JP2008230537A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 補償トルク演算部32は、基本補償トルク演算部33と補償トルクゲイン演算部34と乗算部35とから構成される。基本補償トルク演算部33は、操舵角速度ωと同じ方向であって操舵角速度ωの大きさが大きくなるにしたがって大きくなる摩擦粘性補償用の基本補償トルク値Tbを算出し、補償トルクゲイン演算部34は、操舵トルクThの大きさが増大するにしたがって増大するトルクゲインGを算出し、乗算部35は、基本補償トルク値TbにトルクゲインGを乗じた値を補償トルク値Tc(=Tb×G)として出力する。
【選択図】 図2
Description
尚、本発明における「操舵速度が速くなるにしたがって大きさが増加する基本補償トルク制御値」とは、操舵速度が速くなるほど基本補償トルク制御値が連続的に増加するものに限らず、段階的に増加するもの(1段でもよい)、あるいは操舵速度の特定域において増加するものをも含む。
操舵角θは、正負の値により操舵ハンドル11の中立位置に対する右方向および左方向の舵角をそれぞれ表す。本実施形態においては、操舵ハンドル11の中立位置を「0」とし、中立位置に対する右方向への舵角を正の値で示し、中立位置に対する左方向への舵角を負の値で示す。従って、操舵角速度ωは、操舵角θが右方向へ変化していく場合には正の値をとり、操舵角θが左方向へ変化していく場合には負の値をとる。
電子制御ユニット30は、CPU,ROM,RAM等からなるマイクロコンピュータを主要構成部品とするとともに、電動モータ15の駆動回路をも備えている。また、電子制御ユニット30は、操舵トルクセンサ21、回転角センサ23、車速センサ22を接続して各検出信号を入力する。車速センサ22は、車両の走行速度vを表す車速信号を出力する。この車速センサ22により検出される車速vが本発明における車速情報に相当する。
従って、車速センサ22は、車速情報取得手段といえる。
電子制御ユニット30は、基本アシストトルク値(本発明における基本アシストトルク制御値に相当する)を演算する基本アシストトルク演算部31と、補償トルク値(本発明における補償トルク制御値に相当する)を演算する補償トルク演算部32と、回転角センサ23により検出される操舵角θを時間微分して操舵角速度ωを演算する操舵角速度演算部36とを備える。
目標電流演算部38は、目標トルク演算部37により算出された目標アシストトルク値T*を入力して、それに比例した目標電流I*を算出する。電流偏差演算部39は、目標電流演算部38により算出された目標電流値I*と、電動モータ15に流れる実際の電流値Ixとを入力し、両者の偏差ΔI(=I*−Ix)を算出する。電動モータ15の電源ラインには電流センサ26が設けられる。従って、電流偏差演算部39は、この電流センサ26の検出信号を入力することで実電流値Ixを測定する。
電流偏差演算部39で算出された偏差ΔI信号は、比例積分制御部(PI制御部)40に出力される。比例積分制御部40は、偏差ΔIに基づいて実電流値Ixが目標電流値I*に追従するように、つまり、偏差ΔIが零になるように目標電圧値V*を算出する。
Claims (4)
- 操舵ハンドルの操作により入力された操舵トルクに関する操舵トルク情報と車速に関する車速情報とに基づいて基本アシストトルク制御値を算出する基本アシスト制御値算出手段と、
上記基本アシストトルク制御値を補償するための補償トルク制御値を算出する補償制御値算出手段と、
上記基本アシストトルク制御値と上記補償トルク制御値とを加算して目標アシストトルク制御値を算出する目標アシスト制御値算出手段と、
上記目標アシストトルク制御値に基づいて電動アクチュエータを駆動制御してハンドル操作に対して操舵アシストトルクを発生するアクチュエータ制御手段と
を備えた電動パワーステアリングにおいて、
上記補償制御値算出手段は、
操舵ハンドルの操舵速度に関する操舵速度情報に基づいて、操舵速度と同じ方向に働く基本補償トルク制御値を算出する基本補償制御値算出手段と、
上記操舵トルク情報に基づいて、上記操舵トルクの大きさが大きくなるにしたがって増加する制御ゲインを算出するゲイン算出手段と、
上記算出された基本補償トルク制御値と上記制御ゲインとを乗算して摩擦粘性補償トルク制御値を算出する摩擦粘性補償制御値算出手段と
を備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 上記基本補償制御値算出手段は、上記操舵速度が速くなるにしたがって大きさが増加する基本補償トルク制御値を算出することを特徴とする請求項1記載の電動パワーステアリング装置。
- 上記基本補償トルク制御値を補正するための補正値を記憶する補正値記憶手段と、
上記基本補償制御値算出手段により算出された基本補償トルク制御値を上記補正値にて補正する基本補償制御値補正手段と
を備えたことを特徴とする請求項1または2記載の電動パワーステアリング装置。 - 上記補正値記憶手段は、左方向への操舵操作時に使用する補正値と、右方向への操舵操作時に使用する補正値とを別々に記憶することを特徴とする請求項3記載の電動パワーステアリング装置。
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