されることが条件となっているため、
ピッキング作業を終えてフォーク１１１をパレット１１
５から引き抜く場合に、パレット１１５の着地を検出し
てロック解除を行ってからしか、フォーク１１１をパレ
ット１１５から引き抜くことができず、作業効率の低下
を招くという不都合が生じる。

【００１２】そこで、従来、ロックバー１１３によるパ
レット１１５のロックを手動で解除できるように、ロッ
ク解除スイッチを設けることが行われているが、作業者
がロック解除スイッチを操作してロックを解除したこと
を忘れた場合には、ロック解除に気付かずにパレット１
１５上に乗ってしまうため、荷役作業の安全性を確保す
ることができないという新たな問題点が生じる。

【００１３】本発明は、上記した点に鑑みてなされ、作
業者がロック解除に気付かずにパレット上で作業するこ
とを防止できるようにすることを目的とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、本発明は、フォーク上のパレットを検出するパ
レット検出手段と、前記フォーク上の前記パレットをロ
ックするパレットロック手段と、前記パレットロック手
段の作動状態を検出するロック状態検出手段と、前記パ
レット検出手段の出力値及び前記ロック状態検出手段の
出力値に基づき、前記パレットロック手段の異常が検知
されるときに警報を発する警報手段とを備えていること
を特徴としている（請求項１）。

【００１５】このような構成によれば、パレット検出手
段の出力値及びロック状態検出手段の出力値に基づき、
パレットロック手段の異常が検知されると、制御手段に
より警報が発せられるため、作業者はこの警報からパレ
ットロック手段の異常を容易に認識することができる。

【００１６】また、本発明は、フォーク上のパレットを
検出するパレット検出手段と、前記フォーク上の前記パ
レットをロックするパレットロック手段と、前記パレッ
トロック手段の作動状態を検出するロック状態検出手段
と、前記フォークの揚高を検出する揚高検出センサと、
前記パレット検出手段により前記フォーク上における前
記パレットの存在が検出され、前記ロック状態検出手段
により前記パレットロック手段の非作動状態が検出さ
れ、かつ、前記揚高検出センサにより前記フォークの揚
高が所定値よりも高いことが検出されていることを警報
動作条件とし、該警報動作条件が成立したときに警報を
発する警報手段とを備えていることを特徴としている
（請求項２）。

【００１７】このような構成によれば、フォーク上にパ
レットがあり、パレットロック手段の非作動状態で、フ
ォークの揚高が所定値よりも高いときには、警報動作条
件が成立したとして警報手段により警報が発せられるた
め、この警報から作業者は、パレットがロックされてお
らず不安定であることを容易に認識することができ、ロ
ックされていないパレット上に作業者が誤って乗ってし
まうことを未然に防止することができる。

【００１８】また、本発明は、フォーク上のパレットを
検出するパレット検出手段と、前記フォーク上の前記パ
レットをロックするパレットロック手段と、前記パレッ
トロック手段を作動させるための手動操作手段と、前記
パレットロック手段の作動状態を検出するロック状態検
出手段と、前記フォークの揚高を検出する揚高検出セン
サと、前記パレット検出手段により前記フォーク上にお
ける前記パレットの存在が検出され、前記手動操作手段
が操作されておらず、かつ、前記揚高検出センサにより
前記フォークの揚高が所定値よりも高いことが検出され
ていることを警報動作条件とし、該警報動作条件が成立
したときに警報を発する警報手段とを備えていることを
特徴としている（請求項３）。

【００１９】このような構成によれば、フォーク上にパ
レットがあり、パレットロック手段が手動操作手段によ
り作動されておらず、フォークの揚高が所定値よりも高
いときには、警報動作条件が成立したとして警報手段に
より警報が発せられるため、この警報から作業者は、パ
レットがロックされておらず不安定であることを容易に
認識することができ、ロックされていないパレット上に
作業者が誤って乗ってしまうことを未然に防止すること
ができる。

【００２０】また、本発明は、前記警報手段により警報
が発せられる設定時間を計時する計時手段を備え、前記
計時手段が前記設定時間の計時を終了すると、前記パレ
ットロック手段が自動的にロック動作することを特徴と
としている（請求項４）。

【００２１】このような構成によれば、警報手段による
警報が発せられてから設定時間が経過していると、再度
パレットをロックしても差し支えないことから、計時手
段による設定時間の計時終了時に、パレットロック手段
によりパレットをロックすることによって、作業者の手
を煩わせることなくパレットをロックすることができ、
例えば警報が発せられたことも忘れて作業者がパレット
上に乗ってしまっても、作業者の安全性を確保すること
ができる。

