JP2003175856A - 走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動方向制御（ＡＣＤ）が可能な状態になる
と、旋回走行制御が迅速に行える走行装置を提供するこ
と。 【解決手段】 ＡＣＤスイッチ８５によってＡＣＤ制御
が可能になると、ＡＣＤセンサ８６の検出結果に拘わら
ず直進用クラッチ８１を常時切り状態にしておくこと
で、ＡＣＤ制御時にはサイドクラッチ４４の切りから旋
回用クラッチ８２が作動開始するまでの時間が従来技術
に比較して短くなる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、クローラ等を走行
手段とする作業機などの走行装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】クローラを走行手段とする作業機などの
走行装置として、農業用のコンバインを例に従来の技術
を説明する。コンバインはクローラを構成する無限履帯
の接地面積を広くし、水田など軟弱な圃場でも自由に走
行して刈取作業などの農業作業を可能としている。

【０００３】コンバインは動力源としてエンジンを搭載
し、エンジンの発生する動力をコンバインの走行、刈
取、脱穀などに使用するが、そのクローラは、エンジン
の動力を走行トランスミッションにより変速して駆動す
る。走行トランスミッションは、静油圧式無段変速装置
（以下、無段変速装置をＨＳＴという）、歯車列機械的
変速手段、クラッチ手段、ブレーキ手段などにより構成
されている。

【０００４】コンバインを直進走行させるときは、左右
一対のクローラを等速で駆動し、コンバインを左右に旋
回させるときは、左右のクローラに速度差を与えて駆動
し、高速側のクローラを外側に、低速側、停止側または
後退側のクローラを内側とする旋回が可能な構成として
いる。

【０００５】コンバインを用いて圃場に植立する穀稈の
刈取及び脱穀などを行うことにより、収穫作業の省力化
と能率化が進展してきた。コンバインは走行装置として
クローラを用いるために、その運転操作は必ずしも容易
ではなかった。

【０００６】また、従来の走行トランスミッション基本
伝動系を備えた走行系に、差動歯車装置を備えた走行ト
ランスミッション差動伝動系（補助伝動系）を加えた構
成を用いて微速前進時の旋回確実性を向上させたコンバ
インが提案されている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前記差動歯車
装置を備えた走行系を備えたコンバインでは、ゼロ点か
ら連続的に上昇する旋回時の目標制御ラインを設定する
と、例えば、刈取作業時に植立穀稈に対して条合わせを
する際に、操向レバーを微小操作した場合、機体の旋回
動作反応が遅く、条合わせを機敏に行うことができない
欠点がある。

【０００８】そこで本発明の課題は、自動方向制御が可
能な状態になると、旋回走行制御が迅速に行える操向装
置を提供することである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明の上記課題は次の
構成により解決される。請求項１の発明は、エンジンか
らの動力を副変速手段２４により変速し、該変速した動
力を断続的に伝動可能な左右一対のクラッチ４４を介し
て左右の車軸１１に伝達し、かつ副変速手段２４により
変速した動力を直進用クラッチ８１又は旋回用クラッチ
８２を経由して差動機構６に伝達し、該差動機構６から
左右の車軸１１に伝達する伝動機構と、走行装置前方の
対象物を検出する対象物検出センサ（ＡＣＤセンサ）８
６と、該対象物検出センサ（ＡＣＤセンサ）８６の検出
結果に基づき、旋回用クラッチ８２への送油圧を制御す
る自動方向制御装置８８と、該自動方向制御装置８８を
有効／無効に切り換える自動スイッチ（ＡＣＤスイッ
チ）８５とを備えた走行装置において、自動方向制御装
置８８は、該自動スイッチ（ＡＣＤスイッチ）８５によ
って有効状態に切り換えられた場合に、前記対象物検出
センサ（ＡＣＤセンサ）８６の検出結果とは無関係に直
進用クラッチ８１を常時切り状態に制御する走行装置で
ある。

【００１０】請求項１の発明によれば、ＡＣＤスイッチ
８５によってＡＣＤ制御が可能になると、ＡＣＤセンサ
８６の検出結果に拘わらず直進用クラッチ８１を常時切
り状態にしておくため、図７に示すようにＡＣＤ制御の
サイドクラッチ４４の切りから旋回用クラッチ８２が作
動開始するまでの時間が従来技術と比較して短くなる。

【００１１】請求項２の発明は、前記自動方向制御装置
８８は、ＡＣＤスイッチ８５によって有効状態に切り換
えられた場合に、前記ＡＣＤセンサ８６の検出結果とは
無関係に直進用クラッチ８１を常時切り側に所定圧の負
荷を掛けておく制御する走行装置である。

【００１２】請求項２の発明によれば、ＡＣＤスイッチ
８５によって有効状態に切り換えられた場合に、前記Ａ
ＣＤセンサ８６の検出結果とは無関係に直進用クラッチ
８１を常時切り側に所定圧の負荷を掛けておくことがで
き、この場合には旋回用クラッチ８２を速やかに入り作
動させた場合に直結クラッチ８１が切れた場合には速や
かに反応する。

【００１３】請求項３の発明は、直進用クラッチ８１は
多板式の摩擦板９８を備え、該各摩擦板９８間にはリタ
ーンバネ９９を介装した請求項１記載の走行装置であ
る。

【００１４】請求項３の発明によれば、多板式の摩擦板
９８で構成すると共に、該各摩擦板９８間にリターンバ
ネ９９を介装することで、半クラッチ状態でも各摩擦板
９８を容易に滑らせて使用することができる。

