JP3841284B2 - フォークリフトの制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、フォークが挿入されたパレットの下側デッキボードを押圧してパレットをロックするパレットロック手段を備えて成るフォークリフトの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、オーダピッキングトラックは、例えば図１１に示すように構成されている。即ち、図１１に示すように、オーダピッキングトラック１０１は、車両本体１０３と、この車両本体１０３のほぼ中央部に立設されたマスト装置１０５と、車両本体１０３の後部に設けられた作業者を乗せてマスト装置１０５に沿って昇降するリフト台１０７を備えた運転台１０９と、リフト台１０７の下部に取り付けられた一対のフォーク１１１により構成されている。
【０００３】
そして、フォーク１１１の近傍にはロックバー１１３が回転自在に設けられ、フォーク１１１がパレット１１５に挿入されたときに、ロックバー１１３によりパレット１１５の下側デッキボードが押圧されると同時にフォーク１１１によりパレット１１５の上側デッキボードが押圧され、これによりパレット１１５がロックされるようになっている。
【０００４】
従って、作業者が運転台１０７からパレット１１５上に乗り移って作業を行う場合であっても、パレット１１５を強固に固定することができてパレット１１５のフォーク１１１からのずり落ちが防止され、パレット１１５上で安全に作業を行うことができる。
【０００５】
ところで、このロックバー１１３は、フォーク１１１がパレット１１５に挿入されると、その先端が下方に回転されてロックするようになっており、図１２に示すように、磁気センサから成るパレット検出センサ１１７及び着地検出センサ１１９と、パワーシリンダ１２１と、パワーシリンダ１２１のロッドを駆動するモータ１２３と、パワーシリンダ１２１のロッドの両端移動位置を検出する磁気センサから成る入、出検出センサ１２５，１２７と、これらを制御するマイクロコンピュータから成る制御手段１２９とを備えて成るパレットロック手段により、ロックバー１１３が回転される。
【０００６】
このとき、ロックバー１１３の根元側にはマグネットが埋設され、パレット検出センサ１１７の上位位置に着地検出センサ１１９が配設され、パレット検出センサ１１７及び着地検出センサ１１９はロックバー１１３のマグネットの近接によりその磁気を検出して反応し、パレット検出センサ１１７の反応によりロックバー１１３の水平状態がわかる。
【０００７】
また、ロックバー１１３がパレット１１５をロックしている状態では、ロックバー１１３のマグネットは着地検出センサ１１９よりも更に上位位置まで回転した状態となっているため、着地検出センサ１１９の反応により、パレット１１５が着地されてロックバー１１３の先端が下方に所定角度回転した状態まで戻っていることがわかる。
【０００８】
更に、パワーシリンダ１２１のロッドにもマグネットが埋設され、入、出検出センサ１２５，１２７はロッドのマグネットの近接によりその磁気を検出して反応し、入検出センサ１２５の反応によりパワーシリンダ１２１のロッドが収納状態あることがわかり、出検出センサ１２７の反応によりパワーシリンダ１２１のロッドが伸長してロックバー１１３の先端が下方に回転した状態にあることがわかるようになっている。
【０００９】
そして、フォーク１１１がパレット１１５の差込口に差し込まれたときに、パレット検出センサ１１７及び入検出センサ１２５が反応すると、制御手段１２９により、ロックバー１１３の先端を下方に回転すべくモータ１２３が制御され、自動的にパレット１１５がロックされる。
【００１０】
一方、フォーク１１１がパレット１１５の差込口に差し込まれた状態で、着地検出センサ１１９及び出検出センサ１２７が反応すると、制御手段１２９によりパレット１５が着地されたと判断されて、ロックバー１１３の先端を上方に回転すべくモータ１２３が制御され、自動的にパレット１１５のロック解除が行われる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、パレット１１５のロック解除は、上記したように、着地検出センサ１１９及び出検出センサ１２７の反応に基づきパレット１１５の着地が検出されることが条件となっているため、ピッキング作業を終えてフォーク１１１をパレット１１５から引き抜く場合に、パレット１１５の着地を検出してロック解除を行ってからしか、フォーク１１１をパレット１１５から引き抜くことができず、作業効率の低下を招くという問題点があった。