【００２２】また、本発明は、前記フォークリフトは、
前記フォークと共に運転台が一体的に昇降し、前記運転
台に作業者保護用の開閉可能な保護枠体を有するオーダ
ピッキングトラックタイプのフォークリフトであって、
前記保護枠体の開閉状態を検出する保護枠体検出手段を
備え、該保護枠体検出手段が前記保護枠体の開放を検出
しており、かつ、前記警報動作条件が成立したときに、
前記警報手段が警報を発することを特徴としている（請
求項５）。

【００２３】このような構成によれば、より安全性に優
れたオーダピッキングトラックを提供することができ
る。

【００２４】また、本発明は、フォーク上のパレットを
検出するパレット検出手段と、前記フォーク上の前記パ
レットをロックするパレットロック手段と、前記パレッ
トロック手段の作動状態を検出するロック状態検出手段
と、前記フォークの揚高を検出する揚高検出センサと、
前記パレット検出手段により前記フォーク上における前
記パレットの存在が検出され、かつ、前記ロック状態検
出手段により前記パレットロック手段の非作動状態が検
出されたときに、前記揚高検出センサの出力に基づき、
前記フォークの揚高が所定値よりも高くなることを禁止
する禁止手段とを備えていることを特徴としている（請
求項６）。

【００２５】このような構成によれば、フォーク上にパ
レットがあり、パレットロック手段の非作動状態のとき
に、禁止手段により、フォークの揚高が所定値よりも高
くなることが禁止されるため、パレットがロックされて
おらず不安定なまま、フォークの揚高が所定値よりも高
くなることを防止できる。

【００２６】

【発明の実施の形態】この発明をオーダピッキングトラ
ックに適用した場合の一実施形態について図１ないし図
８を参照して説明する。但し、図１、図２はそれぞれオ
ーダピッキングトラックを斜め後方及び斜め前方から見
た斜視図、図３は一部の平面図、図４及び図５はそれぞ
れ他の一部の右側面図及び動作説明図、図６は制御系の
ブロック図、図７及び図８は動作説明図である。

【００２７】図１及び図２に示すように、本実施形態に
おけるオーダピッキングトラック１では、その中央には
マスト装置１０が設けられ、このマスト装置１０に沿っ
て、オペレータが搭乗するための運転台３が昇降自在に
支持される。運転台３の車体後方側には一対のフォーク
２が突出するように固定され、フォーク２とは反対側即
ち車体前方には、車体を走行駆動するためのモータや、
荷役のための装置を駆動する油圧モータなどを含む駆動
部１１が配され、運転台３の上方にはオペレータ保護用
で柵状のヘッドガード１２が設けられている。また、運
転台３の正面左部分にはハンドル１３が設けられ、正面
右部分には車体を前後方向に走行させるアクセルと、運
転台３及びフォーク２を昇降させるスイッチとから成る
操作装置１８が設けられている。更に、運転台３の上方
にはオペレータ保護用のほぼコ字型の保護枠体である安
全バー１４が設けられ、運転台３の床面（台座４の上
面）にはブレーキペダル１６が設けられている。尚、安
全バー１４の開放・閉鎖を検出する例えばマイクロスイ
ッチから成る保護枠体検出手段が、安全バー１４の根元
部に設けられている。

【００２８】次に、パレットロック手段の構成について
図３〜図５により説明する。このパレットロック手段２
０は、その駆動部分が運転台３の下部の偏平な台座４内
に収納配置されていて、パレットのロックを行うロック
バー２１が、台座４の前板１７からフォーク２と平行に
突出している。ロックバー２１は、平面視において互い
に向き合うほぼＬ型に形成され、基部は板状のブラケッ
ト２３にボルト止めされて、２本のロックバー２１にて
全体の形状が略コ字型に形成された状態となっている。
また、両ロックバー２１の先端部分の上部は先端ほど下
方に傾斜する傾斜部２２が形成されている。ブラケット
２３の端部は、台座４に水平に設けた軸２６により上下
旋回自在に支持されており、これにより、ロックバー２
１は軸２６を中心に上下揺動自在となっている。

【００２９】また、台座４内にはロックバーのための駆
動手段としてのパワーシリンダ３０が車体前後方向に配
設されており、このパワーシリンダ３０のロッド３２は
パワーシリンダ３０の端部に付設されているモータ３１
の正転、逆転により図示しないギヤを介して伸縮自在と
なっている。また、パワーシリンダ３０の両側には、ロ
ッド３２が収納されている状態を検出する入検出センサ
２８と、ロッド３２が伸長した状態を検出する出検出セ
ンサ２９がそれぞれ設けられている。尚、これらの入検
出センサ２８、出検出センサ２９は例えば磁気センサに
より構成されている。

