JP2003137110A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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- JP2003137110A JP2003137110A JP2001339896A JP2001339896A JP2003137110A JP 2003137110 A JP2003137110 A JP 2003137110A JP 2001339896 A JP2001339896 A JP 2001339896A JP 2001339896 A JP2001339896 A JP 2001339896A JP 2003137110 A JP2003137110 A JP 2003137110A
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/10—Arrangements for controlling torque ripple, e.g. providing reduced torque ripple
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
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- Power Steering Mechanism (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】電動モータのトルクリップルの発生を抑制す
る。 【解決手段】基本指令値設定部２１において、操舵トル
クおよび車速に応じた基本指令値Ｉｂが設定される。ま
た、リップル補正値設定部２２において、基本指令値Ｉ
ｂおよび補正テーブル２４から与えられる補正割合αに
基づいてリップル補正値ΔＩが設定される。補正テーブ
ル２４は、ロータ回転位置に対する電流指令値の補正の
割合αを定めたものであり、電動モータＭの各相に予め
定める基準電流を供給した時に発生するトルクリップル
の実測結果に基づいて作成されている。基本指令値設定
部２１によって設定された基本指令値Ｉｂとリップル補
正値設定部２２によって設定されたリップル補正値ΔＩ
との加算値が電流指令値Ｉとされる。
る。 【解決手段】基本指令値設定部２１において、操舵トル
クおよび車速に応じた基本指令値Ｉｂが設定される。ま
た、リップル補正値設定部２２において、基本指令値Ｉ
ｂおよび補正テーブル２４から与えられる補正割合αに
基づいてリップル補正値ΔＩが設定される。補正テーブ
ル２４は、ロータ回転位置に対する電流指令値の補正の
割合αを定めたものであり、電動モータＭの各相に予め
定める基準電流を供給した時に発生するトルクリップル
の実測結果に基づいて作成されている。基本指令値設定
部２１によって設定された基本指令値Ｉｂとリップル補
正値設定部２２によって設定されたリップル補正値ΔＩ
との加算値が電流指令値Ｉとされる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、電動モータの発
生トルクをステアリング機構に与えて操舵補助する電動
パワーステアリング装置に関する。
生トルクをステアリング機構に与えて操舵補助する電動
パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、電動モータの発生トルクをス
テアリング機構に与えて操舵補助する電動パワーステア
リング装置が知られている。このような電動パワーステ
アリング装置では、電動モータに三相ブラシレスモータ
が用いられ、その駆動方式としては、電動モータの各相
に正弦波電流を供給する正弦波駆動方式が多く採用され
ている。
テアリング機構に与えて操舵補助する電動パワーステア
リング装置が知られている。このような電動パワーステ
アリング装置では、電動モータに三相ブラシレスモータ
が用いられ、その駆動方式としては、電動モータの各相
に正弦波電流を供給する正弦波駆動方式が多く採用され
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】正弦波駆動方式では、
誘起電圧の波形が正弦波となれば、電動モータのトルク
リップルはほとんど発生しない。ところが、電動モータ
の各相への給電のための回路の構成のばらつきなどが原
因で、誘起電圧の波形は正弦波に高調波が重なった歪ん
