JP2017190106A - 支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
支援装置は、検出部(S210、S320)と、算出部(S150)と、抽出部(S230、S340)と、抽出部(S230、S340)と、判断部(S230、S340)と、設定部(S240、S350)と、支援部(S250、S260、S360、S370、S470、S480)と、を備える。
支援部は、設定部によって車線変更領域が設定された場合に、待機時間が経過するまで待機し、自車両の走行速度が目標速度となるように速度調整を行い、自車両の車線変更領域への車線変更を行う。
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
[1.全体構成]
支援装置1の構成を図1および図2に基づき説明する。支援装置1は車両に搭載される車載装置である。以下では、支援装置1を搭載する車両を自車両とする。支援装置1は、自車両の車線変更を支援する機能を有する。
ボデー系システム27は、自車両のドアロック制御、ライト制御、ウインカーの点灯制御、ウインカーの状態通知等を行う機能を有する。無線通信システム28は、車車間通信と、インフラとの間の通信とを行う機能を有する。
次に、支援装置1が実行する車線変更支援処理について、図2〜5のフローチャートを用いて説明する。
S160では、支援装置1が、推定車間距離を算出する。推定車間距離は、待機時間の経過後に自車両の走行速度が目標速度となるように速度調整を行った場合に推定される、自車両と周囲車両との間の距離である。待機時間は、自車両が領域候補へ車線変更を行うまで待機する時間である。目標速度は、待機時間の経過後に前後車両との速度差を小さくするための速度調整を行う際に目標とする自車両の走行速度である。支援装置1が、自車両と前方1番目の前方車両との推定車間距離Dnfes_1を算出する。推定車間距離Dnfes_1は、(3)式に従って算出される。支援装置1が、自車両と後方1番目の後方車両との推定車間距離Dnres_1を算出する。推定車間距離Dnres_1は、(4)式に従って算出される。
(B)推定車間距離Dnres_1が必要車間距離Dnrth以上であること
S180では、支援装置1が、隣接車線の車列が自車両よりも遅いか否かを判断する。具体的には、支援装置1が、自車両と前方1番目の前方車両との相対速度ΔVnf1の値が正である場合には隣接車線の車列が自車両よりも遅いと判断し、負である場合には隣接車線の車列が自車両よりも速いと判断する。隣接車線の車列が自車両よりも遅いと判断された場合には、S190に移行する。図6には、隣接車線の車列が自車両よりも遅いと判断された場合における、自車両と前後車両との位置関係を例示する。隣接車線の車列が自車両よりも速いと判断された場合には、S300に移行する。図8には、隣接車線の車列が自車両よりも速いと判断された場合における、自車両と前後車両との位置関係を例示する。
S200では、支援装置1が、待機時間Twを決定する。具体的には、支援装置1が、待機時間Twを算出する。待機時間Twは、(5)式に従って算出される。その後、S210に移行する。
(D)推定車間距離Dnfes_n-1が必要車間距離Dnrth以上であること
推定車間距離Dnfes_nは、自車両と隣接車線の前方N番目の前方車両との間の推定車間距離を示す。推定車間距離Dnfes_n-1は、自車両と隣接車線の前方N−1番目の前方車両との間の推定車間距離を示す。推定車間距離Dnfes_nは、(7)式に従って算出される。推定車間距離Dnfes_n-1は、(8)式に従って算出される。
(F)推定車間距離Dnfes_n-1が必要車間距離Dnrth以上であること
推定相対速度ΔVnfes_nは、待機時間Twの経過後に速度調整を行った場合に、自車両と前方N番目の前方車両との相対速度として推定される速度差である。推定相対速度ΔVnfes_n-1は、待機時間Twの経過後に速度調整を行った場合に、自車両と前方N−1番目の前方車両との相対速度として推定される速度差である。
S280では、支援装置1が、変数Nが変数Iよりも大きいか否かを判断する。変数Nが変数Iよりも大きい場合には、S290に移行する。変数Nが変数I以下である場合には、S200に移行する。