【００１５】

【発明の効果】本発明の請求項１記載の発明によれば、
対象物検出センサ（ＡＣＤセンサ）８６のオンによって
旋回出力が要求された場合に、旋回用クラッチ８２を速
やかに入り作動させて機体の旋回操作ができ、対象物検
出センサ（ＡＣＤセンサ）８６を用いる走行方向制御の
応答性を向上させることができる。

【００１６】また本発明の請求項２記載の発明によって
も、旋回用クラッチ８２を速やかに入り作動させ他場合
に機体の旋回操作ができ、ＡＣＤセンサ８６を用いる走
行方向制御の応答性を向上させることができる。

【００１７】さらに、本発明の請求項３記載の発明によ
れば、請求項１の発明の効果に加えて、直進状態から緩
旋回状態への移行をスムースに行うことができる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を用いて具体的に説明する。図１は本発明のコンバイン
の左側面図であり、図２は本発明のコンバインの右側面
図である。

【００１９】図１および図２に示すように、コンバイン
１の車体フレーム２の下部側に土壌面を走行する左右一
対の走行クローラ３を有する走行装置本体４を配設し、
車体フレーム２の前端側に分草杆８を備えた刈取装置９
が設けられている。刈取装置９は車体フレーム２の上方
の支点を中心にして上下動する刈取装置支持フレーム７
で支持されているので、コンバイン１に搭乗したオペレ
ータが操縦席２０の操向レバー２１を前後に傾倒操作す
ることにより、刈取装置支持フレーム７と共に上下に昇
降する構成である。

【００２０】車体フレーム２の上方には、刈取装置９か
ら搬送されてくる穀稈を引き継いで搬送して脱穀、選別
する脱穀装置１０と該脱穀装置１０で脱穀選別された穀
粒を一時貯溜するグレンタンク１３が載置され、グレン
タンク１３の後部にオーガ１５を連接して、グレンタン
ク１３内の穀粒をコンバイン１の外部に排出する構成と
している。

【００２１】すなわち、コンバイン１はオペレータが操
縦席２０において主変速ＨＳＴレバー２３および副変速
レバー２２を操作し、エンジン（図示せず）の動力を図
３、図４に示す走行トランスミッションケース１２内の
主変速機の走行用ＨＳＴ１８および副変速機２４の歯車
変速手段を介して変速し、左右のクローラ３、３に伝動
して任意の速度で走行する。

【００２２】また、コンバイン１は、オペレータが操縦
席２０において操向レバー２１を左右に傾倒操作するこ
とにより各種旋回走行することができる。すなわち、操
向レバー２１をコンバイン１を旋回させようとする方向
に傾倒操作することにより、図３、図４に示す走行ミッ
ションケース１２内のクラッチ４４、８２が作動し、左
右のクローラ駆動スプロケット（図示せず）に選択的に
伝動されるので、左右のクローラ３、３に速度差が与え
られて走行方向の変更が行われる構成としている。

【００２３】本実施の形態のコンバイン１の走行ミッシ
ョン装置１４を展開して示す断面図を図３、図４に示
し、図５に差動歯車装置のギアの回転数の関係図を示
す。

【００２４】走行ミッション装置１４は、図３に示すａ
〜ｅ軸からなる走行トランスミッション基本伝動系と図
４に示すカウンタ軸６０（Ａ軸）、クラッチ軸７０（Ｂ
軸）及び支持軸５０（Ｃ軸）を備えた走行ミッション差
動伝動系（補助伝動系）を備えている。

【００２５】まず、走行ミッション装置１４のａ軸〜ｅ
軸からなる走行トランスミッション基本伝動系を主に図
３で説明する。図示しないエンジンからの回転駆動力が
走行用ＨＳＴ１８に伝動され、正・逆転の切換えや変速
回転動力が出力軸１７（ａ軸）から出力される構成とし
ている。そして、主変速レバー２３により走行用ＨＳＴ
１８の増減速の変速と前後進（正・逆転の切換え）の切
換えができる構成としている。

【００２６】そして、操向レバー２１を操作して、後述
のサイドクラッチ４４Ｌ、４４Ｒの「入」・「切」と増
減速の変速操作により差動歯車装置６を駆動させて旋回
走行ができる構成としている。

【００２７】走行ミッションケース１２内には、副変速
装置２４とサイドクラッチ装置と差動歯車装置６とギア
変速装置１９が設けられ、これらの装置の伝動下手側の
左右のホイールシャフト１１Ｌ、１１Ｒから図示しない
駆動スプロケットを介して左右の走行クローラ３、３を
駆動する構成になっている。

【００２８】副変速装置２４は、走行用ＨＳＴ１８の出
力軸１７の広幅伝動ギア２６からの動力が伝動される第
一副変速軸２７（ｂ軸）上に一体に設けられた大ギア２
８と中ギア２９と小ギア３０と第二副変速軸３３（ｃ
軸）上に設けられた変速大ギア３４、変速中ギア３５及
び変速小ギア３６から構成される。第一副変速軸２７上
に一体に設けられたギア２８〜３０は第一副変速軸２７
の軸方向に摺動自在に軸装して変速可能に構成してい
る。そして、上記第一副変速軸２７は、端部を走行ミッ
ションケース１２から外側に延長して刈取伝動プーリ３
１（刈取ＰＴＯプーリ）を軸着して車速に同調した回転
動力を刈取装置９などの回転各部に入力できる構成とし
ている。