だ波形となる。また、とくに、電動モータがロータ内に
磁石を埋め込んだタイプ（いわゆるＩＰＭモータ）のも
のである場合には、磁束密度分布が台形波状となるた
め、誘起電圧の波形が大きく歪む。誘起電圧波形の歪み
は、電動モータのトルクリップルの発生を招き、この電
動モータのトルクリップルは、ステアリングホイールの
振動の原因となって、操舵フィーリングを悪化させる。
誘起電圧の波形が正弦波となれば、電動モータのトルク
リップルはほとんど発生しない。ところが、電動モータ
の各相への給電のための回路の構成のばらつきなどが原
因で、誘起電圧の波形は正弦波に高調波が重なった歪ん
だ波形となる。また、とくに、電動モータがロータ内に
磁石を埋め込んだタイプ（いわゆるＩＰＭモータ）のも
のである場合には、磁束密度分布が台形波状となるた
め、誘起電圧の波形が大きく歪む。誘起電圧波形の歪み
は、電動モータのトルクリップルの発生を招き、この電
動モータのトルクリップルは、ステアリングホイールの
振動の原因となって、操舵フィーリングを悪化させる。
【０００４】そこで、この発明の目的は、電動モータの
トルクリップルの発生を抑制でき、これにより操舵フィ
ーリングの向上が図られた電動パワーステアリング装置
を提供することである。
トルクリップルの発生を抑制でき、これにより操舵フィ
ーリングの向上が図られた電動パワーステアリング装置
を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段および発明の効果】上記の
目的を達成するための請求項１記載の発明は、電動モー
タ（Ｍ）が発生するトルクをステアリング機構（１）に
与えて操舵補助を行う電動パワーステアリング装置であ
って、上記電動モータに所定の基準電流を供給した時に
発生するトルクリップルの実測結果に基づいて作成され
た補正テーブル（２４）と、運転者のステアリング操作
に応じた基本指令値（Ｉｂ）を設定する基本指令値設定
手段（２１）と、この基本指令値設定手段によって設定
された基本指令値を上記補正テーブルに基づいて補正し
て電流指令値（Ｉ）を設定する電流指令値設定手段（２
２，２３）と、この電流指令値設定手段によって設定さ
れた電流指令値に基づいて、上記電動モータへの供給電
流を制御するモータ電流制御手段（２）とを含むことを
特徴とする電動パワーステアリング装置である。
目的を達成するための請求項１記載の発明は、電動モー
タ（Ｍ）が発生するトルクをステアリング機構（１）に
与えて操舵補助を行う電動パワーステアリング装置であ
って、上記電動モータに所定の基準電流を供給した時に
発生するトルクリップルの実測結果に基づいて作成され
た補正テーブル（２４）と、運転者のステアリング操作
に応じた基本指令値（Ｉｂ）を設定する基本指令値設定
手段（２１）と、この基本指令値設定手段によって設定
された基本指令値を上記補正テーブルに基づいて補正し
て電流指令値（Ｉ）を設定する電流指令値設定手段（２
２，２３）と、この電流指令値設定手段によって設定さ
れた電流指令値に基づいて、上記電動モータへの供給電
流を制御するモータ電流制御手段（２）とを含むことを
特徴とする電動パワーステアリング装置である。
【０００６】なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態
における対応構成要素等を表す。以下、この項において
同じ。この発明によれば、運転者のステアリング操作に
応じて設定された基本指令値が、トルクリップルの実測
結果に基づいて作成された補正テーブルに基づいて（ト
ルクリップルの発生を抑制するように）補正され、その
補正後の値が電流指令値とされて、電動モータへの供給
電流が制御される。これにより、電動モータのトルクリ
ップルの発生を抑制することができ、良好な操舵フィー
リングを達成することができる。
における対応構成要素等を表す。以下、この項において
同じ。この発明によれば、運転者のステアリング操作に
応じて設定された基本指令値が、トルクリップルの実測
結果に基づいて作成された補正テーブルに基づいて（ト
ルクリップルの発生を抑制するように）補正され、その
補正後の値が電流指令値とされて、電動モータへの供給
電流が制御される。これにより、電動モータのトルクリ
ップルの発生を抑制することができ、良好な操舵フィー
リングを達成することができる。
【０００７】なお、請求項２記載のように、上記補正テ
ーブルは、上記電動モータのロータの回転位置に対する