S310では、支援装置1が、待機時間Twを決定する。具体的には、支援装置1が、待機時間Twを算出する。待機時間Twは、(6)式に従って算出される。その後、S320に移行する。
(H)推定車間距離Dnres_nが必要車間距離Dnrth以上であること
推定車間距離Dnres_n-1は、自車両と後方N−1番目の後方車両との間の推定車間距離を示す。推定車間距離Dnres_nは、自車両と後方N番目の後方車両との間の推定車間距離を示す。推定車間距離Dnres_n-1は、(9)式に従って算出される。推定車間距離Dnres_nは、(10)式に従って算出される。
(J)推定車間距離Dnres_n-1が必要車間距離Dnfth以上であること
(K)推定車間距離Dnres_nが必要車間距離Dnrth以上であること
推定相対速度ΔVnres_nは、待機時間Twの経過後に速度調整を行った場合に、自車両と後方N番目の後方車両との相対速度として推定される速度差である。推定相対速度ΔVnres_n-1は、待機時間Twの経過後に速度調整を行った場合に、自車両と後方N−1番目の後方車両との相対速度として推定される速度差である。推定車間距離Dfesは、車線変更を行う場合に、自車両と先行車両との間の距離として推定される距離を示す。必要車間距離Dfthは、自車両の車線変更時に自車両と先行車両との間に確保すべき距離を示す。推定車間距離Dfesは、(11)式に従って算出される。必要車間距離Dfthは、(12)式に従って算出される。
S390では、支援装置1が、変数Nが変数Jよりも大きいか否かを判断する。変数Nが変数Jよりも大きい場合には、S400に移行する。変数Nが変数J以下である場合には、S310に移行する。
S440では、支援装置1が、前後車両に関する情報をソートする。この処理は、S130と同様である。その後、S450に移行する。
S460では、支援装置1が、車線変更の可否を判断する。この処理は、S170と同様である。車線変更が可能であると判断した場合には、S470に移行する。車線変更が不可能であると判断した場合には、S490に移行する。
S150が算出部に該当する。S210およびS320が検出部に該当する。S230およびS340が抽出部および判断部に該当する。S240およびS350が設定部に該当する。S250、S260、S360、S370、S470およびS480が支援部に該当する。
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
すなわち、推定車間距離が必要車間距離以上となるための車線変更条件として、待機時間、目標速度および推定車間距離を予め設定される許容範囲内で抽出し、待機時間が経過するまで待機し、自車両の走行速度が目標速度となるように速度調整を行い、自車両の車線変更領域への車線変更を行う。このため、目標速度への速度調整によって自車両と隣接車両との速度差が車線変更時には小さくなっており、車線変更後に自車両と隣接車両との車間距離が短時間では縮まりにくく、乗員に違和感を与えない。したがって、乗員に違和感を与えずに車線変更を行うことができる。
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
Claims (6)
- 自車両の車線変更を支援する支援装置(1)であって、
前記自車両が走行する車線を自車線とし、前記自車線に隣接する車線を隣接車線とし、前記隣接車線上を走行する車両を隣接車両とし、互いに前後関係にある二台の前記隣接車両に挟まれた領域を車両間領域とし、前記車両間領域の一つを、前記自車両が車線変更を行う領域の候補である領域候補として検出する検出部(S210、S320)と、
前記自車両が前記領域候補へ車線変更を行う場合に前記自車両の周囲を走行する車両を周囲車両とし、前記自車両が前記領域候補へ車線変更を行う場合に前記自車両と前記周囲車両との間に確保すべき距離である必要車間距離を算出する算出部(S150)と、
