JP2022031832A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
この車両制御装置によれば、自車両の走行車線と進行方向が同じである隣接車線で信号機の手前の周辺車両が走行していない場合には、周辺車両が走行している場合と比べると、発進した先行車が信号機の前で再停止する可能性が高いことから、発進閾値を大きい値とすることで、先行車の微小な発進と停止に自車両が追従することを適切に抑制することができる。
この車両制御装置によれば、対向車線で信号機の手前の対向車両が走行していない場合には、対向車両が走行している場合と比べると、発進した先行車が信号機の前で再停止する可能性が高いことから、発進閾値を大きい値とすることで、先行車の微小な発進と停止に自車両が追従することを適切に抑制することができる。
以下、車両制御装置100の構成について図面を参照して説明を行う。図1に示すように、車両制御装置100は、自車両の走行を制御するECU[Electronic Control Unit]10を備えている。ECU10は、CPU[CentralProcessing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]等からなる電子制御ユニットである。ECU10では、ROMに記憶されているプログラムをRAMにロードし、CPUで実行することで、各種の車両制御を実行する。ECU10は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。
続いて、車両制御装置100の発進閾値設定処理について図5を参照して説明する。図5は、発進閾値設定処理を示すフローチャートである。図5に示すフローチャートの処理は、一例として自車両が停止した場合に実行される。
以上説明した一実施形態に係る車両制御装置100によれば、停止している先行車Nsと自車両Mとの車間距離Lが停止閾値Ds以下となった場合に自車両Mを停止させ、先行車Nsが発進して先行車Nsと自車両Mとの車間距離Lが停止閾値Dsより大きい値である発進閾値Dth以上となるまでは自車両Mの停止状態を維持するので、停止閾値Dsと発進閾値Dthが同じ値である場合と比べて、先行車Nsが微小な発進(僅かな前進)と停止を行ったときに自車両Mが追従して発進停止を行うことが抑制され、先行車Nsと自車両Mの車間距離Lに応じた自車両Mの発進停止を適切に行うことができる。
Claims (3)
- 停止している先行車と自車両との車間距離が停止閾値以下となった場合に前記自車両を停止させる車両制御装置であって、
前記先行車及び前記自車両が停止している場合に、前記先行車が発進して前記先行車と前記自車両との車間距離が前記停止閾値より大きい値である発進閾値以上となったか否かを判定する発進判定部と、
前記発進判定部により前記先行車と前記自車両との車間距離が前記発進閾値以上となったと判定された場合に前記自車両を発進させ、前記先行車及び前記自車両が停止してから前記発進判定部により前記先行車と前記自車両との車間距離が前記発進閾値以上となったと判定されるまでは前記自車両の停止状態を維持する車両制御部と、
信号機の手前で前記先行車及び前記自車両が停止している場合に、前記信号機の点灯信号が通過許可信号か否かを判定する信号機判定部と、
を備え、
前記発進判定部は、前記信号機の点灯信号が前記通過許可信号であると判定されない場合、前記信号機判定部により前記信号機の点灯信号が前記通過許可信号であると判定された場合と比べて、前記発進閾値を大きい値とする、車両制御装置。 - 信号機の手前で前記先行車及び前記自車両が停止している場合に、前記自車両の走行車線と進行方向が同じである隣接車線で前記信号機の手前の周辺車両が走行しているか否かを判定する他車両状況判定部を更に備え、
前記発進判定部は、前記他車両状況判定部により前記周辺車両が走行していないと判定された場合、前記周辺車両が走行していると判定された場合と比べて、前記発進閾値を大きい値とする、請求項1に記載の車両制御装置。 - 信号機の手前で前記先行車及び前記自車両が停止している場合に、前記自車両の走行車線の対向車線で前記対向車線の信号機の手前の対向車両が走行しているか否かを判定する他車両状況判定部を更に備え、
前記発進判定部は、前記他車両状況判定部により前記対向車両が走行していないと判定された場合、前記対向車両が走行していると判定された場合と比べて、前記発進閾値を大きい値とする、請求項1に記載の車両制御装置。
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