JP2003016595A - 走行支援装置 - Google Patents
走行支援装置Info
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- JP2003016595A JP2003016595A JP2001194967A JP2001194967A JP2003016595A JP 2003016595 A JP2003016595 A JP 2003016595A JP 2001194967 A JP2001194967 A JP 2001194967A JP 2001194967 A JP2001194967 A JP 2001194967A JP 2003016595 A JP2003016595 A JP 2003016595A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】車両の走行中に死角となりやすく、特に監視を
必要とする曲折箇所での監視が適切に行える走行支援装
置を提供する。 【解決手段】車両の位置情報と、位置情報に対応する地
図情報に基いて、車両を予め設定された経路上を表示画
面に案内画像を表示して案内する案内手段と、車両が設
定された経路上の曲折すべき曲折箇所の所定範囲内に到
達したことを検出する到達検出手段と、車両に搭載さ
れ、車両の周辺の状況を撮影する撮影手段と、到達検出
手段により検出された車両と曲折箇所まで距離に基いて
案内手段による案内画像と撮影手段により撮影された撮
影画像を表示画面を２分割して表示する２画面表示手段
を備える。そして、車両と曲折箇所までの距離情報や車
両の曲折方向情報に基いて撮影画像を選択して表示す
る。
必要とする曲折箇所での監視が適切に行える走行支援装
置を提供する。 【解決手段】車両の位置情報と、位置情報に対応する地
図情報に基いて、車両を予め設定された経路上を表示画
面に案内画像を表示して案内する案内手段と、車両が設
定された経路上の曲折すべき曲折箇所の所定範囲内に到
達したことを検出する到達検出手段と、車両に搭載さ
れ、車両の周辺の状況を撮影する撮影手段と、到達検出
手段により検出された車両と曲折箇所まで距離に基いて
案内手段による案内画像と撮影手段により撮影された撮
影画像を表示画面を２分割して表示する２画面表示手段
を備える。そして、車両と曲折箇所までの距離情報や車
両の曲折方向情報に基いて撮影画像を選択して表示す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行経路上の曲折
箇所において車両の死角となる箇所の監視が適切に行え
る走行支援装置に関する。
箇所において車両の死角となる箇所の監視が適切に行え
る走行支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両を車庫に入れたり、後退させる時に
は、運転者はフェンダーミラーやバックミラーの死角と
なる箇所を車両後部に設置された後方撮影カメラの方向
を調整して撮影し、そして、切替スイッチを操作してナ
ビゲーション部の表示部（液晶等の表示画面）上に走行
案内画像から後方撮影画像に切り替えて表示する。運転
者はこの撮影画像を見て車両の後方の死角となる箇所の
様子を確認している。
は、運転者はフェンダーミラーやバックミラーの死角と
なる箇所を車両後部に設置された後方撮影カメラの方向
を調整して撮影し、そして、切替スイッチを操作してナ
ビゲーション部の表示部（液晶等の表示画面）上に走行
案内画像から後方撮影画像に切り替えて表示する。運転
者はこの撮影画像を見て車両の後方の死角となる箇所の
様子を確認している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の走行支援装置は
主として車庫入れの際に後方を確認したり、車両を後退
させる場合にバックミラーの死角となる車両の直近後方
を確認するものであり、一般道路の走行中に特に右折、
左折箇所において生ずるバックミラーやドアーミラーの
死角を監視するものではない。また、撮影方向の調整や
走行案内画像と撮影画像との切替は全て運転者によるマ
ニュアルで行わなければならないと言う問題がある。
主として車庫入れの際に後方を確認したり、車両を後退
させる場合にバックミラーの死角となる車両の直近後方
を確認するものであり、一般道路の走行中に特に右折、
左折箇所において生ずるバックミラーやドアーミラーの
死角を監視するものではない。また、撮影方向の調整や
走行案内画像と撮影画像との切替は全て運転者によるマ
ニュアルで行わなければならないと言う問題がある。
【０００４】本発明は、車両の走行中に死角となりやす
く、特に監視を必要とする曲折箇所での監視が適切に行
える走行支援装置を提供することを課題とする。
く、特に監視を必要とする曲折箇所での監視が適切に行
える走行支援装置を提供することを課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、車両の位置情報と、該位置情報に対応する
地図情報に基いて、前記車両を予め設定された経路上を
表示画面に案内画像を表示して案内する案内手段と、前
記車両が設定された経路上の曲折すべき曲折箇所の所定
範囲内に到達したことを検出する到達検出手段と、車両
に搭載され、該車両の周辺の状況を撮影する撮影手段
と、前記到達検出手段により検出された前記車両と前記
曲折箇所まで距離に基いて前記案内手段による案内画像
と前記撮影手段により撮影された撮影画像を表示画面を
２分割して表示する２画面表示手段を備えたことを特徴
とするものである。
に本発明は、車両の位置情報と、該位置情報に対応する
地図情報に基いて、前記車両を予め設定された経路上を
表示画面に案内画像を表示して案内する案内手段と、前
記車両が設定された経路上の曲折すべき曲折箇所の所定
範囲内に到達したことを検出する到達検出手段と、車両
に搭載され、該車両の周辺の状況を撮影する撮影手段