【００３０】ロッド３２の先端には軸３６を介してリン
ク体３４が連結され、リンク体３４の下端は台座４に支
持された軸３５に旋回自在に連結されている。また、リ
ンク体３４の中央には、ダンパ４０の一端が軸３７によ
り回動自在に連結されており、ダンパ４０の他端は、ブ
ラケット２３の上面に突設した突部２７と軸４１を介し
て回動自在に連結されている。このダンパ４０は、後述
するようにパレット６をロックした際にロックバー２１
にかかる力を吸収するものであり、内部にはコイルスプ
リングが配されている。

【００３１】今、図４に示すように、パワーシリンダ３
０のロッド３２が収納されている状態では、リンク体３
４は軸３５を中心にして図の左方に位置し、更にリンク
体３４と連結しているダンパ４０は左方に付勢されてい
る。これにより、ブラケット２３及びロックバー２１は
軸２６を中心にして反時計方向に揺動して、ロックバー
２１は側面視においてフォーク２と上下同一位置となる
水平状態を維持している。この状態でモータ３１に電源
が印加されてパワーシリンダ３０のロッド３２が伸長し
ていくと、図５に示すようにリンク体３４は軸３５を中
心にして図の右方に付勢され、さらにダンパ４０が右方
に付勢されることで、ブラケット２３は軸２６を中心に
して時計方向に揺動する。すなわち、ロックバー２１は
実線で示すように、軸２６を軸として時計方向に揺動し
て、ロックバー２１の先端下面側でパレット６の下側デ
ッキボードの上面を押圧ないし圧接することで、ロック
バー２１によりパレット６をロックするものである。

【００３２】また、逆にモータ３１への印加電圧の方向
を反転させることで、パワーシリンダ３０のロッド３２
を収納させていき、リンク体３４は軸３５を中心に左方
に回転し、さらにダンパ４０も左方に連動することで、
ブラケット２３、つまりロックバー２１は軸２６を中心
に反時計方向に回転して水平状態に復帰することにな
る。

【００３３】また、パレットロック手段２０には、図７
及び図８に示すように、各部の動作を検出するための検
出手段としてのセンサが配設されている。ロックバー２
１を固定しているブラケット２３の背部にはマグネット
（図中の黒で記した部材）４２が設けてあり、このマグ
ネット４２の磁力にてオン（またはオフ）して検出信号
を出力する磁気センサから成るパレット検出手段として
のパレット検出センサ４３、及び、着地検出センサ４４
がそれぞれ配設されている。図７（ａ），（ｂ）に示す
ように、ロックバー２１が水平状態となっている時に、
マグネット４２にてオンされるパレット検出センサ４３
が設けられ、また図７（ｃ）に示すように、ロックバー
２１の先端が下方に所定角度だけ旋回したときにマグネ
ット４２にてオンされる着地検出センサ４４が設けられ
る。

【００３４】図６はパレットロック手段２０の制御系の
ブロック図であり、パレット検出センサ４３、着地検出
センサ４４からの信号がＭＰＵからなる制御手段４５に
入力され、制御手段４５によりモータ３１を正逆転させ
てパワーシリンダ３０のロッド３２を伸縮してロックバ
ー２１によりパレット６をロック、解除を行うようにな
っている。また、入検出センサ２８と出検出センサ２９
からの検出信号からの信号が制御手段４５に入力され
る。これら入、出検出センサ２８，２９が、パレットロ
ック手段２０の動作状態を検出する動作検出センサに相
当する。

【００３５】更に、図６に示すように、フォーク２が最
下動位置から予め定められた高さの所定位置まで下動し
たことを検出する揚高検出センサ５１が設けられ、この
揚高検出センサ５１の出力も制御手段４５に取り込まれ
る。ここで、例えば地面にフォーク２が接している時を
最下動位置とすると、地面から１０ｃｍの位置が上記し
た所定位置に設定される。

【００３６】揚高検出センサ５１の具体例として、地面
から１０ｃｍの位置にリミットスイッチを設置してお
き、フォーク２が地面から１０ｃｍの位置まで下動した
ときにこのリミットスイッチの接点をオンするように設
定しておけばよい。また、フォーク２をリフトするリフ
トシリンダの駆動量からフォーク２の揚高を検出するよ
うにしてもよく、この場合も地面から１０ｃｍの位置ま
でフォーク２が下動したことを検出できるセンサであれ
ば、接触式、非接触式のいずれであってもよい。更に、
リフトシリンダを駆動するモータの回転量からフォーク
２の揚高を検出するものであってもよい。