【００１２】
また、パレット１１５のロック解除が完了していない状態で、無理にフォーク１１１をパレット１１５から引き抜こうとすると、パレット１１５を引きずりながら走行することになり、荷崩れや最悪ではパレット１１５の破損を引き起こすおそれがあった。
【００１３】
そこで、本発明は、作業効率の低下、及び、荷崩れやパレットの破損を防止できるようにすることを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明は、フォークが挿入されたパレットの下側デッキボードを押圧してパレットをロックするパレットロック手段を備えて成るフォークリフトの制御装置において、上下に昇降する前記フォークの位置を検出する揚高検出センサと、前記揚高検出センサにより前記フォークが予め定められた所定位置まで下動したことが検出されたときに前記パレットロック手段による前記パレットのロックを解除制御する解除制御手段とを備えていることを特徴としている（請求項１）。
【００１５】
このような構成によれば、パレットロック手段によりパレットがロックされた状態でフォークが下動し、揚高検出センサによりフォークが所定位置まで下動したことが検出されると、解除制御手段により、パレットロック手段によるパレットのロックが解除される。
【００１６】
そのため、パレットの完全な着地前に解除制御手段によりパレットのロックが解除されるので、フォークをパレットから引き抜くのに、従来のようにパレットの完全着地後におけるロック解除を待つ必要がなくなり、作業効率の低下を招くこともない。
【００１７】
このとき、揚高検出センサが検出する高さを最下動位置である例えば地面から１０ｃｍ程度に設定しておくと、パレットはほぼ着地するか或いは地面から若干浮いた状態でロック解除されることから、従来のように、パレットが着地しているにもかかわらず、ロックが完全に解除されないままの状態で作業者がフォークをパレットから引き抜くようなことも生じず、荷崩れを招いたりパレットを引きずって破損したりすることを防止できる。
【００１８】
また、本発明は、前記揚高検出センサにより前記フォークの前記所定位置までの下動が検出されたときに前記フォークの下動を停止させる停止制御手段と、下動再開のための操作に基づき、前記停止制御手段により停止制御された前記フォークの下動を再開させる再開操作手段とを備えていることを特徴としている（請求項１）。
【００１９】
このような構成によれば、パレットロック手段によりパレットがロックされた状態でフォークが下動し、揚高検出センサによりフォークが所定位置まで下動したことが検出されると、停止制御手段によりフォークの下動が停止されるため、このようなフォークの停止により、作業者はフォークが所定位置まで下動したことを認識することができる。
【００２０】
更に、停止制御手段によりフォークの下動が停止されても、再開操作手段の操作によってフォークの下動を再開されると同時に、再開操作手段の操作に基づき、解除制御手段によりパレットロック手段によるパレットのロックが解除される。そのため、揚高の低い所定位置においてもパレットはクランプされており、その結果、荷崩れを招いたりパレットを引きずって破損したりすることを防止できる。
【００２１】
また、本発明は、前記解除制御手段による前記パレットのロック解除制御の実行開始タイミングを、前記揚高検出センサにより前記フォークの前記所定位置までの下動が検出された時、または、前記再開操作手段の操作に基づき前記フォークが最下動位置に達した時のいずれかに切換設定するための切換操作手段を備えていることを特徴としている（請求項１）。
【００２２】
このような構成によれば、揚高検出センサによりフォークの所定位置までの下動が検出されると、解除制御手段によるパレットのロック解除制御が行われるが、切換操作手段によりロック解除制御の実行開始タイミングが、再開操作手段の操作に基づきフォークが最下動位置に達した時に切換選択されていると、フォークが所定位置まで下動した時点では解除制御手段によるパレットのロック解除制御は実行されずに、フォークが最下動位置に達した時に始めて実行開始される。
【００２３】
そのため、作業状況に応じて、解除制御手段によるパレットのロック解除制御の実行開始タイミングを、フォークが所定位置まで下動した時、または、フォークが最下動位置に達した時のいずれかに作業者の判断で選択することができる。