【００２９】そして、第二副変速軸３３は、前記第一副
変速軸２７の伝動下手側に軸架し、変速大ギア３４、変
速中ギア３５、変速小ギア３６及び伝動ギア３７をそれ
ぞれ軸着している。第二副変速軸３３の変速大ギア３４
は前記第一副変速軸２７の小ギア３０に噛合し、変速中
ギア３５は第一副変速軸２７の中ギア２９に噛合し、変
速小ギア３６は第一副変速軸２７の大ギア２８に噛合
し、さらに伝動ギア３７は後述のサイドクラッチ軸４１
Ｌ、４１Ｒ（ｄ軸）に動力を伝動するセンターギア４０
に常時噛合している。また伝動ギア３７はカウンタ軸６
０の出力ギア６１にも常時噛合している。

【００３０】サイドクラッチ装置は、上記第二副変速軸
３３の伝動下手側にセンターギア４０を中心として、そ
の左右にサイドクラッチ軸４１Ｌ、４１Ｒを備えてい
る。サイドクラッチ軸４１Ｌ、４１Ｒ上にはそれぞれク
ラッチギア４３Ｌ、４３Ｒがスプライン係合しており、
前記センターギア４０にはクラッチギア４３Ｌ、４３Ｒ
が係合、解放可能な内周ギアを備えている。また、クラ
ッチギア４３Ｌ、４３Ｒはスリーブ４２Ｌ、４２Ｒ上に
スプライン係合し、さらに、スリーブ４２Ｌ、４２Ｒは
左右のサイドクラッチ軸４１Ｌ、４１Ｒ上にそれぞれ遊
嵌している。

【００３１】ギアドック式に噛合したクラッチギア４３
Ｌ、４３Ｒとセンタギア４０の内周ギアからなる構成を
それぞれサイドクラッチ４４Ｌ、４４Ｒと呼ぶことにす
る。

【００３２】また、サイドクラッチ軸４１Ｌ、４１Ｒ上
にはスリーブ４２Ｌ、４２Ｒがそれぞれ遊嵌しており、
スリーブ４２Ｌ、４２Ｒを介してクラッチギア４３Ｌ、
４３Ｒがホイールシャフトギア４８Ｌ、４８Ｒと常時係
合していて、ギア４８Ｌ、４８Ｒにそれぞれホイールシ
ャフト１１Ｌ、１１Ｒ（ｅ軸）が固定され、該ホイール
シャフト１１Ｌ、１１Ｒの両端に図示しない駆動スプロ
ケットが固定され、該駆動スプロケットにそれぞれ固定
された左右の走行クローラ３、３が駆動可能になってい
る。

【００３３】また、スリーブ４２Ｌ、４２Ｒと走行ミッ
ションケース１２との間にそれぞれスプリング４９Ｌ、
４９Ｒが設けられ、このスプリング４９Ｌ、４９Ｒによ
りスリーブ４２Ｌ、４２Ｒは常時センターギア４０側に
付勢されているが、それぞれシフタ４７Ｌ、４７Ｒでス
プリング４９Ｌ、４９Ｒの付勢力に打ち勝つ方向に移動
可能な構成になっている。

【００３４】シフタ４７Ｌ、４７Ｒは直進走行時には作
動せず、サイドクラッチ４４Ｌ、４４Ｒが共に係合した
状態であるので、左右のクローラ３、３が等速回転す
る。また所望の旋回方向に操向レバー２１を操作するこ
とでシフタ４７Ｌ又は４７Ｒが作動して、サイドクラッ
チ４４Ｌ又は４４Ｒの係合と解放が選択され、エンジン
動力が左又は右のクローラ３、３に伝達され、所望の方
向に回転する。また、ホイールシャフトギア４８Ｌ、４
８Ｒは後述する差動歯車装置６のサイドギア５５Ｌ、５
５Ｒと常時噛合している。

【００３５】また、走行ミッション装置１４のＡ軸〜Ｃ
軸から成る走行トランスミッション差動（補助）伝動系
を主に図４で説明する。走行トランスミッション差動
（補助）伝動系は、前記副変速装置２４の後段側に設け
られるクラッチ軸７０（Ｂ軸）上に設けられる直進用ク
ラッチ８１と旋回用クラッチ８２とカウンタ軸６０（Ａ
軸）を備えたギア変速装置１９と支持軸５０（Ｃ軸）を
備えた差動歯車装置６を備えている。

【００３６】ギア変速装置１９のカウンタ軸６０には直
進用クラッチ８１に動力伝達するための出力ギア６１が
固着されており、また該出力ギア６１の並列位置に出力
ギア６２が設けられており、スピンターン又はブレーキ
ターンで旋回できる構成になっている。出力ギア６１に
は、第二副変速軸３３の伝動ギア３７から駆動力が伝達
される。

【００３７】ギア変速装置１９からの駆動力が直進用ク
ラッチ８１に伝動されると、該駆動力は差動歯車装置６
のリングギア５３、中間ベベル歯車５２を経由してサイ
ドギア５１Ｌ、５１Ｒを同時に等速回転させて、支持軸
５０（Ｃ軸）及びサイドギア５５Ｌ、５５Ｒを回転さ
せ、さらにホイールシャフトギア４８Ｌ、４８Ｒとホイ
ールシャフト１１Ｌ、１１Ｒ（ｅ軸）を経由して走行ク
ローラ３、３を等速回転させる。

【００３８】また、前記副変速装置２４及びギア変速装
置１９からの回転伝動力が旋回用クラッチ８２を経由す
る場合は、差動歯車装置６のサイドギア５１Ｌ、５１Ｒ
をそれぞれ所定の互いに異なる回転数で回転させ、左右
のクローラ３、３を経由して所望の方向に所望の旋回モ
ードでコンバインを旋回させるが、その詳細は後述す
る。

