JP2011194914A - 電動パワーステアリング装置およびこれに用いられる電動機駆動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】q軸目標電流設定手段21は、操舵トルクセンサTSからの操舵入力信号と車速センサVSからの車速信号とに基づいてq軸電流指令値を生成する。このq軸電流指令値とフィードバックされたq軸実電流とが加算されたq軸電流(トルク電流)によって電動機8は所定のトルクを発生する。一方、d軸補正電流設定手段38aは、電圧飽和度算出手段から出力された電圧飽和度(デューティ比=電動機の駆動電圧/電源電圧)に応じて界磁弱め電流(d軸電流)を設定する。これにより、電圧飽和度が高くなったときは、所定のトルク電流で一定トルクを維持したまま、電圧飽和度を下げることにより電流の歪み(高調波成分)が低減でき、トルクリップルが抑制される。
【選択図】図2
Description
また、必要に応じて電動パワーステアリング装置の電動機に界磁弱め電流を流すことにより、その電動機の回転速度を高めることでステアリング系に滑らかな操舵フィーリングを実現させる技術も開示されている(例えば、特許文献2参照)。
一方、特許文献2の技術は、電源電圧(例えば、バッテリ電圧)が低下して電動機の駆動電圧に余裕がなくなると(つまり、駆動電圧飽和度が高くなると)、電動機のトルク電流に歪が生じるおそれがある。すなわち、特許文献2の技術は、その電動機にトルクリップルが発生し、良好な操舵フィーリングが得られなくなるおそれがある。
図1は、本発明の実施形態に適用される電動パワーステアリング装置の構成図である。図1において、電動パワーステアリング装置1は、ステアリングホイール3から前輪W、Wに至るステアリング系Sを備え、手動操舵力発生手段2による手動操舵力を電動機8のトルクによってアシストするように構成されている。すなわち、電動パワーステアリング装置1は、電動機駆動手段13が制御装置12からの電動機制御信号V0に基づいて電動機電圧VMを発生させ、この電動機電圧VMによって電動機8を駆動して補助トルク(補助操舵力)を発生させるように構成されている。なお、本実施形態では、電動機8として、回転磁界型の3相ブラシレスSPMモータを用い、その駆動制御にはdqベクトル制御を用いた場合について説明する。
次に、本発明の実施形態に適用される電動パワーステアリング装置の制御システムについて説明する。図2は、電動パワーステアリング装置1における電動機制御システム100の構成を示すブロック図である。なお、図2において、電動機制御システム100は、制御装置12と、その制御装置12の出力側に接続された電動機駆動手段13と、電動機駆動手段13に接続された電動機8と、電動機駆動手段13に直流電力を供給するバッテリ16と、電動機8の各相に流れる電動機電流を検出する電動機電流検出手段14と、電動機8の回転角を検出するVRレゾルバ32と、操舵トルクセンサTSと、車速センサVSとを備える。なお、制御装置12と、電動機駆動手段13と、バッテリ16と、電動機電流検出手段14とによって電動機駆動制御手段20aが構成されている。なお、制御装置12はCPUによって実現される。
ここで、fは所定の指令トルクToを求める関数である。
一方、d軸電流指令値idoは基本的には0に設定されている。
Δiq=iqo−iqr (4)
次に、電動パワーステアリング装置が、電圧飽和度(または、デューティ比)に基づいて電動機8の界磁弱め制御を行う処理について説明する。すなわち、本実施形態の制御装置12は、さらに、電動機8の電圧飽和度を検出する電圧飽和度算出手段40を備え、この電圧飽和度算出手段40からd軸補正電流設定手段38aに電動機8の電圧飽和度の情報を送信するようにしている。なお、電動機8の電圧飽和度とは、電動機駆動制御手段20aの電源電圧(つまり、バッテリ電圧)VDDに対する電動機8の駆動電圧の比率で定義されるものである。また、d軸補正電流設定手段38aは、入力された電圧飽和度(または、デューティ比)に基づいてd軸電流(界磁弱め電流)idを設定するための界磁弱め電流設定手段として機能する。
したがって、d軸補正電流設定手段38aは、電圧飽和度算出手段40から入力されたデューティ比に基づいてd軸補正電流の設定を行うことができる。
一方、特許文献2に記載の技術は、図2のd軸補正電流設定手段38aをd軸補正電流設定手段38bに変更したものである。図6に示すように、d軸補正電流設定手段38bは、駆動電圧の飽和度に基づく界磁弱め電流のオフセット値Idofを用いた補正を行うことなく、d軸目標電流計算部38aがq軸実電流iqと電動機の回転速度Nmとを入力して算出したd軸目標電流のみによってd軸補正電流Idを出力している。このため、特許文献2に記載の技術は、電圧飽和度(または、デューティ比)が高い領域においては駆動電圧に余裕がなくなって駆動電流に歪が生じてトルクリップルを発生させてしまう。