【００２４】
また、本発明は、前記フォークが前記パレットに挿入されたことを検出するパレット検出センサを備え、前記停止制御手段は、前記パレット検出センサにより、前記フォークが挿入されるべき前記パレットが検出されないときには前記フォークの停止制御を行わないものであることを特徴としている（請求項２）。
【００２５】
このような構成によれば、パレット検出センサによりパレットが検出されないときには、停止制御手段によるフォークの停止制御を行う必要がないため、フォークの停止制御は行われず、無駄な制御を省くことができる。
【００２６】
また、本発明は、前記フォークリフトは、前記フォークと共に運転台が一体的に昇降するオーダピッキングトラックであることを特徴としている（請求項３）。このような構成によれば、パレットのロック解除を自動的に行うことができるオーダピッキングトラックを提供することができる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
この発明をオーダピッキングトラックに適用した場合の第１実施形態について図１ないし図８を参照して説明する。但し、図１、図２はそれぞれオーダピッキングトラックを斜め後方及び斜め前方から見た斜視図、図３は一部の平面図、図４及び図５はそれぞれ他の一部の右側面図及び動作説明図、図６は制御系のブロック図、図７及び図８は動作説明図である。
【００２８】
図１及び図２に示すように、本実施形態におけるオーダピッキングトラック１では、その中央にはマスト装置１０が設けられ、このマスト装置１０に沿って、オペレータが搭乗するための運転台３が昇降自在に支持される。運転台３の車体後方側には一対のフォーク２が突出するように固定され、フォーク２とは反対側即ち車体前方には、車体を走行駆動するためのモータや、荷役のための装置を駆動する油圧モータなどを含む駆動部１１が配され、運転台３の上方にはオペレータ保護用で柵状のヘッドガード１２が設けられている。また、運転台３の正面左部分にはハンドル１３が設けられ、正面右部分には車体を前後方向に走行させるアクセルと、運転台３及びフォーク２を昇降させるスイッチとから成る操作装置１８が設けられている。更に、運転台３の上方にはオペレータ保護用のほぼコ字型の安全バー１４が設けられ、運転台３の床面（台座４の上面）にはブレーキペダル１６が設けられている。
【００２９】
次に、パレットロック手段の構成について図３〜図５により説明する。このパレットロック手段２０は、その駆動部分が運転台３の下部の偏平な台座４内に収納配置されていて、パレットのロックを行うロックバー２１が、台座４の前板１７からフォーク２と平行に突出している。ロックバー２１は、平面視において互いに向き合うほぼＬ型に形成され、基部は板状のブラケット２３にボルト止めされて、２本のロックバー２１にて全体の形状が略コ字型に形成された状態となっている。また、両ロックバー２１の先端部分の上部は先端ほど下方に傾斜する傾斜部２２が形成されている。ブラケット２３の端部は、台座４に水平に設けた軸２６により上下旋回自在に支持されており、これにより、ロックバー２１は軸２６を中心に上下揺動自在となっている。
【００３０】
また、台座４内にはロックバーのための駆動手段としてのパワーシリンダ３０が車体前後方向に配設されており、このパワーシリンダ３０のロッド３２はパワーシリンダ３０の端部に付設されているモータ３１の正転、逆転により図示しないギヤを介して伸縮自在となっている。また、パワーシリンダ３０の両側には、ロッド３２が収納されている状態を検出する入検出センサ２８と、ロッド３２が伸長した状態を検出する出検出センサ２９がそれぞれ設けられている。尚、これらの入検出センサ２８、出検出センサ２９は例えば磁気センサにより構成されている。
【００３１】
そして、ロッド３２の先端には軸３６を介してリンク体３４が連結され、リンク体３４の下端は台座４に支持された軸３５に旋回自在に連結されている。また、リンク体３４の中央には、ダンパ４０の一端が軸３７により回動自在に連結されており、ダンパ４０の他端は、ブラケット２３の上面に突設した突部２７と軸４１を介して回動自在に連結されている。このダンパ４０は、後述するようにパレット６をロックした際にロックバー２１にかかる力を吸収するものであり、内部にはコイルスプリングが配されている。
【００３２】