【００３９】副変速レバー２２の作動で副変速シフタス
テー（図示せず）を介して副変速装置２４の第一変速軸
２７の三種類の変速ギア２８、２９、３０と第二副変速
軸３３の対応するギア３６、３５、３４のいずれかの組
を噛合させることで第二副変速軸３３の伝動ギア３７に
常時係合するカウンタ軸６０（Ａ軸）に固定された出力
ギア６１を回転させる。該カウンタ軸６０の出力ギア６
１は円筒状回転体７２に設けられたギア７２ａに常時噛
合している。円筒状回転体７２はクラッチ軸７０に遊嵌
しており、該円筒状回転体７２とスプライン嵌合してい
る円筒状回転体７１との間で多板式摩擦板からなる直進
用クラッチ８１を構成している。なお、円筒状回転体７
１はクラッチ軸７０とスプライン嵌合している。また、
円筒状回転体７２の外周には円筒状回転体７４が遊嵌し
ており、該円筒状回転体７４には伝動ギア３７に常時係
合するカウンタ軸６０（Ａ軸）に固定された出力ギア６
２とが常時係合している。また円筒状回転体７４と円筒
状回転体７１との間で多板式摩擦板からなる旋回用クラ
ッチ８２を構成している。直進用クラッチ８１と旋回用
クラッチ８２との間には圧縮バネ７５が配置され、該圧
縮バネ７５の付勢力は直進用クラッチ８１が「入」とな
る油圧より強く設置されている。

【００４０】また、円筒状回転体７１の外周には直進用
クラッチ８１と圧縮バネ７５と旋回用クラッチ８２の間
をそれぞれ仕切る円盤状プレート７６ａ、７６ｂを備え
た円筒体７６が一体化して設けられている。

【００４１】油口７７から圧油の導入がない場合には圧
縮バネ７５によって円筒状回転体７１と円筒状回転体７
２との間で常時直進用クラッチ８１が係合する「入」方
向に付勢されている。直進用クラッチ８１は常時「入」
状態を保ち、旋回用クラッチ８２は常時「切」状態を保
っている。

【００４２】油口７７から圧油の導入があると、ピスト
ン７３と円筒体７６がバネ７５の付勢力に打ち勝って図
４の左側（矢印Ａ方向）にシフトし、直進用クラッチ８
１は解放（「切」状態）となり、旋回用クラッチ８２が
係合（「入」状態）になる。

【００４３】直進用クラッチ８１が「入」の場合はカウ
ンター軸６０の出力ギア６１からの駆動力は円筒状回転
体７２、円筒状回転体７１、クラッチ軸７０を回転さ
せ、該クラッチ軸７０にスプライン嵌合している伝動ギ
ア７８と、該伝動ギア７８に常時係合している差動歯車
装置６のリングギア５３を回転させる。このとき旋回用
クラッチ８２が「切」であるのでカウンター軸６０の出
力ギア６２からの駆動力は円筒状回転体７４を空回りさ
せる。

【００４４】また、旋回用クラッチ８２が「入」の場合
は、直進用クラッチ８１が「切」となり、カウンター軸
６０の出力ギア６１からの駆動力は円筒状回転体７２を
空回りさせるが、このときカウンター軸６０の出力ギア
６２の駆動力が円筒状回転体７４のギア７４ａを経由し
て、円筒状回転体７１を回転させ、該回転体７１の回転
でクラッチ軸７０を駆動させる。この結果、クラッチ軸
７０に固定された伝動ギア７８が回転して差動歯車装置
６のリングギア５３を回転させる。

【００４５】差動歯車装置６には、中間ベベル歯車５２
の外周に設けたデフケース５４と一体のリングギア５３
が設けられており、また、支持軸５０には側部ベベル歯
車５１Ｌ、５１Ｒが回転可能に支持されており、また、
側部歯車５１Ｌ、５１Ｒには左右のサイドギア５５Ｌ、
５５Ｒがそれぞれ固定している。これらサイドギア５５
Ｌ、５５Ｒはそれぞれホイールシャフトギア４８Ｌ、４
８Ｒに常時係合している。リングギア５３はクラッチ軸
７０の伝動ギア７８に常時係合している。

【００４６】図４から明らかなように直進用クラッチ８
１と旋回用クラッチ８２を同一軸であるクラッチ軸７０
に設けることにより両クラッチ８１、８２を択一的に操
作できるので、構成が簡素化でき、安価になる。また両
クラッチ８１、８２の切り替えのタイミングを機械的に
調整できるので複雑な制御が不要となる。

【００４７】上記構成からなる走行ミッション装置１４
のギア機構において、コンバインの直進時はサイドクラ
ッチ装置の左右のサイドクラッチ４４Ｌ、４４Ｒが共に
係合したままであり、エンジン動力は副変速装置２４の
第二副変速軸３３の伝動下手側のサイドクラッチ軸４１
Ｌ、４１Ｒと係合しているセンターギア４０から左右の
走行系に動力がそれぞれ伝動される。左側の走行系では
センターギア４０から伝動される動力はクラッチギア４
３Ｌからホイールシャフトギア４８Ｌ、ホイールシャフ
ト１１Ｌ及び図示しない駆動スプロケットを順次回転さ
せて左クローラ３を駆動する。同様に右側の走行系では
センターギア４０の動力はクラッチギア４３Ｒからホイ
ールシャフトギア４８Ｒ、ホイールシャフト１１Ｒ及び
図示しない駆動スプロケットを順次回転させ右クローラ
３を駆動する。