電流指令値の補正の割合（α）を定めたものであっても
よい。この場合において、上記電流指令値設定手段は、
たとえば、請求項３記載のように、上記電流指令値設定
手段は、上記基本指令値設定手段によって設定された基
本指令値に、上記補正テーブルから読み出した補正の割
合を乗じて得られる値（Ｉｂ×α）を電流指令値に設定
するものであってもよい。また、請求項４記載のよう
に、上記基本指令値設定手段によって設定された基本指
令値に、上記電動モータのロータの回転位置に応じて上
記補正テーブルから読み出した補正の割合から１を減じ
た値を乗算することによりリップル補正値（ΔＩ）を設
定する補正値設定手段（２２）と、この補正値設定手段
によって設定されたリップル補正値を上記基本指令値設
定手段によって設定された基本指令値に加算して、その
加算結果（Ｉｂ＋ΔＩ）を電流指令値として出力する加
算手段（２３）とを含むものであってもよい。
ーブルは、上記電動モータのロータの回転位置に対する
電流指令値の補正の割合（α）を定めたものであっても
よい。この場合において、上記電流指令値設定手段は、
たとえば、請求項３記載のように、上記電流指令値設定
手段は、上記基本指令値設定手段によって設定された基
本指令値に、上記補正テーブルから読み出した補正の割
合を乗じて得られる値（Ｉｂ×α）を電流指令値に設定
するものであってもよい。また、請求項４記載のよう
に、上記基本指令値設定手段によって設定された基本指
令値に、上記電動モータのロータの回転位置に応じて上
記補正テーブルから読み出した補正の割合から１を減じ
た値を乗算することによりリップル補正値（ΔＩ）を設
定する補正値設定手段（２２）と、この補正値設定手段
によって設定されたリップル補正値を上記基本指令値設
定手段によって設定された基本指令値に加算して、その
加算結果（Ｉｂ＋ΔＩ）を電流指令値として出力する加
算手段（２３）とを含むものであってもよい。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下では、この発明の実施の形態
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この
発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の
基本的な構成を示す概念図である。この電動パワーステ
アリング装置は、車両のステアリング機構１に関連して
設けられ、このステアリング機構１に操舵補助力を与え
るためのものである。
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この
発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の
基本的な構成を示す概念図である。この電動パワーステ
アリング装置は、車両のステアリング機構１に関連して
設けられ、このステアリング機構１に操舵補助力を与え
るためのものである。
【０００９】ステアリング機構１は、ドライバによって
操作されるステアリングホイール１１と、このステアリ
ングホイール１１に連結されたステアリングシャフト１
２と、ステアリングシャフト１２の先端に設けられたピ
ニオンギヤ１３と、車両の幅方向に延びたラックバー１
４とを含む。ラックバー１４には、ラックギヤ部１４ａ
が形成されていて、このラックギヤ部１４ａにピニオン
ギヤ１３が噛合している。また、ラックバー１４の両端
には、タイロッドやナックルアームなど（図示せず）を
介して、それぞれ舵取り用の車輪ＬＷ，ＲＷが結合され
ており、ラックバー１４の車幅方向の直線運動は、タイ
ロッドやナックルアームなどによって車輪ＬＷ，ＲＷの
転舵力に変換される。
操作されるステアリングホイール１１と、このステアリ
ングホイール１１に連結されたステアリングシャフト１
２と、ステアリングシャフト１２の先端に設けられたピ
ニオンギヤ１３と、車両の幅方向に延びたラックバー１
４とを含む。ラックバー１４には、ラックギヤ部１４ａ
が形成されていて、このラックギヤ部１４ａにピニオン
ギヤ１３が噛合している。また、ラックバー１４の両端
には、タイロッドやナックルアームなど（図示せず）を
介して、それぞれ舵取り用の車輪ＬＷ，ＲＷが結合され
ており、ラックバー１４の車幅方向の直線運動は、タイ
ロッドやナックルアームなどによって車輪ＬＷ，ＲＷの
転舵力に変換される。
【００１０】この構成により、ステアリングシャフト１