今、図４に示すように、パワーシリンダ３０のロッド３２が収納されている状態では、リンク体３４は軸３５を中心にして図の左方に位置し、更にリンク体３４と連結しているダンパ４０は左方に付勢されている。これにより、ブラケット２３及びロックバー２１は軸２６を中心にして反時計方向に揺動して、ロックバー２１は側面視においてフォーク２と上下同一位置となる水平状態を維持している。この状態でモータ３１に電源が印加されてパワーシリンダ３０のロッド３２が伸長していくと、図５に示すようにリンク体３４は軸３５を中心にして図の右方に付勢され、さらにダンパ４０が右方に付勢されることで、ブラケット２３は軸２６を中心にして時計方向に揺動する。すなわち、ロックバー２１は実線で示すように、軸２６を軸として時計方向に揺動して、ロックバー２１の先端下面側でパレット６の下側デッキボードの上面を押圧ないし圧接することで、ロックバー２１によりパレット６をロックするものである。
【００３３】
また、逆にモータ３１への印加電圧の方向を反転させることで、パワーシリンダ３０のロッド３２を収納させていき、リンク体３４は軸３５を中心に左方に回転し、さらにダンパ４０も左方に連動することで、ブラケット２３、つまりロックバー２１は軸２６を中心に反時計方向に回転して水平状態に復帰することになる。
【００３４】
また、パレットロック手段２０には、図７及び図８に示すように、各部の動作を検出するための検出手段としてのセンサが配設されている。ロックバー２１を固定しているブラケット２３の背部にはマグネット（図中の黒で記した部材）４２が設けてあり、このマグネット４２の磁力にてオン（またはオフ）して検出信号を出力する磁気センサからなるパレット検出センサ４３、及び着地検出センサ４４がそれぞれ配設されている。図７（ａ），（ｂ）に示すように、ロックバー２１が水平状態となっている時に、マグネット４２にてオンされるパレット検出センサ４３が設けられ、また図７（ｃ）に示すように、ロックバー２１の先端が下方に所定角度だけ旋回したときにマグネット４２にてオンされる着地検出センサ４４が設けられる。
【００３５】
図６はパレットロック手段２０の制御系のブロック図であり、パレット検出センサ４３、着地検出センサ４４からの信号がＭＰＵからなる制御手段４５に入力され、制御手段４５によりモータ３１を正逆転させてパワーシリンダ３０のロッド３２を伸縮してロックバー２１によりパレット６をロック、解除を行うようになっている。また、入検出センサ２８と出検出センサ２９からの検出信号からの信号が制御手段４５に入力される。
【００３６】
更に、図６に示すように、フォーク２が最下動位置から予め定められた高さの所定位置まで下動したことを検出する揚高検出センサ５１が設けられ、この揚高検出センサ５１の出力も制御手段４５に取り込まれる。ここで、例えば地面にフォーク２が接している時を最下動位置とすると、地面から１０ｃｍの位置が上記した所定位置に設定される。
【００３７】
揚高検出センサ５１の具体例として、地面から１０ｃｍの位置にリミットスイッチを設置しておき、フォーク２が地面から１０ｃｍの位置まで下動したときにこのリミットスイッチの接点をオンするように設定しておけばよい。また、フォーク２をリフトするリフトシリンダの駆動量からフォーク２の揚高を検出するようにしてもよく、この場合も地面から１０ｃｍの位置までフォーク２が下動したことを検出できるセンサであれば、接触式、非接触式のいずれであってもよい。更に、リフトシリンダを駆動するモータの回転量からフォーク２の揚高を検出するものであってもよい。
【００３８】
ところで、リフトシリンダの動作によりフォーク２が下動すると、制御手段４５は、揚高検出センサ５１の出力に基づき、地面から１０ｃｍの位置までフォーク２が下動したと判断したときには、リフトシリンダの動作を停止してフォーク２の下動を一旦停止すると共に、パレットロック手段２０によるパレット６のロックを解除すべくモータ３１を制御し、パワーシリンダ３０を駆動してロックバー２１の後端部を上方に回転させる。このような制御手段４５によるフォーク２の下動停止処理が、本発明における停止制御手段に相当し、ロック解除処理が、本発明における解除制御手段に相当する。
【００３９】
また、図６に示すように、フォーク２の下動を再開させるための再開操作手段として下動再開スイッチ５３が配設されており、作業者によるこのスイッチ５３の操作に基づき、制御手段４５によりフォーク２の下動が再開される。尚、この時のフォーク２の下動は、最下動位置に達した時点で停止されるが、その間パレット６の着地時の衝撃をなくすために、通常のリフトダウン速度よりもゆっくりと下動するように制御される。