【００３７】ところで、リフトシリンダの動作によりフ
ォーク２が下動すると、制御手段４５は、揚高検出セン
サ５１の出力に基づき、地面から１０ｃｍの位置までフ
ォーク２が下動したと判断したときには、リフトシリン
ダの動作を停止してフォーク２の下動を一旦停止すると
共に、パレットロック手段２０によるパレット６のロッ
クを解除すべくモータ３１を制御し、パワーシリンダ３
０を駆動してロックバー２１の後端部を上方に回転させ
る。

【００３８】また、図６に示すように、フォーク２の下
動を再開させるための下動再開スイッチ５３が配設され
ており、作業者によるこのスイッチ５３の操作に基づ
き、制御手段４５によりフォーク２の下動が再開され
る。尚、この時のフォーク２の下動は、最下動位置に達
した時点で停止されるが、その間パレット６の着地時の
衝撃をなくすために、通常のリフトダウン速度よりもゆ
っくりと下動するように制御される。

【００３９】更に、図６に示すように、ロックバー２１
によるパレット６のロックを解除するための解除操作手
段としてのロック解除スイッチ５５が設けられると共
に、警報音を発する警報手段としてのブザー５７が設け
られ、ロック解除スイッチ５５の操作により、パレット
６のロックが解除されている状態において、揚高検出セ
ンサ５１によりフォーク２の揚高が所定値（地面から１
０ｃｍ）よりも高いことと、パレット検出センサ４３に
よりパレットとが検出されると、制御手段４５は警報動
作条件が成立したと判断してブザー５７を駆動して警報
音を発生させる。

【００４０】そして、図６に示すように、ブザー５７の
駆動と同時に、予め設定された設定時間（例えば、５
分）を計時する計時手段としてのタイマ５９が制御手段
４５により制御されて計時を開始し、タイマ５９の計時
終了時に、制御手段４５はパレットロック手段２０を制
御し、モータ３１を駆動してパワーシリンダ３０のロッ
ド３２を伸長させ、ロックバー２１の後端を下方に回転
させてパレット６をロックする。

【００４１】ところで、制御手段４５は、パレット検出
センサ４３により、パレット６が検出されているにも拘
わらず、入検出センサ２８の検出状態が続いたり、入、
出検出センサ２８，２９のいずれでもパワーシリンダ３
０の動作が検出されないときには、ブザー５７を制御し
て警報音を発生させ、パワーシリンダ３０やモータ３１
をはじめとするパレットロック手段２０に異常が生じて
いることを報知する。このとき、ロック解除スイッチ５
５の操作によるロック解除を報知するブザー音と、パレ
ットロック手段２０の異常発生を報知するブザー音とを
異ならせておけば、作業者はブザーの違いからどのよう
な事態が発生しているかを容易に把握できることにな
る。

【００４２】次に、パレットロック手段２０によるパレ
ット６のロックの動作について図７を用いて説明し、次
いでロックの解除動作について説明する。先ず、図７
（ａ）に示すように、ロックバー２１は水平状態のまま
にしてフォーク２をパレット６に差し込んでいくと、図
７（ｂ）に示すようにフォーク２に次いでロックバー２
１の先端がパレット６内に差し込まれる。このとき、ロ
ックバー２１はその上部に形成した傾斜部２２がフォー
ク２の上面より上方に突出した状態にあり、このときの
ロックバー２１の位置を第１の位置と称する。フォーク
２を更に差し込んでいくと、ロックバー２１の傾斜部２
２の上面がパレット６の上側デッキボード６ａの端面に
当たることで、その傾斜部２２の傾斜角度に応じてロッ
クバー２１が下方に傾斜していく。

【００４３】そして、図７（ｃ）に示すようにロックバ
ー２１の傾斜部２２の全体がパレット６内に入り込むと
フォーク２はパレット６内に完全に入り込む。このとき
のロックバー２１の位置を第２の位置と称する。ロック
バー２１が上記第１の位置から第２の位置へと下方に回
転することに伴い、マグネット４２の位置がパレット検
出センサ４３の位置から時計方向に回転する。これによ
り、パレット検出センサ４３の出力はオンからオフに変
化し、この出力変化に応じてパワーシリンダ３０が駆動
される。

