JP3770708B2 - 車間距離制御システムにおける先行車両ロスト判定方法 - Google Patents
車間距離制御システムにおける先行車両ロスト判定方法 Download PDFInfo
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Description
【発明の属する技術分野】
車間距離制御システムにおける先行車両ロスト判定方法に関し、特に、ターゲットとして追従していた先行車両をレーダが見失った場合、即ちロストした場合、ロストしてからロストかどうか判定するまでの時間(以下、ロスト判定ディレー時間という)を状況に応じて設定する方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来のロスト判定方法によると、以下のようにロスト判定を行っている。例えば、ターゲットとして追従していた先行車両がカーブに入り自車がカーブに入っていない場合、先行車両は一時的にレーダのビームから外れる。しかし、自車もカーブに入るとそれに合わせてレーダのビームを振るため、すぐにターゲットであった先行車両を捕らえることができる。そのため、レーダのビームが先行車両をロストした地点に自車が到達した時点で依然としてロストの状態であった場合にターゲットをロストしたと判定していた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来のロスト判定方法によると、自車の車速が遅い場合、又は車間距離が大きい場合、自車がターゲットである先行車両をロストした地点に到達するまで時間を要し、ロストであるかどうかの判定が遅れてしまい、それにより車間距離制御の開始が遅れることになる。
【0004】
したがって、本発明の目的は、ロストしてからロストかどうか判定するまでの時間を状況に応じて変化させ、調整することであり、特に判定までに要する時間を短縮することである。
【0005】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記課題を解決するため、ターゲットである先行車両をロストしたときの自車と先行車両との相対速度及び車間距離を検出し、検出した相対速度及び車間距離に応じ、ロストしてからロストかどうか判定するまでのロスト判定ディレー時間を変化させ、基準となる時間より長くし、あるいは短くして判定するまでの時間を調整するものである。
【0006】
【発明の実施の形態】
図1は本発明の車間距離制御システムにおける前方車両ロスト判定方法のためのシステム構成を示す図である。図において、1はICC−ECU(ICC:インテリジェント・クルーズ・コントロール)で車間距離を保って前方車両に追従するよう制御し又定速走行するよう制御する装置である。2は信号処理ECUで、レーダ3、車速センサ4、ヨーレートセンサ5、及びステアリングセンサ6から信号を受けて処理をし、ICC−ECU1及びビームステア・モータ8に信号を送る装置である。ICC−ECUは車速センサ4、ヨーレートセンサ5、ステアリングセンサ6、スイッチ入力7、及び信号処理ECU2から信号を受け、スロットルアクチュエータ9、O/Dカット10、ブレーキアクチュエータ11、ブザー12、ディスプレー13に信号を送りこれらを制御する。なお、図1のシステム構成図は、本発明のターゲット認識方法に関連する部分を中心に描いてある。
【0007】
図1において、信号処理ECU2はレーダ3からビート信号を受け、この信号を処理して先行車両との車間距離や相対速度を得る。また、信号処理ECU2は車速センサ4、ヨーレートセンサ5及びステアリングセンサ6から信号を受け、また、レーダ3のビームを振るためビームステアモータ8を制御する。車速センサ4は自車の速度を検出する。ヨーレートセンサ5は、単位時間当たりの車両の回転角度を検出し、自車が直線路を走行しているか又はカーブにさしかかったかを判断するために用いられる。ステアリングセンサ6はステアリングの角度を検出するためのセンサで、例えば自車がカーブにさしかかった時、上記ビームを振るためのビームステアモータ8を制御する際にこのセンサ6の出力を用いることができる。スロットルアクチュエータ9、O/Dカット10、及びブレーキアクチュエータ11はICC−ECU1により制御され、加速、減速を行うものである。なお、O/Dカット10はシフトダウンしエンジンブレーキをかけるために用いる。ブザー12は、自車が先行車両に接近した場合に警報を鳴らすため等に用いる。ディスプレイ13は車間距離、車速等を表示するために用いる。