【００４０】
次に、パレットロック手段２０によるパレット６のロックの動作について図７を用いて説明し、次いでロックの解除動作について説明する。先ず、図７（ａ）に示すように、ロックバー２１は水平状態のままにしてフォーク２をパレット６に差し込んでいくと、図７（ｂ）に示すようにフォーク２に次いでロックバー２１の先端がパレット６内に差し込まれる。このとき、ロックバー２１はその上部に形成した傾斜部２２がフォーク２の上面より上方に突出した状態にあり、このときのロックバー２１の位置を第１の位置と称する。フォーク２を更に差し込んでいくと、ロックバー２１の傾斜部２２の上面がパレット６の上側デッキボード６ａの端面に当たることで、その傾斜部２２の傾斜角度に応じてロックバー２１が下方に傾斜していく。
【００４１】
そして、図７（ｃ）に示すようにロックバー２１の傾斜部２２の全体がパレット６内に入り込むとフォーク２はパレット６内に完全に入り込む。このときのロックバー２１の位置を第２の位置と称する。ロックバー２１が上記第１の位置から第２の位置へと下方に回転することに伴い、マグネット４２の位置がパレット検出センサ４３の位置から時計方向に回転する。これにより、パレット検出センサ４３の出力はオンからオフに変化し、この出力変化に応じてパワーシリンダ３０が駆動される。
【００４２】
即ち、パレット検出センサ４３からのパレット検出信号が制御手段４５に入力され、同時にパワーシリンダ３０のロッド３２が出ていないことを、入検出センサ２８及び出検出センサ２９からの信号により判断し、ロッド３２が出て（伸長して）いないことを制御手段４５が判断する。これらの信号を受けた制御手段４５はモータ３１を、例えば正転させてパワーシリンダ３０のロッド３２を伸長させて上述したようにロックバー２１を更に下方に回転させる。パワーシリンダ３０のロッド３２を伸長させた状態で、ロックバー２１の先端はパレット６の下側デッキボード６ｂの上面を押圧ないし圧接する。これにより、パレット６がロックバー２１によりロックされる。同時にパワーシリンダ３０のロッド３２が出たことを検出する出検出センサ２９の信号を検出することにより、ロックバー２１がパレット６をロックしたと判断し、モータ３１は停止する。このときのロックバー２１の位置を第３の位置と称する。
【００４３】
図７（ｄ）は、上記のようにしてロックバー２１が下側デッキボード６ｂに当接した後、フォーク２が上昇し、フォーク２にてパレット６を持ち上げた状態を示している。マグネット４２はパレット検出センサ４３及び着地検出センサ４４から離れていることで、パレット検出センサ４３及び着地検出センサ４４はオフとなり、この両オフ信号にて制御手段４５は、後述する解除信号が入力されるまで、パワーシリンダ３０を制御してロックバー２１にてパレット６のロックを維持するようにしている。また、フォーク２をパレット６に差し込んでパレット６の検出後にロックバー２１によりロックされて、フォーク２の上昇に伴いフォーク２によりパレット６を持ち上げた場合、ダンパ４０が少しだけ伸び、またその弾発力によってパレット６へのロックは維持される。
【００４４】
このようにして、フォーク２をパレット６に差し込んだ時に傾斜部２２を介して下方に揺動するロックバー２１側に設けたマグネット４２が揺動してパレット検出センサ４３によりパレット６が検出され、これにより、パレットロック手段２０が駆動されてロックバー２１にてパレット６を自動的にロックするようになっている。そのため、オペレータがパレット６に乗って荷役作業を行う場合には、パレット６が完全にロックバー２１によりロックされているので、パレット６が不安定な状態になることはなく、安全に作業を行うことができる。また、パレット６のロック動作が自動的に行なわれるので、オペレータ（作業者）は、ロック忘れが無くなり、事故を未然に防止することができる。
【００４５】
次に、パレットロック手段２０のロックの解除動作について説明する。図８（ａ）は、ロックバー２１でパレット６をロックしてフォーク２でパレット６を持ち上げて荷物を搬送している状態を示している。この状態ではロックバー２１は図の矢印に示す方向に付勢され、マグネット４２は着地検出センサ４４から外れているために、着地検出センサ４４とパレット検出センサ４３は共にオフ状態となっている。
【００４６】