【００４４】即ち、パレット検出センサ４３からのパレ
ット検出信号が制御手段４５に入力され、同時にパワー
シリンダ３０のロッド３２が出ていないことを、入検出
センサ２８及び出検出センサ２９からの信号により判断
し、ロッド３２が出て（伸長して）いないことを制御手
段４５が判断する。これらの信号を受けた制御手段４５
はモータ３１を、例えば正転させてパワーシリンダ３０
のロッド３２を伸長させて上述したようにロックバー２
１を更に下方に回転させる。パワーシリンダ３０のロッ
ド３２を伸長させた状態で、ロックバー２１の先端はパ
レット６の下側デッキボード６ｂの上面を押圧ないし圧
接する。これにより、パレット６がロックバー２１によ
りロックされる。同時にパワーシリンダ３０のロッド３
２が出たことを検出する出検出センサ２９の信号を検出
することにより、ロックバー２１がパレット６をロック
したと判断し、モータ３１は停止する。このときのロッ
クバー２１の位置を第３の位置と称する。

【００４５】図７（ｄ）は、上記のようにしてロックバ
ー２１が下側デッキボード６ｂに当接した後、フォーク
２が上昇し、フォーク２にてパレット６を持ち上げた状
態を示している。マグネット４２はパレット検出センサ
４３及び着地検出センサ４４から離れていることで、パ
レット検出センサ４３及び着地検出センサ４４はオフと
なり、この両オフ信号にて制御手段４５は、後述する解
除信号が入力されるまで、パワーシリンダ３０を制御し
てロックバー２１にてパレット６のロックを維持するよ
うにしている。また、フォーク２をパレット６に差し込
んでパレット６の検出後にロックバー２１によりロック
されて、フォーク２の上昇に伴いフォーク２によりパレ
ット６を持ち上げた場合、ダンパ４０が少しだけ伸び、
またその弾発力によってパレット６へのロックは維持さ
れる。

【００４６】このようにして、フォーク２をパレット６
に差し込んだ時に傾斜部２２を介して下方に揺動するロ
ックバー２１側に設けたマグネット４２が揺動してパレ
ット検出センサ４３によりパレット６が検出され、これ
により、パレットロック手段２０が駆動されてロックバ
ー２１にてパレット６を自動的にロックするようになっ
ている。そのため、オペレータがパレット６に乗って荷
役作業を行う場合には、パレット６が完全にロックバー
２１によりロックされているので、パレット６が不安定
な状態になることはなく、安全に作業を行うことができ
る。また、パレット６のロック動作が自動的に行なわれ
るので、オペレータ（作業者）は、ロック忘れが無くな
り、事故を未然に防止することができる。

【００４７】次に、パレットロック手段２０のロックの
解除動作について説明する。図８（ａ）は、ロックバー
２１でパレット６をロックしてフォーク２でパレット６
を持ち上げて荷物を搬送している状態を示している。こ
の状態ではロックバー２１は図の矢印に示す方向に付勢
され、マグネット４２は着地検出センサ４４から外れて
いるために、着地検出センサ４４とパレット検出センサ
４３は共にオフ状態となっている。

【００４８】続いて、図８（ｂ）に示すように、棚や地
面（床面）などの載置部４７にフォーク２を下降させて
パレット６を載せると、フォーク２はパレット６の上側
デッキボード６ａの天井面より下降することで、ロック
バー２１の軸２６の位置も共動して下降する。そのた
め、ロックバー２１はダンパ４０が縮むことにより軸２
６を中心にして反時計方向に角度α１だけ回転する。こ
のロックバー２１の回転によりマグネット４２の位置が
着地検出センサ４４の位置まで回転して、マグネット４
２により着地検出センサ４４をオンさせる。

【００４９】この着地検出センサ４４のオン信号、及
び、ロッド３２の出検出センサ２９のオン信号が制御手
段４５に入力され、制御手段４５はモータ３１を例え
ば、逆転させてパワーシリンダ３０のロッド３２を収納
させて、図８（ｃ）に示すようにロックバー２１は水平
状態まで回転することで、パレット６のロックが解除さ
れる。尚、パワーシリンダ３０のロッド３２を収納させ
た状態でロックバー２１は自然と水平状態（ロックの解
除状態）となる。パワーシリンダ３０のロッド３２が入
ったことを検出する入検出センサ２８がオンすること
で、制御手段４５側では、ロックを解除していることを
認識している。

【００５０】このように、パレット６がフォーク２に挿
入されたとき、ロックバー２１によって下側デッキボー
ド６ｂが押圧され、パレット６がロックされる。そし
て、その後フォーク２が上昇すると、パレット６の上側
デッキボード６ａはフォーク２の上面によって、下側デ
ッキボード６ｂはロックバー２１によって、それぞれパ
レット６の内側から押圧支持される形となり、パレット
６は更に強固にロックされる。