【００４８】副変速レバー２２の作動で副変速シフタス
テー（図示せず）が副変速装置２４の第一副変速軸２７
のギア２８、２９、３０とそれぞれ対応する第二副変速
軸３３のギア３６、３５、３４のいずれかの組のギア同
士を噛合させて、適切な速度段で直進走行ができる。

【００４９】このとき直進用クラッチ８１は「入」で、
旋回用クラッチ８２は「切」であり、直進時の差動歯車
装置６の状態は次の通りである。 ホイールシャフトギア４８Ｌ、４８Ｒが共に回転して
いるので、ホイールシャフトギア４８Ｌ、４８Ｒがそれ
ぞれ噛合しているサイドギア５５Ｌ、５５Ｒは同じ方向
に共に等速回転する。従って、サイドギア５５Ｌ、５５
Ｒとそれぞれ一体回転するサイドギア５１Ｌ、５１Ｒを
介してデフケース５４と該デフケース５４と一体のリン
グギア５３も同じ方向に回転する。

【００５０】さらに、第二副変速軸３３の駆動力がカ
ウンタ軸６０の出力ギア６１、直進用クラッチ８１の円
筒状回転体７２のギア７２ａ、直進用クラッチ８１、円
筒状回転体７１、クラッチ軸７０、伝動ギア７８及びリ
ングギア５３に順次動力伝達される。

【００５１】このようにリングギア５３は上記、の
二系統から回動されるので上記、の二系統からのリ
ングギア５３への変速比を同じに設定する。従ってサイ
ドクラッチ４４Ｌ又は４４Ｒを「切」にしたとき、上記
の伝動系統からの動力がリングギア５３からサイドギ
ア５５Ｌ、５５Ｒとホイールシャフトギア４８Ｌ、４８
Ｒにそれぞれ伝わるので、ショックが防止される。

【００５２】次に前記ギア機構の左旋回時の作動につい
て説明する。操向レバー２１を左側に傾斜させること
で、シフタ４７Ｌを作動させ、サイドクラッチ４４Ｌを
図３に示すように「切」にすると、図示しない機構によ
り油口７７から圧油が導入され、ピストン７３と円筒体
７６が図４の矢印Ａ方向に移動する。この矢印Ａ方向へ
の移動により直進用クラッチ８１を「切」として、旋回
用クラッチ８２を「入」とする。カウンタ軸６０の出力
ギア６２を旋回用クラッチ８２の円筒状回転体７４の外
周に設けられた対応するギア７４ａ等を経由させてリン
グギア５３を駆動させる。

【００５３】旋回用クラッチ８２は、その多板式摩擦板
を油圧力を図６に示す旋回用クラッチ８２の油圧制御手
段８８の制御によって無段階的（連続的）に設定された
旋回モードまで制御することができる。なお、この旋回
用クラッチ８２の摩擦板の油圧力の制御は操縦席２０に
設けた操向レバー２１に付属するポテンショメータ（図
示せず）で検出・出力される傾動角度の制御で行うこと
ができる。

【００５４】カウンタ軸６０の出力ギア６２と円筒状回
転体７４のギア７４ａの変速比の関係により、例えば旋
回用クラッチ８２を完全に接続させた場合にサイドギア
５５Ｌの回転はサイドクラッチ４４Ｒ側のサイドギア５
５Ｒの回転数の−１／４になり、急旋回（スピンター
ン）状態になるように設定しているので、緩旋回からブ
レーキ旋回と急旋回が可能になっている。

【００５５】すなわち、図５に示すように左旋回時には
サイドクラッチ４４Ｒが「入」状態であるので、ホイー
ルシャフトギア４８Ｒの回転がサイドギア５５Ｒに伝動
され、サイドギア５５Ｒの回転数は一定となるが、リン
グギア５３の回転数が旋回用クラッチ８２の摩擦力が強
くなるに従い減速して行くと、それに比例してサイドギ
ア５５Ｌの回転数が減少していく。リングギア５３の回
転数がサイドギア５５Ｒの１／２になると、サイドギア
５５Ｌはゼロ回転となり、サイドギア５５Ｌからホイー
ルシャフトギア４８Ｌを経由する回転数がゼロになり、
左クローラ３にブレーキが利いているのではないが左ク
ローラ３が回転しない、いわゆるブレーキ旋回が行われ
る。

【００５６】さらにリングギア５３が減速していくと、
サイドギア５５Ｒの回転方向に対してサイドギア５５Ｌ
は逆転回転をして左クローラ３が逆回転し、いわゆる急
旋回が行われる。

【００５７】サイドギア５５Ｒの回転数に対してサイド
ギア５５Ｌの逆転回転数は、ギア６２とギア７２ａの変
速比を図５の点Ｘに設定していると、サイドギア５５Ｌ
がサイドギア５５Ｒに対して−１／４スピンターンまで
実行可能な逆転回転数まで設定が可能である。

【００５８】また、右旋回選択時はサイドクラッチ４４
Ｒを「切」にすることで、前記左旋回と全く逆の作動が
走行ミッション装置１４で行われる。

【００５９】上記したような副変速装置２４と旋回用ク
ラッチ８２との間に比較的簡単な構成のギア変速装置１
９を介装し、旋回用クラッチ８２の摩擦板の係合圧を調
整することで、緩旋回からブレーキ旋回及び−１／４の
急旋回まで実行可能な状態に切り替えられるようにし
た。以下、旋回用クラッチ８２への送油圧力を増減する
ための目標制御ラインの設置について述べる。