【0008】
図2は、従来のロスト判定方法について説明するための図である。先行車両nがカーブに入り、自車mがまだカーブに入っていない場合、(a)に示すように先行車両は一時的にビームbから外れる。しかし、自車もカーブに入るとヨーレートセンサ5はこれを検知し、ステアリングセンサ6はステアリングの角度を検出し、この検出信号に基づいてビームステアモータ8を制御してビームbを振るため、(b)に示すように先行車両nを捕らえることができる。従来のロスト判定方法では、図2(a)において先行車両をロストした時の自車の位置pとロストした地点qまでの距離をlとすると、自車がロストした地点qまで走行した時点でロストが継続していた場合、ロストと判定していた(以下、自車が地点pからqまで走行するために要する時間を「基準ディレー時間td 」という。)。なぜなら、自車がカーブに入り前記地点qに到達した時点では、レーダのビームの方向も自車の方向変更とともに変化し、またビームの角度もカーブに合わせて回転し調整されるため、前方にターゲットである先行車両nがあれば、即ち、ロストしていなければ(b)に示すように捕らえることができるからである。一方、先行車両が隣のレーンに移ったり、又は加速して急速に離れていった場合、自車がロストした地点qに到達したとしても再びビームで捕らえることはできないため、その時はロストと判定する。しかし、上記従来の方法によると、車速が遅い場合、又は車間距離が大きい場合、自車がロストした地点pに到達するまで時間を要し、ロストであるかどうかの判定が遅れてしまう。車間距離制御はロスト判定を行ってから開始されるため、判定が遅れると車間距離制御の開始の時期が遅れてしまうことになる。
【0009】
本発明は、上記のように一律にロスト判定ディレー時間を決めるのではなく、自車と先行車両との車間距離及び相対速度に応じてロスト判定ディレー時間を決めるようにしたロスト判定方法を提供するものである。
図3は、本発明による車間距離制御システムにおける先行車両ロスト判定方法の実施形態を示すフローチャートである。なお、このフローチャートに示された制御は、図1のICC−ECU1及び信号処理ECU2により行われる。図3のフローチャートに基づき、以下に本発明による車間距離制御システムにおける前方車両ロスト判定方法について説明する。
【0010】
ターゲット認識が開始されると(S1)、レーダのビームがターゲットである先行車両を捕らえているかどうか判断される(S2)。Noである場合、今回初めてロストしたかどうか判断される(S3)。Yesである場合、例えば、図2(a)に示すように先行車両nがカーブに入り、自車がまだカーブに入っておらず、先行車両が一時的にビームbから外れた場合、図2で説明した「基準ディレー時間td 」が設定される(S4)。次に自車が先行車両に接近中にロストしたかどうか、即ち、相対速度がマイナスである時にロストしたかどうか判断される(S5)。Yesであれば、ロスト判定ディレー時間tを基準ディレー時間td より長く設定する(S6)。通常車間距離制御中は自車は先行車両に追従しており、先行車両がロストと判定されると自車は加速される。そのため、例えば、時速40kmから50kmで追従走行し、かつ先行車両に接近しているときにロストした場合、基準ディレー時間td 経過後にロストと判定されると自車は加速されるので、もしロストでなく先行車両が存在していた場合は危険である。そのため、S6においてロスト判定ディレー時間tを基準ディレー時間td より長く設定し、確実にロストかどうか判定できるようにするものである。次に先行車両との車間距離が所定の値より短いときにロストしたかどうか判断される(S7)。Yesであれば、ロスト判定ディレー時間tをS6で設定した時間より更に長く設定する(S8)。その理由は、S6で設定時間を長く設定した場合と同じである。先行車両との車間距離が短い状態で先行車両をロストし、その際ロストと判定されると自車は加速されるので、もしロストでなく先行車両が存在していたなら先行車両は自車のすぐ前方を走行しているかもしれず危険である。なお、S7においてNoであれば、ロスト判定ディレー時間tはS6で設定した時間となる。なお、上記フローチャートでは、ロスト判定ディレー時間は相対速度と車間距離に応じて設定しているが、どちらか一方のみにより設定してもよい。