【００５１】その後、作業者により下動再開スイッチ５
３が操作されると、制御手段４５によりリフトシリンダ
の動作が再開され、停止制御されていたフォーク２の下
動が再開され、フォーク２が最下動位置まで達すると、
リフトシリンダの動作が停止されてフォーク２の下動が
完全に停止され、フォーク２がパレット６の上側デッキ
ボード６ａから離れてパレット６からフォーク２を容易
に引き抜くことができる状態となる。

【００５２】従って、上記した実施形態によれば、パレ
ット６がフォーク２上にあり、パレット６のロックが解
除されている状態において、揚高検出センサ５１により
フォーク２の揚高が所定値よりも高いことが検出される
と、警報動作条件が成立したとして、制御手段４５によ
りブザー５７が制御されて警報音が発せられるため、作
業者はこの警報音からパレット６のロックが解除されて
いることを容易に認識することができる。

【００５３】また、ブザー５７による警報音が発せられ
てから所定時間が経過していると、再度パレット６をロ
ックしても差し支えないと判断できることから、タイマ
５９による計時終了時に、制御手段４５によりモータ３
１を制御してロックバー２１によってパレット６をロッ
クすることによって、作業者の手を煩わせることなくパ
レット６をロックすることができ、例えば警報音が発せ
られたことも忘れて作業者がパレット６上に乗ってしま
っても、作業者の安全性を確保することができる。

【００５４】更に、パレットロック手段２０が動作して
ロックすべきであるにも拘わらず、パレットロック手段
２０が非動作であるときには、ブザー５７による警報音
が発せられるため、作業者はパレットロック手段２０に
何らかの異常が発生したことを容易に把握することがで
きる。

【００５５】また、パレット６のロックが解除された時
点で、パレット６の完全な着地を待たずにフォーク２を
パレット６から引き抜くことができるため、フォーク２
をパレット６から引き抜くのに、従来のようにパレット
６が完全に着地した後にロック解除されるのを待つ必要
がなくなり、作業効率の低下を招くことを防止できる。

【００５６】更に、フォーク２が所定位置（地面から１
０ｃｍの位置）まで下動すれば、パレット６はほぼ着地
するか或いは地面から若干浮いた状態であるため、従来
のように、パレット６が着地せずにロックされた状態の
ままで作業者がフォーク２をパレット６から引き抜くよ
うなこともなく、荷崩れを招いたりパレット６を引きず
って破損したりすることを防止できる。

【００５７】また、制御手段４５により揚高検出センサ
５１の出力に基づきフォーク２が所定位置（地面から１
０ｃｍの位置）まで下動したと判断されると、制御手段
４５によりリフトシリンダの動作が停止されてフォーク
２の下動が一旦停止されるため、このようなフォーク２
の停止により、作業者はフォーク２が地面近くの所定位
置まで下動したことを容易に認識することができる。し
かも、この状態で下動再開スイッチ５３を操作すれば、
パレット６が完全に着地するまでフォーク２の下動を再
開させることができる。

【００５８】なお、上記した実施形態では、パレット６
がフォーク２上にあって、パレット６のロックが解除さ
れている状態において、揚高検出センサ５１によりフォ
ーク２の揚高が所定値よりも高いことが検出されると、
警報動作条件が成立したとして警報を発するようにした
場合について説明したが、上記した保護枠体検出手段に
より検出される安全バー１４の開放を、警報を発すべき
警報動作条件に加えてもよい。

【００５９】更に、他の実施形態として、パレットロッ
ク手段２０の出力値及びロック状態検出手段２８，２９
の出力値に基づき、パレットロック手段２０の異常が検
知されると、制御手段４５により、警報手段であるブザ
ー５７を制御して警報を発するようにしてもよい。

【００６０】また、作業者が手動によりパレットロック
手段２０を作動させるための手動操作手段を設け、フォ
ーク２上にパレット６があり、パレットロック手段２０
がこの手動操作手段により作動されておらず、揚高検出
センサ５１により検出されるフォーク２の揚高が所定値
よりも高いときには、警報動作条件が成立したとして警
報手段であるブザー５７を制御手段４５により制御して
警報を発するようにしても構わない。

【００６１】更に、本発明の異なる実施形態として、フ
ォーク２上にパレット６があり、パレットロック手段２
０の非作動状態のときに、揚高検出センサ５１の出力に
基づき、フォーク２の揚高が所定値よりも高くなること
を禁止する禁止手段を設け、この禁止手段により、フォ
ーク２の揚高が所定値よりも高くなることを禁止するよ
うにしてもよい。こうすると、パレット６がロックされ
ておらず不安定なまま、フォーク２の揚高が所定値より
も高くなるのを防止することができる。但し、この場
合、リフトシリンダの動作を制御する制御手段４５を、
上記した禁止手段とするのが望ましい。