【００６０】上記構成からなる走行装置において、図６
に示すように操向レバー２１の操作角度に応じて前記旋
回用クラッチ８２への送油圧力を増減するために目標制
御ラインを設置する。従ってこのときの操向レバー２１
の操作角度に応じて目標制御ラインに沿って旋回用クラ
ッチ８２のクラッチ圧が変化して緩旋回、ブレーキ旋回
及び急旋回モードが設定される。

【００６１】図６には本実施の形態の油圧回路を示す。
操向レバー２１を左右に操作して旋回させるプッシュシ
リンダー５６Ｌ、５６Ｒの作動制御用の電磁ソレノイド
バルブ９２と操向レバー２１を上下に操作して刈取装置
９を昇降させる刈取シリンダー５７作動制御用の電磁ソ
レノイドバルブ９３を備え、さらに直進用クラッチ８１
を「切」として、その後旋回用クラッチ８２を「入」と
する旋回用クラッチ油圧制御手段８８を備えている。

【００６２】上記コンバインは、植立穀稈にＡＣＤセン
サ８６Ｌ、８６Ｒのロッドが当たると旋回方向を変更で
きる自動方向制御（ＡＣＤ）用の制御装置８８と該制御
装置８８を有効／無効に切り換えるＡＣＤスイッチ８５
を設けているが、操縦席２０に設けられたＡＣＤスイッ
チ８５をオンすると刈取装置９の分草杆８に設けたＡＣ
Ｄセンサ８６Ｌ、８６Ｒが作動可能になる構成とし、Ａ
ＣＤセンサ８６Ｌ、８６Ｒがオンすると、植立穀稈列に
倣うべく前記旋回用クラッチ８２への送油圧を制御装置
８８で制御することができる。

【００６３】本実施の形態の特徴はＡＣＤスイッチ８５
によってＡＣＤ制御が可能になると、ＡＣＤセンサ８６
Ｌ、８６Ｒの検出結果に拘わらず直進用クラッチ８１を
常時切り状態にしておくことである。図７に示すように
本発明のＡＣＤ制御のサイドクラッチ４４の切りから旋
回用クラッチ８２が作動開始するまでの時間が従来技術
と比較すると短くなる。

【００６４】すなわち、従来はＡＣＤスイッチ８５の入
力があって後にＡＣＤセンサ８６が作動可能になり、Ａ
ＣＤセンサ８６が植立穀稈を検出すると、サイドクラッ
チ４４が「切」となり、その後直進用クラッチ８１が切
れて始めて旋回用クラッチ８２が作動を開始する。した
がってサイドクラッチ４４が切れて旋回用クラッチ８２
が作動するまでには時間Ｔ₂が必要であった（図７
（ｂ））。

【００６５】しかし本発明の実施の形態では、ＡＣＤス
イッチ８５がオンになると、ＡＣＤセンサ８６が植立穀
稈を検出するか否かに関係なく、同時に直進用クラッチ
８１を切り状態にする（図７（ａ））。そのため、サイ
ドクラッチ４４が切れて旋回用クラッチ８２が作動を始
めるまでの時間Ｔ₁が比較的短くなる。

【００６６】これによりＡＣＤセンサ８６Ｌ又は８６Ｒ
のオンによって旋回出力が要求された場合に、旋回用ク
ラッチ８２を速やかに入り作動させてコンバインを旋回
操作でき、ＡＣＤセンサ８６を用いる走行方向制御の応
答性を向上させることができる。

【００６７】クラッチギヤ４３Ｌ、４３Ｒから左右のホ
イールシャフトギヤ４８Ｌ、４８Ｒへの伝動を入り切り
する左右のサイドクラッチ４４Ｌ、４４Ｒと、該左右の
サイドクラッチ４４Ｌ、４４Ｒを入り切り作動させる左
右のプッシュシリンダ５６Ｌ、５６Ｒを設けているが、
図６に示すように、本実施の形態では前記左右のプッシ
ュシリンダ５６Ｌ、５６Ｒにおけるサイドクラッチ４４
Ｌ、４４Ｒを切った後の返油路８９から、比例減圧弁９
０を介して前記旋回用クラッチ８２の作動用シリンダへ
送油すべく構成する。

【００６８】上記構成によりオイルタンク９４内のオイ
ルがプッシュシリンダ５６Ｌ又は５６Ｒへ充分な油圧を
掛けてサイドクラッチ４４Ｌ又は４４Ｒを確実に切って
から旋回用クラッチ８２の作動用シリンダ９１へ送油で
きるため、コンバインの旋回が確実に行うことができ
る。また、このため旋回用クラッチ８２がメカロックす
ることがなくなる。

【００６９】また、ＡＣＤスイッチ８５によって制御装
置８８が有効状態に切り換えられた場合に、あＣＤセン
サ８６の検出結果とは無関係に直進用クラッチ８１を常
時切り側に所定圧の負荷を掛けておく制御もできる。

【００７０】このように制御構成にすると、ＡＣＤスイ
ッチ８５によって有効状態に切り換えられた場合に、Ａ
ＣＤセンサ８６の検出結果とは無関係に直進用クラッチ
８１を常時切り側に所定圧の負荷を掛けておくことがで
き、旋回用クラッチ８２を速やかに入り作動させた場合
に直結クラッチ８１が切れた場合には速やかに駆動でき
る。