続いて、図８（ｂ）に示すように、棚や地面（床面）などの載置部４７にフォーク２を下降させてパレット６を載せると、フォーク２はパレット６の上側デッキボード６ａの天井面より下降することで、ロックバー２１の軸２６の位置も共動して下降する。そのため、ロックバー２１はダンパ４０が縮むことにより軸２６を中心にして反時計方向に角度α１だけ回転する。このロックバー２１の回転によりマグネット４２の位置が着地検出センサ４４の位置まで回転して、マグネット４２により着地検出センサ４４をオンさせる。
【００４７】
この着地検出センサ４４のオン信号、及び、ロッド３２の出検出センサ２９のオン信号が制御手段４５に入力され、制御手段４５はモータ３１を例えば、逆転させてパワーシリンダ３０のロッド３２を収納させて、図８（ｃ）に示すようにロックバー２１は水平状態まで回転することで、パレット６のロックが解除される。尚、パワーシリンダ３０のロッド３２を収納させた状態でロックバー２１は自然と水平状態（ロックの解除状態）となる。パワーシリンダ３０のロッド３２が入ったことを検出する入検出センサ２８がオンすることで、制御手段４５側では、ロックを解除していることを認識している。
【００４８】
このように、パレット６がフォーク２に挿入されたとき、ロックバー２１によって下側デッキボード６ｂが押圧され、パレット６がロックされる。そして、その後フォーク２が上昇すると、パレット６の上側デッキボード６ａはフォーク２の上面によって、下側デッキボード６ｂはロックバー２１によって、それぞれパレット６の内側から押圧支持される形となり、パレット６は更に強固にロックされる。
【００４９】
その後、作業者により下動再開スイッチ５３が操作されると、制御手段４５によりリフトシリンダの動作が再開され、停止制御されていたフォーク２の下動が再開され、フォーク２が最下動位置まで達すると、リフトシリンダの動作が停止されてフォーク２の下動が完全に停止され、フォーク２がパレット６の上側デッキボード６ａから離れてパレット６からフォーク２を容易に引き抜くことができる状態となる。
【００５０】
従って、第１実施形態によれば、パレット６のロックが解除された時点で、パレット６の完全な着地を待たずにフォーク２をパレット６から引き抜くことができるため、フォーク２をパレット６から引き抜くのに、従来のようにパレット６が完全に着地した後にロック解除されるのを待つ必要がなくなり、作業効率の低下を招くことを防止できる。
【００５１】
また、フォーク２が所定位置（地面から１０ｃｍの位置）まで下動すれば、パレット６はほぼ着地するか或いは地面から若干浮いた状態であるため、従来のように、パレット６が着地せずにロックされた状態のままで作業者がフォーク２をパレット６から引き抜くようなこともなく、荷崩れを招いたりパレット６を引きずって破損したりすることを防止できる。
【００５２】
更に、制御手段４５により揚高検出センサ５１の出力に基づきフォーク２が所定位置（地面から１０ｃｍの位置）まで下動したと判断されると、制御手段４５によりリフトシリンダの動作が停止されてフォーク２の下動が一旦停止されるため、このようなフォーク２の停止により、作業者はフォーク２が地面近くの所定位置まで下動したことを容易に認識することができる。しかも、この状態で下動再開スイッチ５３を操作すれば、パレット６が完全に着地するまでフォーク２の下動を再開させることができる。
【００５３】
なお、本実施形態では、再開操作手段として下動再開スイッチ５３を設けた場合について説明したが、下動再開スイッチ５３に代えて通常のリフトダウン操作用のリフトスイッチを兼用しても構わない。
【００５４】
また、本実施形態では、フォーク２が所定位置まで下動したときにフォーク２の下動を停止するようにしているが、必ずしもフォーク２の下動を停止する必要はなく、したがって下動再開スイッチ５３も特に設ける必要はない。要するに、フォーク２が所定位置まで下動した時点で、少なくともパレット６のロックを自動的に解除するようにしておけばよい。
【００５５】
（第２実施形態）
この発明の第２実施形態について図９及び図１０を参照して説明する。但し、図９は制御系のブロック図、図１０は動作説明図である。尚、本実施形態におけるオーダピッキングトラック１の基本的な構成は第１実施形態で説明した内容とほぼ同じであるため、以下では図１ないし図３も参照しつつ、主として第１実施形態と相違する点について説明する。
【００５６】