【００６２】また、上記した実施形態では、タイマ５９
を設けて、このタイマ５９による計時終了時にパレット
ロック手段２０を制御してパレット６をロックするよう
にした場合について説明したが、かかる制御は特に行わ
なくてもよく、こうすればタイマ５９を設ける必要もな
い。

【００６３】更に、上記した実施形態では、パレットロ
ック手段２０の異常報知も行うようにしているが、パレ
ットロック手段２０の異常報知は行わなくても構わな
い。

【００６４】また、上記した実施形態では、フォーク２
が所定位置まで下動したときにフォーク２の下動を停止
するようにしているが、必ずしもフォーク２の下動を停
止する必要はなく、したがって下動再開スイッチ５３も
特に設ける必要はない。

【００６５】更に、警報手段は上記したブザー５７に限
定されるものではなく、制御手段４５により制御されて
点灯或いは点滅するランプや、所定の警報メッセージを
表示するディスプレイであってもよい。

【００６６】また、この発明の異なる実施形態として、
上記した実施形態において、フォーク２がパレット６に
挿入されたことを検出するパレット検出センサ４３によ
り、フォーク２が挿入されるべきパレット６が検出され
ないときには、フォーク２の揚高が所定値（地面から１
０ｃｍ）まで下動しても、制御手段４５によりフォーク
２の停止制御を行わないようにしてもよい。

【００６７】こうすれば、パレット検出センサ４３によ
りパレット６が検出されないときには、制御手段４５に
よるフォーク２の停止制御を行う必要がないため、フォ
ーク２の停止制御は行われず、無駄な制御を省くことが
できる。

【００６８】更に、上記した各実施形態では、フォーク
リフトをオーダピッキングトラック１として説明した
が、本発明が適用できるフォークリフトは、特にオーダ
ピッキングトラックに限定されるものではない。

【００６９】また、本発明は上記した実施形態に限定さ
れるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて
上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。

【００７０】

【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の発明に
よれば、パレット検出手段の出力値及びロック状態検出
手段の出力値に基づき、パレットロック手段の異常が検
知されると、制御手段により警報が発せられるため、作
業者はこの警報からパレットロック手段の異常を容易に
認識することが可能になる。

【００７１】また、請求項２に記載の発明によれば、フ
ォーク上にパレットがあり、パレットロック手段の非作
動状態で、フォークの揚高が所定値よりも高いときに
は、警報動作条件が成立したとして警報手段により警報
が発せられるため、この警報から作業者は、パレットが
ロックされておらず不安定であることを容易に認識する
ことができ、ロックされていないパレット上に作業者が
誤って乗ってしまうことを未然に防止することが可能に
なる。

【００７２】また、請求項３に記載の発明によれば、フ
ォーク上にパレットがあり、パレットロック手段が手動
操作手段により作動されておらず、フォークの揚高が所
定値よりも高いときには、警報動作条件が成立したとし
て警報手段により警報が発せられるため、この警報から
作業者は、パレットがロックされておらず不安定である
ことを容易に認識することができ、ロックされていない
パレット上に作業者が誤って乗ってしまうことを未然に
防止することが可能になる。

【００７３】また、請求項４に記載の発明によれば、警
報手段による警報が発せられてから設定時間が経過して
いると、再度パレットをロックしても差し支えないこと
から、計時手段による設定時間の計時終了時に、パレッ
トロック手段によりパレットをロックすることによっ
て、作業者の手を煩わせることなくパレットをロックす
ることができ、例えば警報が発せられたことも忘れて作
業者がパレット上に乗ってしまっても、作業者の安全性
を確保することが可能になる。

【００７４】また、請求項５に記載の発明によれば、よ
り安全性に優れたオーダピッキングトラックを提供する
ことが可能になる。

【００７５】また、請求項６に記載の発明によれば、フ
ォーク上にパレットがあり、パレットロック手段の非作
動状態のときに、禁止手段により、フォークの揚高が所
定値よりも高くなることが禁止されるため、パレットが
ロックされておらず不安定なまま、フォークの揚高が所
定値よりも高くなるのを防止することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態におけるオーダピッキン
グトラックを斜め後方から見た斜視図である。