２の回転は、ピニオンギヤ１３およびラックギヤ部１４
ａによってラックバー１４の直線運動に変換され、さら
に、その直線運動の方向に応じた転舵力に変換されて車
輪ＬＷ，ＲＷに伝達される。ステアリングシャフト１２
は、ステアリングホイール１１側に結合された入力側シ
ャフト１２Ａと、ラックバー１４側に結合された出力側
シャフト１２Ｂとに分割されている。入力側シャフト１
２Ａと出力側シャフト１２Ｂとは、これらの相対的な回
転により捩れを生じるトーションバー１５で互いに連結
されている。また、出力側シャフト１２Ｂには、減速機
構１６が介装されており、この減速機構１６を介して、
電動モータＭの回転力が操舵補助力として入力されるよ
うになっている。
２の回転は、ピニオンギヤ１３およびラックギヤ部１４
ａによってラックバー１４の直線運動に変換され、さら
に、その直線運動の方向に応じた転舵力に変換されて車
輪ＬＷ，ＲＷに伝達される。ステアリングシャフト１２
は、ステアリングホイール１１側に結合された入力側シ
ャフト１２Ａと、ラックバー１４側に結合された出力側
シャフト１２Ｂとに分割されている。入力側シャフト１
２Ａと出力側シャフト１２Ｂとは、これらの相対的な回
転により捩れを生じるトーションバー１５で互いに連結
されている。また、出力側シャフト１２Ｂには、減速機
構１６が介装されており、この減速機構１６を介して、
電動モータＭの回転力が操舵補助力として入力されるよ
うになっている。
【００１１】電動モータＭは、三相ブラシレスモータで
構成されていて、その各相に電子制御ユニット２から正
弦波電流が供給されるようになっている。電子制御ユニ
ット２には、トーションバー１５に生じる捩れの方向お
よび大きさを操舵トルクとして検出するトルクセンサ３
１、電動モータＭのロータの回転位置（ロータ回転位
置）を検出するロータ回転位置センサ３２、電動モータ
Ｍに流れる電流（モータ電流）を検出するモータ電流セ
ンサ３３、およびこの電動パワーステアリング装置が搭
載された車両の走行速度（車速）を検出する車速センサ
３４が接続されている。電子制御ユニット２は、トルク
センサ３１、ロータ回転位置センサ３２および車速セン
サ３４に基づいて電流指令値を設定し、この電流指令値
およびモータ電流センサ３３によって検出されるモータ
電流の値に基づいて、電動モータＭの各相に流れる正弦
波電流をフィードバック制御する。
構成されていて、その各相に電子制御ユニット２から正
弦波電流が供給されるようになっている。電子制御ユニ
ット２には、トーションバー１５に生じる捩れの方向お
よび大きさを操舵トルクとして検出するトルクセンサ３
１、電動モータＭのロータの回転位置（ロータ回転位
置）を検出するロータ回転位置センサ３２、電動モータ
Ｍに流れる電流（モータ電流）を検出するモータ電流セ
ンサ３３、およびこの電動パワーステアリング装置が搭
載された車両の走行速度（車速）を検出する車速センサ
３４が接続されている。電子制御ユニット２は、トルク
センサ３１、ロータ回転位置センサ３２および車速セン
サ３４に基づいて電流指令値を設定し、この電流指令値
およびモータ電流センサ３３によって検出されるモータ
電流の値に基づいて、電動モータＭの各相に流れる正弦
波電流をフィードバック制御する。
【００１２】図２は、電子制御ユニット２による電流指
令値の設定について説明するためのブロック図である。
電子制御ユニット２は、マイクロコンピュータを含む構
成であって、このマイクロコンピュータによるプログラ
ム処理により、電動モータＭに供給すべき電流値に応じ
た電流指令値Ｉが設定される。すなわち、電子制御ユニ
ット２は、トルクセンサ３１によって検出される操舵ト
ルクおよび車速センサ３４によって検出される車速に応
じた基本指令値Ｉｂを設定する基本指令値設定部２１、
電動モータＭのトルクリップルを低減するためのリップ
ル補正値ΔＩを設定するリップル補正値設定部２２、な
らびに基本指令値設定部２１が設定した基本指令値Ｉｂ
とリップル補正値設定部２２が設定したリップル補正値
ΔＩとを加算して、その加算結果を電流指令値Ｉとして
出力する加算部２３を実質的に有している。
令値の設定について説明するためのブロック図である。
電子制御ユニット２は、マイクロコンピュータを含む構
成であって、このマイクロコンピュータによるプログラ
ム処理により、電動モータＭに供給すべき電流値に応じ
た電流指令値Ｉが設定される。すなわち、電子制御ユニ