本実施形態では、図９に示すように、切換操作手段としての切換スイッチ５５を備え、この切換スイッチ５５は、制御手段４５によるパレット６のロック解除制御の実行開始タイミングを、揚高検出センサ５１の出力に基づきフォーク２所定位置（地面から１０ｃｍの位置）まで下動したと検出される時、または、下動再開スイッチ５３の操作に基づきフォーク２が最下動位置に達した時のいずれかに切換設定するためのものであり、作業者はどちらのタイミングでパレット６のロック解除を行うか選択することができるようにしており、かかる点が上記した第１実施形態と大きく相違している。
【００５７】
そして、図１０のフローチャートに示すように、パレットロック手段２０によりパレット６がロックされた状態でリフトダウンしているときに、揚高検出センサ５１の出力に基づき、制御手段４５によりフォーク２が所定位置（地面から１０ｃｍの位置）まで下動したか否かの判定がなされ（Ｓ１）、この判定結果がＮＯであれば、判定結果がＹＥＳになるまでこの判定が繰り返され、判定結果がＹＥＳになれば、切換スイッチ５５の操作に基づき、フォーク２が所定位置まで下動した時に、パレット６のロック解除を直ちに実行開始するかどうかの判定がなされる（Ｓ２）。
【００５８】
このステップＳ２の判定結果がＹＥＳであれば、フォーク２が所定位置まで下動したと検出される時点でパレット６のロック解除制御の実行開始するように切換スイッチ５５が切換操作されているため、制御手段４５により、直ちにモータ３１が制御されてパワーシリンダ３０が駆動され、ロックバー２１の後端部が上方に回転されてパレット６のロック解除が行われ（Ｓ３）、その後動作は終了する。
【００５９】
一方、ステップＳ２の判定結果がＮＯであれば、下動再開スイッチ５３の操作に基づきフォーク２が最下動位置まで下動した時にパレット６のロック解除制御を実行開始するように切換スイッチ５５が切換操作されているため、フォーク２が最下動位置まで下動するとモータ３１が制御されてパワーシリンダ３０が駆動され、ロックバー２１の後端部が上方に回転されてパレット６のロック解除が行われ（Ｓ４）、その後動作は終了する。
【００６０】
従って、第２実施形態によれば、パレット６のロック解除制御の実行開始タイミングを、フォーク２が所定位置まで下動した時、または、フォーク２が最下動位置に達した時のいずれにするかを作業者の判断で選択することができ、作業状況に応じたパレット６のロック解除タイミングを選ぶことができる。
【００６１】
なお、この発明の他の実施形態として、上記した第１または第２実施形態において、フォーク２がパレット６に挿入されたことを検出するパレット検出センサ４３により、フォーク２が挿入されるべきパレット６が検出されないときには、フォーク２が所定位置（地面から１０ｃｍの位置）まで下動しても、制御手段４５によりフォーク２の停止制御を行わないようにしてもよい。
【００６２】
こうすれば、パレット検出センサ４３によりパレット６が検出されないときには、制御手段４５によるフォーク２の停止制御を行う必要がないため、フォーク２の停止制御は行われず、無駄な制御を省くことができる。
【００６３】
更に、上記した各実施形態では、フォークリフトをオーダピッキングトラック１として説明したが、本発明が適用できるフォークリフトは、特にオーダピッキングトラックに限定されるものではない。
【００６４】
また、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００６５】
【発明の効果】
以上のように、請求項１に記載の発明によれば、パレットの完全な着地前に解除制御手段によりパレットのロックが解除されるので、フォークをパレットから引き抜くのに、従来のようにパレットの完全着地後におけるロック解除を待つ必要がなくなり、作業効率の低下を招くことが可能になる。
【００６６】
更に、揚高検出センサが検出する高さを最下動位置である例えば地面から１０ｃｍ程度に設定しておくと、パレットはほぼ着地するか或いは地面から若干浮いた状態でロック解除されるため、従来のように、、パレットが着地しているにもかかわらず、ロックが完全に解除されないままの状態で作業者がフォークをパレットから引き抜くようなことも生じず、荷崩れを招いたりパレットを引きずって破損したりするのを防止することが可能になる。
【００６７】
また、請求項１に記載の発明によれば、パレットロック手段によりパレットがロックされた状態でフォークが下動し、揚高検出センサによりフォークが所定位置まで下動したことが検出されると、停止制御手段によりフォークの下動が停止されるため、このようなフォークの停止により、作業者はフォークが所定位置まで下動したことを認識することが可能になる。