【図２】この発明の一実施形態におけるオーダピッキン
グトラックを斜め前方から見た斜視図である。

【図３】この発明の一実施形態における一部の平面図で
ある。

【図４】この発明の一実施形態における他の一部の右側
面図である。

【図５】この発明の一実施形態における他の一部の動作
説明図である。

【図６】この発明の一実施形態における制御系のブロッ
ク図である。

【図７】この発明の一実施形態における動作説明図であ
る。

【図８】この発明の一実施形態における動作説明図であ
る。

【図９】従来例の側面図である。

【図１０】従来例のブロック図である。

【符号の説明】

１ オーダピッキングトラック ２ フォーク ３ 運転台 ６ パレット １４ 安全バー（保護枠体） ２０ パレットロック手段 ２１ ロックバー ２８，２９ 入、出検出センサ（ロック状態検出手段） ３０ パワーシリンダ ３１ モータ ４３ パレット検出センサ（パレット検出手段） ４５ 制御手段（禁止手段） ５１ 揚高検出センサ ５５ ロック解除スイッチ（解除操作手段） ５７ ブザー（警報手段） ５９ タイマ（計時手段）

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 フォーク上のパレットを検出するパレッ
   ト検出手段と、 前記フォーク上の前記パレットをロックするパレットロ
   ック手段と、 前記パレットロック手段の作動状態を検出するロック状
   態検出手段と、 前記パレット検出手段の出力値及び前記ロック状態検出
   手段の出力値に基づき、前記パレットロック手段の異常
   が検知されるときに警報を発する警報手段とを備えてい
   ることを特徴とするフォークリフトの制御装置。
2. 【請求項２】 フォーク上のパレットを検出するパレッ
   ト検出手段と、 前記フォーク上の前記パレットをロックするパレットロ
   ック手段と、 前記パレットロック手段の作動状態を検出するロック状
   態検出手段と、 前記フォークの揚高を検出する揚高検出センサと、 前記パレット検出手段により前記フォーク上における前
   記パレットの存在が検出され、前記ロック状態検出手段
   により前記パレットロック手段の非作動状態が検出さ
   れ、かつ、前記揚高検出センサにより前記フォークの揚
   高が所定値よりも高いことが検出されていることを警報
   動作条件とし、該警報動作条件が成立したときに警報を
   発する警報手段とを備えていることを特徴とするフォー
   クリフトの制御装置。
3. 【請求項３】 フォーク上のパレットを検出するパレッ
   ト検出手段と、 前記フォーク上の前記パレットをロックするパレットロ
   ック手段と、 前記パレットロック手段を作動させるための手動操作手
   段と、 前記パレットロック手段の作動状態を検出するロック状
   態検出手段と、 前記フォークの揚高を検出する揚高検出センサと、 前記パレット検出手段により前記フォーク上における前
   記パレットの存在が検出され、前記手動操作手段が操作
   されておらず、かつ、前記揚高検出センサにより前記フ
   ォークの揚高が所定値よりも高いことが検出されている
   ことを警報動作条件とし、該警報動作条件が成立したと
   きに警報を発する警報手段とを備えていることを特徴と
   するフォークリフトの制御装置。
4. 【請求項４】 前記警報手段により警報が発せられる設
   定時間を計時する計時手段を備え、前記計時手段が前記
   設定時間の計時を終了すると、前記パレットロック手段
   が自動的にロック動作することを特徴とする請求項３に
   記載のフォークリフトの制御装置。
5. 【請求項５】 前記フォークリフトは、前記フォークと
   共に運転台が一体的に昇降し、前記運転台に作業者保護
   用の開閉可能な保護枠体を有するオーダピッキングトラ
   ックタイプのフォークリフトであって、前記保護枠体の
   開閉状態を検出する保護枠体検出手段を備え、該保護枠
   体検出手段が前記保護枠体の開放を検出しており、か
   つ、前記警報動作条件が成立したときに、前記警報手段
   が警報を発することを特徴とする請求項２ないし４のい
   ずれかに記載のフォークリフトの制御装置。
6. 【請求項６】 フォーク上のパレットを検出するパレッ
   ト検出手段と、 前記フォーク上の前記パレットをロックするパレットロ
   ック手段と、 前記パレットロック手段の作動状態を検出するロック状
   態検出手段と、 前記フォークの揚高を検出する揚高検出センサと、 前記パレット検出手段により前記フォーク上における前
   記パレットの存在が検出され、かつ、前記ロック状態検
   出手段により前記パレットロック手段の非作動状態が検
   出されたときに、前記揚高検出センサの出力に基づき、
   前記フォークの揚高が所定値よりも高くなることを禁止
   する禁止手段とを備えていることを特徴とするフォーク
   リフトの制御装置。