【００７１】従来技術では、操向レバー２１は、その左
右への傾動動作に応じて旋回用クラッチ８２への送油圧
力を増減すべく制御するが、操向レバー２１の傾動操作
荷重は傾動範囲の略全域に亘って大きく変化しないた
め、この旋回状態の変化をオペレータは、操向レバー２
１の操作荷重の変化として感じ取ることができない。そ
のため、急旋回（スピンターン）を行うべく操向レバー
２１を傾動させてもその開始位置が認識することができ
なく、その操作性に改善の余地があった。

【００７２】そこで、本実施の形態では、図８に示すよ
うに操向レバー２１の前記傾動動作の支点部に操向レバ
ー２１の中立復帰用のトルクスプリング９５と、操向レ
バー２１の傾動途中位置から適宜の操作荷重を付加する
板バネ９６とを設ける。

【００７３】図８に示す構成で、例えば板バネ９６によ
って操作荷重が大きくなる（重くなる）位置が急旋回
（スピンターン）開始位置になるように設定すること
で、オペレータは急旋回（スピンターン）開始位置を容
易に認識でき、その操作性が向上する。

【００７４】操向レバー２１の操作時の反力が大きくな
るものであれば、板バネ９６に限らず、弾性ゴム、スプ
リング等のその他の部材を使用しても良い。また、操向
レバー２１に加わる傾動操作力を検出する操作力検出手
段を該レバー２１の適所に設け、該操作力検出手段の検
出結果に基づいて旋回用クラッチ８２への送油圧を制御
する構成にしても良い。

【００７５】例えば、図９に示すように操作力検出手段
として前記レバー２１の基部に歪みゲージ９７を設け、
該歪みゲージ９７によって操向レバー２１の傾動角を検
出し、該歪みゲージ９７の検出値に基づいて旋回用クラ
ッチ８２への送油圧を制御する。

【００７６】この歪ゲージ９７を制御装置８８（図６）
の入力側に接続する一方、制御装置８８の出力側に左右
のサイドクラッチ４４Ｌ、４４Ｒの入切用のプッシュシ
リンダ５６作動用ソレノイド９２と旋回用クラッチ８２
の油圧シリンダ９１作動用の比例減圧弁ソレノイド９０
ａとを接続する。

【００７７】上記構成によると操向レバー２１を軽く傾
動操作した状態では、旋回用クラッチ８２への送油圧は
低くなり、機体を緩旋回させ、操向レバー２１を強く傾
動操作すると旋回用クラッチ８２への送油圧が高まり、
機体は急旋回する。

【００７８】このように、旋回状態を急なものにしよう
とすればするほど、大きな操作荷重を必要とするため、
オペレータは、この旋回状態を操向レバー２１の操作荷
重として感じることができ、操作フィーリングが良好な
ものとなる。

【００７９】また、歪みゲージ９７の代わりにポテンシ
ョメータを用いることもできるが、歪みゲージ９７を用
いる場合にはポテンショメータに比較して、操向レバー
傾動支点部をコンパクトに構成できる利点がある。

【００８０】また、操向レバー２１の傾動操作角度検出
結果に応じて前記旋回用クラッチ８２への送油圧力を増
減すべく圧力ラインを設定する構成を用いることで、操
作フィーリングを良好にすることもできる。

【００８１】例えば、図１０の操向レバー２１の傾動操
作角度と旋回用クラッチ８２の送油圧力の関係図に示す
ように圧力ラインを前進時と後進時とで別個に設定し、
後進時の圧力ラインを前進時の圧力ラインより緩勾配に
設定する。

【００８２】前進時の圧力ラインと後進時の圧力ライン
とが同勾配に設定されていると、操向レバーの倒し角が
同じでも後進時の方が急旋回し過ぎる現象が生じるが、
図１０に示す構成を採用することで、後進時の急旋回を
抑えることができ、操向レバー２１の操作性が向上す
る。

【００８３】また、図１１に示すように操向レバー２１
の傾動操作角度検出結果に応じて前記旋回用クラッチ８
２への送油圧力を増減する圧力ラインの勾配を、ミッシ
ョンオイルの油温に応じて自動的に変更する構成を採用
しても良い。

【００８４】ミッションオイルの油温が変化すると、オ
イルの粘性の変化等によって旋回用クラッチ８２の接続
状態が変化し、旋回状態を一定に保つことができない。
そこで、本実施の形態では図１１に示すように圧力ライ
ンの勾配がミッションオイルの油温に応じて自動的に修
正する構成を採用して、油温に影響されずに機体の旋回
状態の変化を少なくすることができる。

【００８５】また、本発明で使用する直進用クラッチ８
１は半クラッチ状態で滑らせて使うことが難しく、直進
状態から緩旋回状態への移行をスムースに行うことがで
きない欠点があった。そこで、本実施の形態の直進用ク
ラッチ８１は図１２に示すように多板式の摩擦板９８で
構成すると共に、該各摩擦板９８間にリターンバネ９９
を介装した。

【００８６】各摩擦板９８間に介装したリターンバネ９
９により、直進用クラッチ８１の半クラッチ状態を比較
的容易に現出でき、直進状態から緩旋回状態への移行を
スムースに行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施の形態のコンバインの左側面図
を示す。