ット２は、トルクセンサ３１によって検出される操舵ト
ルクおよび車速センサ３４によって検出される車速に応
じた基本指令値Ｉｂを設定する基本指令値設定部２１、
電動モータＭのトルクリップルを低減するためのリップ
ル補正値ΔＩを設定するリップル補正値設定部２２、な
らびに基本指令値設定部２１が設定した基本指令値Ｉｂ
とリップル補正値設定部２２が設定したリップル補正値
ΔＩとを加算して、その加算結果を電流指令値Ｉとして
出力する加算部２３を実質的に有している。
【００１３】基本指令値設定部２１は、たとえば、零を
含む微小な範囲を不感帯として、この不感帯外の操舵ト
ルクに対して、操舵トルクが大きいほど基本指令値Ｉｂ
を大きな値に設定する。また、車速が小さいほど基本指
令値Ｉｂを大きな値に設定する。これにより、トルクセ
ンサ３１によって検出される操舵トルクが大きいほど、
また、車速センサ３４によって検出される車速が小さい
ほど、電動モータＭに流れる正弦波電流の波高値が大き
くなり、その結果、大きな操舵補助力が電動モータＭか
ら発生される。
含む微小な範囲を不感帯として、この不感帯外の操舵ト
ルクに対して、操舵トルクが大きいほど基本指令値Ｉｂ
を大きな値に設定する。また、車速が小さいほど基本指
令値Ｉｂを大きな値に設定する。これにより、トルクセ
ンサ３１によって検出される操舵トルクが大きいほど、
また、車速センサ３４によって検出される車速が小さい
ほど、電動モータＭに流れる正弦波電流の波高値が大き
くなり、その結果、大きな操舵補助力が電動モータＭか
ら発生される。
【００１４】リップル補正値設定部２２には、補正テー
ブル２４の出力値が与えられるようになっている。補正
テーブル２４は、ロータ回転位置に対する電流指令値の
補正の割合αを定めたものであり、電動モータＭの各相
に予め定める基準電流を供給した時に発生するトルクリ
ップルの実測結果に基づいて作成されている。すなわ
ち、補正テーブルは、電気角１周期分（ロータの１回転
分）のトルクリップル波形を実測し、この実測したトル
クリップル波形からトルクリップルの平均値を求め、さ
らに、各ロータ回転位置におけるトルクリップル値に対
するトルクリップル平均値の割合α（＝トルクリップル
平均値／トルクリップル値）を求めて、その求めた割合
αをロータ回転位置に対応づけてメモリに記憶させるこ
とにより作成されている。たとえば、図３(a)に示すよ
うなトルクリップル波形の実測結果が得られた場合、図
３(b)に示すようなロータ回転位置−補正割合特性を得
ることができ、これをテーブルの形式でメモリに記憶し
たものが補正テーブルである。
ブル２４の出力値が与えられるようになっている。補正
テーブル２４は、ロータ回転位置に対する電流指令値の
補正の割合αを定めたものであり、電動モータＭの各相
に予め定める基準電流を供給した時に発生するトルクリ
ップルの実測結果に基づいて作成されている。すなわ
ち、補正テーブルは、電気角１周期分（ロータの１回転
分）のトルクリップル波形を実測し、この実測したトル
クリップル波形からトルクリップルの平均値を求め、さ
らに、各ロータ回転位置におけるトルクリップル値に対
するトルクリップル平均値の割合α（＝トルクリップル
平均値／トルクリップル値）を求めて、その求めた割合
αをロータ回転位置に対応づけてメモリに記憶させるこ
とにより作成されている。たとえば、図３(a)に示すよ
うなトルクリップル波形の実測結果が得られた場合、図
３(b)に示すようなロータ回転位置−補正割合特性を得
ることができ、これをテーブルの形式でメモリに記憶し
たものが補正テーブルである。
【００１５】トルクセンサ３１および車速センサ３４の
検出タイミングと同じタイミングで、ロータ回転位置セ
ンサ３２によってロータ回転位置が検出され、この検出
されたロータ回転位置に対応する補正割合αが補正テー
ブル２４から読み出されてリップル補正値設定部２２に
入力されると、リップル補正値設定部２２は、その補正
割合αおよび基本指令値設定部２１によって設定された
基本指令値Ｉｂからリップル補正値ΔＩを演算する。す
なわち、リップル補正値設定部２２は、下記第(1)式に
従ってリップル補正値ΔＩを演算する。
検出タイミングと同じタイミングで、ロータ回転位置セ
ンサ３２によってロータ回転位置が検出され、この検出
されたロータ回転位置に対応する補正割合αが補正テー
ブル２４から読み出されてリップル補正値設定部２２に
入力されると、リップル補正値設定部２２は、その補正