【0011】
S5でNoと判断されると、即ち、相対速度がプラスかゼロであるである時にロストしたと判断されると、ロスト判定ディレー時間tを基準ディレー時間td より短く設定する(S9)。これはS6の場合と反対で、先行車両から離れつつあるとき、又は先行車両と一定の車間距離で走行していたときにロストした場合、ロストと判定されて自車が加速されても先行車両が近くには存在せず、危険度は小さい。その場合、ロスト判定ディレー時間tを基準ディレー時間td とすると、ロスト判定が遅れてしまう。そのため、上記のようにロスト判定ディレー時間tを従来のディレー時間td より短く設定する。次に先行車両との車間距離が所定の値より長いときにロストしたかどうか判断される(S10)。Yesであれば、ロスト判定ディレー時間tをS9で設定した時間より更に短く設定する(S11)。その理由は、S9で設定時間を短く設定した場合と同じで、先行車両との車間距離が長い状態で先行車両をロストし、その際ロストと判定されて自車が加速されても先行車両が近くには存在せず、危険度は小さい。そのため、上記のようにロスト判定ディレー時間tをS9で設定した時間より更に短く設定する。なお、S10においてNoであれば、ロスト判定ディレー時間tはS9で設定した時間となる。なお、上記フローチャートでは、ロスト判定ディレー時間は相対速度と車間距離に応じて設定しているが、どちらか一方のみにより設定してもよい。
【0012】
上記のようにロスト判定ディレー時間が設定されると、フローは他のロジックを経て再びS2に戻る。
S3においてNoと判断された場合、即ち、前回のフローのサイクルにおいてS3でYesと判断され、ロスト判定ディレー時間が設定された後の次にサイクル以降の場合、ロスト判定ディレー時間tが経過したかどうか判断される(S12)。Yesであれば、即ち、S6、S8、S9、S11のいずれかで設定されたロスト判定ディレー時間が経過したと判断されると、ロストと判定される(S13)。S12においてNoと判断されると、まだロスト判定ディレー時間をカウント中であるため、カウンタのカウントダウンを行う(S14)。
【0013】
一方、S2においてYesの場合、即ち、レーダのビームが先行車両を捕らえている場合、先行車両への追従制御が行われておりロスト判定ディレー時間をカウントする必要はないので、ロスト判定ディレーカウンタをクリアする。
図4は設定ディレー時間を従来のディレー時間td よりどのように長くし、あるいは短くするかについての一例を示した図である。従来のディレー時間td を基準とし、図3のS6においてロスト判定ディレー時間を従来より長く設定する場合は、αだけ長くしてロスト判定ディレー時間をtd +αとする。また、図3のS8においてロスト判定ディレー時間を更に長く設定する場合は、更にβだけ長くしてロスト判定ディレー時間をtd +α+βとする。また、図3のS9においてロスト判定ディレー時間を従来より短く設定する場合は、αだけ短くしてロスト判定ディレー時間をtd −αとする。また、図3のS11においてロスト判定ディレー時間を更に短く設定する場合は、更にβだけ短くしてロスト判定ディレー時間をtd −α−βとする。図4において、αとβの値は段階的に変化するように示したが、αをロストした時の相対速度の値に応じて変化させ、βをロストした時の車間距離の値に応じて変化させることもできる。
【0014】
【発明の効果】
本発明によれば、先行車両をロストした時の自車と先行車両との相対速度及び車間距離に応じてロスト判定ディレー時間を変化させている。そのため、相対速度がプラスで車間距離が開きつつある場合や車間距離が大きい場合、ロスト判定ディレー時間を短くして必要以上に時間をかけずに判定できるため、車間距離制御を早めに開始できる。また、反対に相対速度がマイナスで車間距離が接近しつつある場合や車間距離が短い場合、ロスト判定ディレー時間を長くして確実にロストかどうか判定し、危険度を小さくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の車間距離制御システムにおける先行車両ロスト判定方法のためのシステム構成を示す図である。