以上説明したように、本実施形態による電動パワーステアリング装置1は、電圧飽和度(または、デューティ比)に基づいて弱め界磁制御を行うことにより、電動機8の駆動電圧の飽和によって生じる電動機のトルクリップルを抑制しながら軽快な操舵フィーリングを実現させることができる。すなわち、電圧飽和度(または、デューティ比)が高いときには、弱め界磁電流を多く流すことにより電圧飽和度(または、デューティ比)を下げることができるので、電動機8のトルクリップルの悪化を抑制することができると共に、トルク電流は変化しないので安定したトルクで操舵アシストを維持することができる。
2 手動操舵力発生手段
3 ステアリングホイール
4 ステアリング軸
5 連結軸
5a、5b 自在継ぎ手
6 ステアリング・ギアボックス
7 ラック&ピニオン機構
7a ピニオン
8 電動機
9 ラック軸
10 タイロッド
11ボールねじ機構
12 制御装置
13 電動機駆動手段
14 電動機電流検出手段
15 電動機電圧検出手段
16 バッテリ
20a、20b 電動機駆動制御手段
21 q軸目標電流設定手段(トルク電流設定手段)
22、23、24、27、28、33 加算器
25、26 PI制御ブロック
29 dq逆変換ブロック
30 PWM変換ブロック
32 VRレゾルバ
34 dq変換ブロック
35 RDコンバータ(電動機回転検出手段)
36、37 減衰手段
38 d軸補正電流設定手段(界磁弱め電流設定手段)
38a、38b d軸補正電流設定手段
39 非干渉化制御手段
40 電圧飽和度算出手段
40a 三角波発生器
40b 比較器
41a d軸電流指令値計算部
41b d軸オフセット電流計算部
41c 加算器
100 電動機制御システム
S ステアリング系
TS 操舵トルクセンサ(操舵入力検出手段)
VS 車速センサ
W 前輪(駆動輪)
VDD 電源電圧
VU 駆動電圧指令値
Claims (4)
- 運転者の操舵入力に応じて操舵アシスト用の電動機を駆動制御する電動パワーステアリング装置であって、
前記操舵入力の大きさを検出する操舵入力検出手段と、
前記操舵入力検出手段からの信号に基づいて、前記電動機のトルク電流を設定するトルク電流設定手段と、
前記電動機の界磁を弱めるための界磁弱め電流を設定する界磁弱め電流設定手段と、
前記トルク電流設定手段によって設定されたトルク電流および前記界磁弱め電流設定手段によって設定された界磁弱め電流に基づいて前記電動機を駆動制御する電動機駆動制御手段と、
前記電動機駆動制御手段の電源電圧に対する前記電動機の駆動電圧の比率で定義される前記電動機の電圧飽和度を算出する電圧飽和度算出手段とを備え、
前記界磁弱め電流設定手段は、前記電圧飽和度算出手段によって算出された電圧飽和度に応じて界磁弱め電流の値を設定することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記界磁弱め電流設定手段は、前記電圧飽和度算出手段によって算出された電圧飽和度が所定値以下となるように界磁弱め電流の値を設定することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記界磁弱め電流設定手段は、前記電圧飽和度算出手段によって算出された電圧飽和度が上限値に近いほど、絶対値の大きい界磁弱め電流の値を設定することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 運転者の操舵入力に応じて操舵アシスト用の電動機を駆動制御する電動パワーステアリング装置に用いられる電動機制御装置であって、
前記操舵入力の大きさを検出する操舵入力検出手段と、
前記操舵入力検出手段からの信号に基づいて、前記電動機のトルク電流を設定するトルク電流設定手段と、
前記電動機の界磁を弱めるための界磁弱め電流を設定する界磁弱め電流設定手段と、
前記トルク電流設定手段によって設定されたトルク電流および前記界磁弱め電流設定手段によって設定された界磁弱め電流に基づいて前記電動機を駆動制御する電動機駆動制御手段と、
前記電動機駆動制御手段の電源電圧に対する前記電動機の駆動電圧の比率で定義される前記電動機の電圧飽和度を算出する電圧飽和度算出手段とを備え、
前記界磁弱め電流設定手段は、前記電圧飽和度算出手段によって算出された電圧飽和度に応じて界磁弱め電流の値を設定することを特徴とする電動機制御装置。
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