【図２】 図１のコンバインの右側面図を示す。

【図３】 図１のコンバインの走行トランスミッション
装置の展開断面図の一部を示す。

【図４】 図１のコンバインの走行トランスミッション
装置の展開断面図の一部を示す。

【図５】 図１のコンバインの走行ミッション装置の差
動歯車装置のギアの回転数の関係図を示す。

【図６】 図１のコンバインの走行ミッション装置の油
圧回路図である。

【図７】 図１のコンバインのＡＣＤ装置を用いる場合
の旋回性能を高める方法を説明する図である。

【図８】 図１のコンバインの操向レバー基部付近の正
面図である。

【図９】 図１のコンバインの操向レバー基部付近の側
面図である。

【図１０】 図１のコンバインの操向レバーの傾動操作
角度と旋回用クラッチ送油圧の関係図である。

【図１１】 図１のコンバインの操向レバーの傾動操作
角度と旋回用クラッチ送油圧の関係図である。

【図１２】 図１のコンバインの直結クラッチ部分の拡
大断面図である。

【符号の説明】

１ コンバイン ２ 車体フレー
ム ３ クローラ ４ 走行装置本
体 ６ 差動歯車装置 ７ 刈取装置支
持フレーム ８ 分草杆 ９ 刈取装置 １０ 脱穀装置 １１Ｌ、１１Ｒ ホイ−ルシャフト（ｅ軸） １２ 走行トランスミッションケース １３ グレンタンク １４ 走行ミッ
ション装置 １５ オーガ １７ 出力軸
（ａ軸） １８ 走行用ＨＳＴ １９ ギア変速
装置 ２０ 操縦席 ２１ 操向レバ
ー ２２ 副変速レバー ２３ 主変速レ
バー ２４ 副変速装置 ２６ 広幅伝動
ギア ２７ 第一副変速軸（ｂ軸） ２８ 大ギア ２９ 中ギア ３０ 小ギア ３１ 刈取伝動プ−リ ３３ 第二副変
速軸（ｃ軸） ３４ 変速大ギア ３５ 変速中ギ
ア ３６ 変速小ギア ３７ 伝動ギア ４０ センタ−ギア ４１Ｌ、４１Ｒ サイドクラッチ軸（ｄ軸） ４２Ｌ、４２Ｒ スリーブ ４３Ｌ、４３Ｒ
クラッチギア ４４Ｌ、４４Ｒ サイドクラッチ ４７Ｌ、４７Ｒ
シフター ４８Ｌ、４８Ｒ ホイールシャフトギア ４９Ｌ、４９Ｒ スプリング ５０ 支持軸
（Ｃ軸） ５１Ｌ、５１Ｒ 側部ベベル歯車 ５２ 中間ベベ
ル歯車 ５３ リングギア ５４ デフケー
ス ５５Ｌ、５５Ｒ サイドギア ５６Ｌ、５６Ｒ プッシュシリンダー ５７ 刈取シリ
ンダー ６０ カウンタ軸（Ａ軸） ６１、６２ 出
力ギア ７０ クラッチ軸（Ｂ軸） ７１、７４ 円
筒状回転体 ７２ 円筒状回転体 ７２ａ 円筒状
回転体ギア ７３ ピストン ７５ 圧縮バネ ７６ 円筒体 ７８ 伝動ギア ７７ 油口 ８１ 直進用ク
ラッチ ８２ 旋回用クラッチ ８５ ＡＣＤス
イッチ ８６ ＡＣＤセンサ ８８ 制御装置 ８９ 返油路 ９０ａ 比例減
圧弁ソレノイド ９０ 比例減圧弁 ９１ 旋回用クラッチ作動用シリンダ ９２ プッシュシリンダ作動制御用電磁ソレノイドバル
ブ ９３ 電磁ソレノイドバルブ ９４ オイルタ
ンク ９５ トルクスプリング ９６ 板バネ ９７ 歪みゲージ ９８ 摩擦板 ９９ リターンバネ

フロントページの続き (72)発明者 秋山 尚文 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 廣田 幹司 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 Ｆターム(参考） 2B076 AA03 BA07 CC02 DA03 DA14 EC23 ED27 3D052 AA02 AA05 BB09 BB10 BB11 CC02 DD04 EE01 FF01 GG04 HH01 HH02 HH03 JJ03 JJ08 JJ12 JJ20 JJ23 JJ26 JJ37

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 エンジンからの動力を副変速手段２４に
   より変速し、該変速した動力を断続的に伝動可能な左右
   一対のクラッチ４４を介して左右の車軸１１に伝達し、
   かつ副変速手段２４により変速した動力を直進用クラッ
   チ８１又は旋回用クラッチ８２を経由して差動機構６に
   伝達し、該差動機構６から左右の車軸１１に伝達する伝
   動機構と、 走行装置前方の対象物を検出する対象物検出センサ８６
   と、該対象物検出センサ８６の検出結果に基づき、旋回
   用クラッチ８２への送油圧を制御する自動方向制御装置
   ８８と、 該自動方向制御装置８８を有効／無効に切り換える自動
   スイッチ８５とを備えた走行装置において、 自動方向制御装置８８は、自動スイッチ８５によって有
   効状態に切り換えられた場合に、前記対象物検出センサ
   ８６の検出結果とは無関係に直進用クラッチ８１を常時
   切り状態に制御することを特徴とする走行装置。
2. 【請求項２】 自動方向制御装置８８は、自動スイッチ
   ８５によって有効状態に切り換えられた場合に、前記対
   象物検出センサ８６の検出結果とは無関係に直進用クラ
   ッチ８１を常時切り側に所定圧の負荷を掛けておく制御
   することを特徴とする請求項１記載の走行装置。
3. 【請求項３】 前記直進用クラッチ８１は多板式の摩擦
   板９８を備え、該各摩擦板９８間にはリターンバネ９９
   を介装することを特徴とする請求項１記載の走行装置。