割合αおよび基本指令値設定部２１によって設定された
基本指令値Ｉｂからリップル補正値ΔＩを演算する。す
なわち、リップル補正値設定部２２は、下記第(1)式に
従ってリップル補正値ΔＩを演算する。
【００１６】
ΔＩ＝（Ｉｂ／Ｉｂmax）×（α−１）×Ｉｂmax
＝Ｉｂ（α−１） ・・・・・・(1)
ただし、Ｉｂmaxは、基本指令値Ｉｂの最大値である。
こうして設定された基本指令値Ｉｂおよびリップル補正
値ΔＩが、加算部２３で足し合わされて電流指令値Ｉ＝
Ｉｂ＋ΔＩが設定される。ここで、リップル補正値ΔＩ
は上記第(1)式で表されるから、電流指令値Ｉは、 Ｉ＝Ｉｂ＋Ｉｂ×（α−１）＝Ｉｂ×α となる。つまり、電流指令値Ｉは、基本指令値設定部２
１によって設定された基本指令値Ｉｂに補正テーブル２
４から読み出された補正割合αを乗じた値に設定される
ことになる。補正割合αは、トルクリップル値が大きい
ほど小さな値をとり、トルクリップル値が小さいほど大
きな値をとるから、基本指令値Ｉｂに補正割合αを乗じ
て設定される電流指令値Ｉは、トルクリップル値が大き
くなるロータ回転位置では小さな値に設定され、トルク
リップル値が小さくなるロータ回転位置では大きな値に
設定されることになる。よって、電流指令値Ｉに基づい
て電動モータＭの駆動電流を制御することにより、電動
モータＭのトルクリップルの発生を抑制することがで
き、良好な操舵フィーリングを達成することができる。
こうして設定された基本指令値Ｉｂおよびリップル補正
値ΔＩが、加算部２３で足し合わされて電流指令値Ｉ＝
Ｉｂ＋ΔＩが設定される。ここで、リップル補正値ΔＩ
は上記第(1)式で表されるから、電流指令値Ｉは、 Ｉ＝Ｉｂ＋Ｉｂ×（α−１）＝Ｉｂ×α となる。つまり、電流指令値Ｉは、基本指令値設定部２
１によって設定された基本指令値Ｉｂに補正テーブル２
４から読み出された補正割合αを乗じた値に設定される
ことになる。補正割合αは、トルクリップル値が大きい
ほど小さな値をとり、トルクリップル値が小さいほど大
きな値をとるから、基本指令値Ｉｂに補正割合αを乗じ
て設定される電流指令値Ｉは、トルクリップル値が大き
くなるロータ回転位置では小さな値に設定され、トルク
リップル値が小さくなるロータ回転位置では大きな値に
設定されることになる。よって、電流指令値Ｉに基づい
て電動モータＭの駆動電流を制御することにより、電動
モータＭのトルクリップルの発生を抑制することがで
き、良好な操舵フィーリングを達成することができる。
【００１７】以上、この発明の一実施形態について説明
したが、この発明は他の形態で実施することもできる。
たとえば、上述の実施形態では、基本指令値設定部２１
で設定される基本指令値Ｉｂとリップル補正値設定部２
２で設定されるリップル補正値ΔＩとが加算されて電流
指令値Ｉが設定されるとしたが、リップル補正値設定部
２２および加算部２３に代えて乗算部を設け、この乗算
部において、基本指令値設定部２１で設定される基本指
令値Ｉｂに補正テーブル２４から読み出される補正割合
αが乗じられることにより電流指令値Ｉが設定されるよ
うにしてもよい。
したが、この発明は他の形態で実施することもできる。
たとえば、上述の実施形態では、基本指令値設定部２１
で設定される基本指令値Ｉｂとリップル補正値設定部２
２で設定されるリップル補正値ΔＩとが加算されて電流
指令値Ｉが設定されるとしたが、リップル補正値設定部
２２および加算部２３に代えて乗算部を設け、この乗算
部において、基本指令値設定部２１で設定される基本指
令値Ｉｂに補正テーブル２４から読み出される補正割合
αが乗じられることにより電流指令値Ｉが設定されるよ
うにしてもよい。
【００１８】また、上述の実施形態において、補正テー
ブル２４は、各ロータ回転位置におけるトルクリップル
値に対するトルクリップル平均値の割合αを求め、その
求めた割合αをロータ回転位置に対応づけてメモリに記
憶させることにより作成されたテーブルであるとした
が、ロータ回転位置に対する電流指令値の補正の割合α
から１を減じて得られる値と基本指令値Ｉｂの最大値Ｉ
ｂmaxとの乗算値を、それぞれロータ回転位置に対応づ
けてメモリに記憶させることにより作成されたテーブル
であってもよい。つまり、補正テーブル２４は、ロータ
回転位置に対する（α−１）×Ｉｂmaxの関係を定めた
ものであってもよい。この場合、リップル補正値設定部
２２は、補正テーブル２４から読み出された値に、基本
指令値Ｉｂを最大値Ｉｂmaxで除算した値を乗じること