【図2】従来のロスト判定方法について説明するための図である。
【図3】本発明の車間距離制御システムにおける先行車両ロスト判定方法の実施形態を示すフローチャートである。
【図4】設定ディレー時間を増減する場合の例を示す図である。
【符号の説明】
1…ICC−ECU
2…信号処理ECU
3…レーダ
4…ヨーレートセンサ
5…車速センサ
6…ステアリングセンサ
7…スイッチ入力
8…ビームステアモータ
9…スロットルアクチュエータ
10…O/Dカット
11…ブレーキアクチュエータ
12…ブザー
13…ディスプレー
m…自車
n…他車
b…ビーム
Claims (6)
- 一定の車間距離を保持して先行車両に追従して走行するよう制御する車間距離制御システムにおいて、ターゲットとして追従していた先行車両をロストした場合、ロストしてからロストかどうか判定するまでのロスト判定ディレー時間をロストした時の自車と先行車両との位置関係から計算し基準ディレー時間として設定し、ロスト時の先行車両と自車との相対速度を検出し、前記ロスト判定ディレー時間を前記設定した基準ディレー時間に対して前記相対速度に応じて増減した値に設定する、車間距離制御システムにおける先行車両ロスト判定方法。
- 一定の車間距離を保持して先行車両に追従して走行するよう制御する車間距離制御システムにおいて、ターゲットとして追従していた先行車両をロストした場合、ロストしてからロストかどうか判定するまでのロスト判定ディレー時間をロストした時の自車と先行車両との位置関係から計算し基準ディレー時間として設定し、ロスト時の先行車両と自車との車間距離を検出し、前記ロスト判定ディレー時間を前記設定した基準ディレー時間に対して前記車間距離に応じて増減した値に設定する、車間距離制御システムにおける先行車両ロスト判定方法。
- 一定の車間距離を保持して先行車両に追従して走行するよう制御する車間距離制御システムにおいて、ターゲットとして追従していた先行車両をロストした場合、ロストしてからロストかどうか判定するまでのロスト判定ディレー時間をロストした時の自車と先行車両との位置関係から計算し基準ディレー時間として設定し、ロスト時の先行車両と自車との相対速度及び車間距離を検出し、ロスト判定ディレー時間を前記設定した基準ディレー時間に対して前記相対速度及び車間距離に応じて増減した値に設定する、車間距離制御システムにおける先行車両ロスト判定方法。
- ロストしたときターゲットとして追従していた先行車両と自車との相対速度がマイナスのとき、前記ロスト判定ディレー時間を前記基準ディレー時間より長く設定し、相対速度がマイナスでないとき、前記ロスト判定ディレー時間を前記基準ディレー時間より短く設定した、請求項1に記載の車間距離制御システムにおける先行車両ロスト判定方法。
- ロストしたときターゲットとして追従していた先行車両と自車との車間距離が所定の値より短いとき、前記ロスト判定ディレー時間を前記基準ディレー時間より長く設定し、車間距離が所定の値より長いとき、前記ロスト判定ディレー時間を前記基準ディレー時間より短く設定した、請求項2に記載の車間距離制御システムにおける先行車両ロスト判定方法。
- ロストしたときターゲットとして追従していた先行車両と自車との相対速度がマイナスのとき、前記ロスト判定ディレー時間を前記基準ディレー時間より長く設定し、車間距離が所定の値より短いとき、前記ロスト判定ディレー時間を前記相対速度に応じて設定した値より更に長く設定し、相対速度がマイナスでないとき、前記ロスト判定ディレー時間を前記基準ディレー時間より短く設定し、車間距離が所定の値より長いとき、前記ロスト判定ディレー時間を前記相対速度に応じて設定した値より更に短く設定した、請求項3に記載の車間距離制御システムにおける前方車両ロスト判定方法。
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