JP2020114721A - ステアリング装置 - Google Patents
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Claims (13)
- ステアリング装置であって、
操舵機構と、パワーシリンダと、ロータリバルブとトルクセンサと、電動モータと、減速機と、コントローラとを備え、
操舵機構は、操舵軸と、伝達機構を備え、前記操舵軸は、第1軸と、第2軸と、第3軸からなり、前記第1軸と前記第2軸の間に設けられた第1トーションバーと、前記第2軸と前記第3軸の間に設けられた第2トーションバーを備え、前記伝達機構は、前記操舵軸の回転を操舵輪に伝達可能であり、
パワーシリンダは、パワーシリンダ本体部と、ピストンと、第1液室と、第2液室を備え、前記伝達機構に対し操舵輪を操舵させる操舵力を付与可能であり、前記ピストンは、前記パワーシリンダ本体部の内部に設けられ、前記パワーシリンダ本体部の内部空間を前記第1液室と前記第2液室に分割しており、
前記ロータリバルブは、前記第2トーションバーの捩れに応じて外部から供給される作動液を前記第1液室と前記第2液室に選択的に供給し、
前記トルクセンサは、前記第1トーションバーの捩れ量に応じて前記操舵機構に生じる操舵トルクを検出し、該操舵トルクに関する信号である操舵トルク信号を出力し、
前記電動モータは、ステータコイルと、ロータと、モータ出力軸を備え、該モータ出力軸に回転力を付与し、
前記減速機は、前記モータ出力軸と前記第2軸の間に設けられ、前記モータ出力軸の回転速度を減速して前記第2軸に対し前記電動モータの回転力を伝達し、
前記コントローラは、補正制御信号生成部と、操舵指令信号生成部を備え、前記補正制御信号生成部は、前記モータ出力軸が回転するときに生じる前記電動モータの振動成分または回転負荷成分、もしくは前記減速機が駆動するときに生じる前記減速機の振動成分または回転負荷成分を抑制するように補正制御信号を生成し、前記操舵指令信号生成部は、前記補正制御信号に基づき、前記電動モータを駆動制御する操舵指令信号を生成する、
ことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置であって、
前記補正制御信号生成部は、前記操舵トルク信号に基づき、前記補正制御信号を生成することを特徴とするステアリング装置。 - 請求項2に記載のステアリング装置であって、
前記補正制御信号生成部は、前記操舵トルク信号のうち、第1の所定周波数より高い周波数成分に基づき、前記補正制御信号を生成することを特徴とするステアリング装置。 - 請求項2に記載のステアリング装置であって、
前記補正制御信号生成部は、前記操舵トルク信号のうち、第2の所定周波数より低い周波数成分に基づき、前記補正制御信号を生成することを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置であって、
前記電動モータは、更に、モータ回転角センサを含み、
前記モータ回転角センサは、前記ロータの回転角を検出し、前記ロータの回転角に関する信号であるモータ回転角信号を出力し、
前記補正制御信号生成部は、前記モータ回転角信号に基づき、前記補正制御信号を生成することを特徴とするステアリング装置。 - 請求項5に記載のステアリング装置であって、
前記補正制御信号生成部は、前記モータ回転角信号から生成され前記ロータの回転速度に関する信号であるモータ回転数に基づき、前記補正制御信号を生成することを特徴とするステアリング装置。 - 請求項6に記載のステアリング装置であって、
前記補正制御信号生成部は、前記モータ回転数が高いほど、前記補正制御信号の値が小さくなるように前記補正制御信号を補正することを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置であって、
前記補正制御信号生成部は、補正制御信号補正部を含み、
前記補正制御信号補正部は、車両の運転状況に基づき、前記補正制御信号を補正することを特徴とするステアリング装置。 - 請求項8に記載のステアリング装置であって、
前記操舵指令信号生成部が、前記車両を走行路の幅方向における所定範囲に導くように前記電動モータを駆動制御するレーンキープ制御のために前記操舵指令信号を生成しているとき、または前記車両が決定した走行ルートに応じて前記電動モータを駆動制御する自動操向制御のために前記操舵指令信号を生成しているときは、前記レーンキープ制御または前記自動操向制御の実施状況に応じて、前記補正制御信号を補正することを特徴とするステアリング装置。 - 請求項9に記載のステアリング装置であって、
前記操舵指令信号生成部が、前記レーンキープ制御のために前記操舵指令信号を生成しているとき、前記補正制御信号補正部は、前記補正制御信号が零となるように前記補正制御信号を補正することを特徴とするステアリング装置。 - 請求項8に記載のステアリング装置であって、
更に、操舵角センサを備え、
前記操舵角センサは、前記第1軸の回転角を検出し、前記第1軸の回転角に関する信号である操舵角信号を出力可能であり、
前記補正制御信号補正部は、前記操舵角信号から生成され、前記第1軸の回転速度に関する信号である操舵角速度信号、または前記第1軸の回転加速度に関する信号である操舵角加速度信号と、前記操舵トルク信号に基づき、前記補正制御信号を補正することを特徴とするステアリング装置。 - 請求項8に記載のステアリング装置であって、
前記補正制御信号補正部は、環境温度または前記電動モータの温度に基づき、前記補正制御信号を補正することを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置において、
前記操舵指令信号生成部が、車両が決定した走行ルートに応じて前記電動モータを駆動制御する自動操向制御のために前記操舵指令信号を生成しているときは、前記補正制御信号を零とすることを特徴とするステアリング装置。
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