により、リップル補正値ΔＩを演算すればよく、リップ
ル補正値設定部２２における演算内容を簡単にすること
ができる。
ブル２４は、各ロータ回転位置におけるトルクリップル
値に対するトルクリップル平均値の割合αを求め、その
求めた割合αをロータ回転位置に対応づけてメモリに記
憶させることにより作成されたテーブルであるとした
が、ロータ回転位置に対する電流指令値の補正の割合α
から１を減じて得られる値と基本指令値Ｉｂの最大値Ｉ
ｂmaxとの乗算値を、それぞれロータ回転位置に対応づ
けてメモリに記憶させることにより作成されたテーブル
であってもよい。つまり、補正テーブル２４は、ロータ
回転位置に対する（α−１）×Ｉｂmaxの関係を定めた
ものであってもよい。この場合、リップル補正値設定部
２２は、補正テーブル２４から読み出された値に、基本
指令値Ｉｂを最大値Ｉｂmaxで除算した値を乗じること
により、リップル補正値ΔＩを演算すればよく、リップ
ル補正値設定部２２における演算内容を簡単にすること
ができる。
【００１９】その他、特許請求の範囲に記載された事項
の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【図１】この発明の一実施形態に係る電動パワーステア
リング装置の基本的な構成を示す概念図である。
リング装置の基本的な構成を示す概念図である。
【図２】電流指令値の設定について説明するためのブロ
ック図である。
ック図である。
【図３】補正テーブルの作成手法について説明するため
の図である。
の図である。
１ ステアリング機構
２ 電子制御ユニット
２１ 基本指令値設定部
２２ リップル補正値設定部
２３ 加算部
２４ 補正テーブル
３１ トルクセンサ
３２ ロータ回転位置センサ
３３ モータ電流センサ
３４ 車速センサ
Ｍ 電動モータ
Claims (4)
- 【請求項１】電動モータが発生するトルクをステアリン
グ機構に与えて操舵補助を行う電動パワーステアリング
装置であって、 上記電動モータに所定の基準電流を供給した時に発生す
るトルクリップルの実測結果に基づいて作成された補正
テーブルと、 運転者のステアリング操作に応じた基本指令値を設定す
る基本指令値設定手段と、 この基本指令値設定手段によって設定された基本指令値
を上記補正テーブルに基づいて補正して電流指令値を設
定する電流指令値設定手段と、 この電流指令値設定手段によって設定された電流指令値
に基づいて、上記電動モータへの供給電流を制御するモ
ータ電流制御手段とを含むことを特徴とする電動パワー
ステアリング装置。 - 【請求項２】上記補正テーブルは、上記電動モータのロ
ータの回転位置に対する電流指令値の補正の割合を定め
たものであることを特徴とする請求項１記載の電動パワ
ーステアリング装置。 - 【請求項３】上記電流指令値設定手段は、上記基本指令
値設定手段によって設定された基本指令値に、上記補正
テーブルから読み出した補正の割合を乗じて得られる値
を電流指令値に設定するものであることを特徴とする請
求項２記載の電動パワーステアリング装置。 - 【請求項４】上記電流指令値設定手段は、上記基本指令
値設定手段によって設定された基本指令値に、上記電動
モータのロータの回転位置に応じて上記補正テーブルか
ら読み出した補正の割合から１を減じた値を乗算するこ
とによりリップル補正値を設定する補正値設定手段と、
この補正値設定手段によって設定されたリップル補正値
を上記基本指令値設定手段によって設定された基本指令
値に加算して、その加算結果を電流指令値として出力す
る加算手段とを含むものであることを特徴とする請求項
２記載の電動パワーステアリング装置。
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2002
- 2002-11-02 EP EP02024359A patent/EP1308368B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2002-11-02 DE DE60208958T patent/DE60208958T8/de active Active
- 2002-11-05 US US10/287,769 patent/US6694238B2/en not_active Expired - Lifetime
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