【００６８】
更に、停止制御手段によりフォークの下動が停止されても、再開操作手段の操作によってフォークの下動を再開されると同時に、再開操作手段の操作に基づき、解除制御手段によりパレットロック手段によるパレットのロックが解除されるため、揚高の低い所定位置においてもパレットはクランプされているため、荷崩れを招いたり、パレットを引きずって破損したりするのを防止することが可能になる。
【００６９】
また、請求項１に記載の発明によれば、作業状況に応じて、解除制御手段によるパレットのロック解除制御の実行開始タイミングを、フォークが所定位置まで下動した時、または、フォークが最下動位置に達した時のいずれかに作業者の判断で選択することが可能になる。
【００７０】
また、請求項２に記載の発明によれば、パレット検出センサによりパレットが検出されないときには、停止制御手段によるフォークの停止制御を行う必要がないため、フォークの停止制御は行われず、無駄な制御を省くことが可能になる。
【００７１】
また、請求項３に記載の発明によれば、パレットのロック解除を自動的に行うことができるオーダピッキングトラックを提供することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１実施形態におけるオーダピッキングトラックを斜め後方から見た斜視図である。
【図２】この発明の第１実施形態におけるオーダピッキングトラックを斜め前方から見た斜視図である。
【図３】この発明の第１実施形態における一部の平面図である。
【図４】この発明の第１実施形態における他の一部の右側面図である。
【図５】この発明の第１実施形態における他の一部の動作説明図である。
【図６】この発明の第１実施形態における制御系のブロック図である。
【図７】この発明の第１実施形態における動作説明図である。
【図８】この発明の第１実施形態における動作説明図である。
【図９】この発明の第２実施形態における制御系のブロック図である。
【図１０】この発明の第２実施形態における動作説明用フローチャートである。
【図１１】従来例の側面図である。
【図１２】従来例のブロック図である。
【符号の説明】
１ オーダピッキングトラック
２ フォーク
３ 運転台
６ パレット
２０ パレットロック手段
２１ ロックバー
３０ パワーシリンダ
３１ モータ
４３ パレット検出センサ
４５ 制御手段（解除制御手段、停止制御手段）
５１ 揚高検出センサ
５３ 下動再開スイッチ（再開操作手段）
５５ 切換スイッチ（切換操作手段）

Claims (3)

1. フォークが挿入されたパレットの下側デッキボードを押圧してパレットをロックするパレットロック手段を備えて成るフォークリフトの制御装置において、 上下に昇降する前記フォークの位置を検出する揚高検出センサと、前記揚高検出センサにより前記フォークが予め定められた所定位置まで下動したことが検出されたときに前記パレットロック手段による前記パレットのロックを解除制御する解除制御手段とを備えると共に、前記揚高検出センサにより前記フォークの前記所定位置までの下動が検出されたときに前記フォークの下動を停止させる停止制御手段と、下動再開のための操作に基づき、前記停止制御手段により停止制御された前記フォークの下動を再開させる再開操作手段とを備え、更に、前記解除制御手段による前記パレットのロック解除制御の実行開始タイミングを、前記揚高検出センサにより前記フォークの前記所定位置までの下動が検出された時、または、前記再開操作手段の操作に基づき前記フォークが最下動位置に達した時のいずれかに切換設定するための切換操作手段を備えていることを特徴とするフォークリフトの制御装置。
2. 前記フォークが前記パレットに挿入されたことを検出するパレット検出センサを備え、前記停止制御手段は、前記パレット検出センサにより、前記フォークが挿入されるべき前記パレットが検出されないときには前記フォークの停止制御を行わないものであることを特徴とする請求項１に記載のフォークリフトの制御装置。
3. 前記フォークリフトは、前記フォークと共に運転台が一体的に昇降するオーダピッキングトラックであることを特徴とする請求項１又は２のいずれかに記載のフォークリフトの制御装置。

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