前記自車両が前記領域候補へ車線変更を行うまで待機する時間を待機時間とし、前記待機時間の経過後に前記隣接車両との速度差を小さくするための速度調整を行う際に目標とする前記自車両の走行速度を目標速度とし、前記待機時間の経過後に前記自車両の走行速度が前記目標速度となるように速度調整を行った場合に推定される、前記自車両と前記周囲車両との間の距離を推定車間距離とし、前記推定車間距離が前記必要車間距離以上となるための条件である車線変更条件として、前記待機時間、前記目標速度および前記推定車間距離を予め設定される許容範囲内で抽出する抽出部(S230、S340)と、
前記抽出部によって前記車線変更条件が抽出された場合に前記領域候補への車線変更が可能であると判断し、前記抽出部によって前記車線変更条件が抽出されなかった場合に前記領域候補への車線変更が不可能であると判断する判断部(S230、S340)と、
前記領域候補への車線変更が可能であると前記判断部によって判断された場合に、前記領域候補を前記自車両が車線変更を行う領域である車線変更領域に設定する設定部(S240、S350)と、
前記設定部によって前記車線変更領域が設定された場合に、前記待機時間が経過するまで待機し、前記自車両の走行速度が前記目標速度となるように速度調整を行い、前記自車両の前記車線変更領域への車線変更を行う支援部(S250、S260、S360、S370、S470、S480)と、を備える
支援装置。 - 請求項1に記載の支援装置であって、
前記検出部(S210)は、前記隣接車両が前記自車両よりも遅い場合には、前記自車両の前方を走行する二台の前記隣接車両に挟まれる前記車両間領域の一つを前記領域候補として検出する
支援装置。 - 請求項2に記載の支援装置であって、
前記算出部は、前記二台の隣接車両のうち相対的に後方となる車両を第1前方車両とし、前記二台の隣接車両のうち相対的に前方となる車両を第2前方車両とし、前記自車両と前記第1前方車両との間に確保すべき距離を第1必要距離とし、前記自車両と前記第2前方車両との間に確保すべき距離を第2必要距離とし、前記第1必要距離および前記第2必要距離を前記必要車間距離として算出し、
前記抽出部(S230)は、前記速度調整を行った場合に推定される、前記自車両と前記第1前方車両との間の距離を第1推定距離とし、前記速度調整を行った場合に推定される、前記自車両と前記第2前方車両との間の距離を第2推定距離とし、前記第1推定距離が前記第1必要距離以上となり且つ前記第2推定距離が前記第2必要距離以上となるための前記車線変更条件として、前記待機時間、前記目標速度および前記推定車間距離を前記許容範囲内で抽出する
支援装置。 - 請求項1に記載の支援装置であって、
前記検出部(S320)は、前記隣接車両が前記自車両よりも速い場合には、前記自車両の後方を走行する二台の前記隣接車両に挟まれる前記車両間領域の一つを前記領域候補として検出する
支援装置。 - 請求項4に記載の支援装置であって、
前記算出部は、前記二台の隣接車両のうち相対的に前方となる車両を第1後方車両とし、前記二台の隣接車両のうち相対的に後方となる車両を第2後方車両とし、前記自車線上で前記自車両の前方を走行する車両を先行車両とし、前記自車両と前記第1後方車両との間に確保すべき距離を必要距離Aとし、前記自車両と前記第2後方車両との間に確保すべき距離を必要距離Bとし、前記自車両と前記先行車両との間に確保すべき距離を必要距離Cとし、前記必要距離A、前記必要距離Bおよび前記必要距離Cを前記必要車間距離として算出し、
前記抽出部(S340)は、前記速度調整を行った場合に推定される、前記自車両と前記第1後方車両との間の距離を推定距離Aとし、前記速度調整を行った場合に推定される、前記自車両と前記第2後方車両との間の距離を推定距離Bとし、前記速度調整を行った場合に推定される、前記自車両と前記先行車両との間の距離を推定距離Cとし、前記推定距離Aが前記必要距離A以上となり且つ前記推定距離Bが前記必要距離B以上となり且つ前記推定距離Cが前記必要距離C以上となるための前記車線変更条件として、前記待機時間、前記目標速度および前記推定車間距離を前記許容範囲内で抽出する
支援装置。 - 請求項1〜請求項5の何れか1項に記載の支援装置であって、
前記検出部は、前記自車両からの距離が小さい前記車両間領域から順に前記領域候補として検出する
支援装置。
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