と、前記到達検出手段により検出された前記車両と前記
曲折箇所まで距離に基いて前記案内手段による案内画像
と前記撮影手段により撮影された撮影画像を表示画面を
２分割して表示する２画面表示手段を備えたことを特徴
とするものである。
【０００６】また、車両に搭載され、該車両の後方を撮
影する後方撮影手段と、該車両の側方を撮影する側方撮
影手段を備え、前記２画面表示手段は、前記車両と前記
曲折箇所までの距離に基いて、前記後方撮影手段により
撮影された後方撮影画像から前記側方撮影手段により撮
影された側方撮影画像に切り替えて表示することを特徴
とするものである。
影する後方撮影手段と、該車両の側方を撮影する側方撮
影手段を備え、前記２画面表示手段は、前記車両と前記
曲折箇所までの距離に基いて、前記後方撮影手段により
撮影された後方撮影画像から前記側方撮影手段により撮
影された側方撮影画像に切り替えて表示することを特徴
とするものである。
【０００７】また、車両に搭載され、該車両の左側方を
撮影する左側方撮影手段と、該車両の右側方を撮影する
右側方撮影手段を備え、前記２画面表示手段は、前記曲
折箇所において前記車両が曲折する方向に応じて、前記
左側方撮影手段により撮影された左側方撮影画像または
前記右側方撮影手段により撮影された右側方撮影画像を
選択的に表示することを特徴とするものである。
撮影する左側方撮影手段と、該車両の右側方を撮影する
右側方撮影手段を備え、前記２画面表示手段は、前記曲
折箇所において前記車両が曲折する方向に応じて、前記
左側方撮影手段により撮影された左側方撮影画像または
前記右側方撮影手段により撮影された右側方撮影画像を
選択的に表示することを特徴とするものである。
【０００８】また、前記後方撮影手段により撮影された
後方撮影画像、前記左側方撮影手段により撮影された左
側方撮影画像または前記右側方撮影手段により撮影され
た右側方撮影画像を左右反転させた反転撮影画像を作成
する画像反転手段を備えたことを特徴とするものであ
る。
後方撮影画像、前記左側方撮影手段により撮影された左
側方撮影画像または前記右側方撮影手段により撮影され
た右側方撮影画像を左右反転させた反転撮影画像を作成
する画像反転手段を備えたことを特徴とするものであ
る。
【０００９】また、前記２画面表示手段は、２画面表示
する際、前記左側方撮影手段により撮影された左側方撮
影画像は前記２画面に分割された表示画面の左側に表示
し、前記右側方撮影手段により撮影された右側方撮影画
像は前記２画面に分割された表示画面の右側に表示する
ことを特徴とするものである。
する際、前記左側方撮影手段により撮影された左側方撮
影画像は前記２画面に分割された表示画面の左側に表示
し、前記右側方撮影手段により撮影された右側方撮影画
像は前記２画面に分割された表示画面の右側に表示する
ことを特徴とするものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】図１は本発明の一実施の形態に係
る走行支援装置の構成を示すブロック図である。以下、
図に従って説明する。
る走行支援装置の構成を示すブロック図である。以下、
図に従って説明する。
【００１１】１は車両に搭載され、車両周辺の道路状
況、他車両やバイク等の走行状態を撮影するカメラ部で
ある。１１は車両の走行距離、走行速度を検出する車速
センサで、自動車の速度計の信号等が用いられる。１２
は自車の進路変更を周囲の車両に報知するための方向指
示器（ウインカ）を動作させる方向指示器操作スイッチ
である。１３はマイコン１０からの指示により後方撮影
カメラ１５ａ、左側方撮影カメラ１５ｂ、右側方撮影カ
メラ１５ｃの向き（撮影方向）を所定の方向に調整する
ために撮影方向調整手段１４ａ、１４ｂ、１４ｃに駆動
信号を送る駆動回路である。１４ａ、１４ｂ、１４ｃは
対応する後方撮影カメラ１５ａ、左側方撮影カメラ１５
ｂ、右側方撮影カメラ１５ｃを支持し、その撮影方向を
調整する撮影方向調整手段で、モータ、ギア等で構成さ
れる。１５ａは車両後部上方に設置され、自車の後方の
道路状況や後続車の走行状況を撮影する後方撮影カメラ
である。１５ｂは車両の左前方ドアーミラー部または車
両左側側面の左前方方向指示器付近に設置され、自車の
左側方の道路状況や左隣接車線の自動車、バイクの走行
状況または路側帯の自転車や歩行者等を撮影する左側方
撮影カメラである。１５ｃは車両の右前方ドアーミラー
部または車両右側側面の右前方方向指示器付近に設置さ
れ、自車の右側方の道路状況や右隣接車線の自動車、バ
イク等の走行状況を撮影する右側方撮影カメラである。
１６はマイコン１０の指示により後方撮影カメラ１５
ａ、左側方撮影カメラ１５ｂ、右側方撮影カメラ１５ｃ
で撮影された撮影画像とナビゲーション部２による経路
案内画像を切替表示、画像の左右反転処理、画面を２分
割して経路案内画像と撮影画像を２分割画面表示するた
めの画像処理合成部で、マイクロコンピュータにより構
成される。また、画像処理合成部１６は後方撮影カメラ
１５ａ、左側方撮影カメラ１５ｂ、右側方撮影カメラ１
５ｃで撮影された撮影画像（後方、左側方、右側方撮影
画像）を左右反転処理したり、撮影画像または反転撮影
画像を２分割された画面の左右のいずれの側に表示する
かを決定する。１０は車速センサ１１、方向指示器操作
スイッチ１２、ナビゲーション部２の出力に基いて後方
撮影カメラ１５ａ、左側方撮影カメラ１５ｂ、右側方撮
影カメラ１５ｃの撮影動作を制御し、また、その撮影画
像をナビゲーション部２の表示部２７に表示するように
指示するマイコンである。
況、他車両やバイク等の走行状態を撮影するカメラ部で
ある。１１は車両の走行距離、走行速度を検出する車速
センサで、自動車の速度計の信号等が用いられる。１２
は自車の進路変更を周囲の車両に報知するための方向指
示器（ウインカ）を動作させる方向指示器操作スイッチ
である。１３はマイコン１０からの指示により後方撮影
カメラ１５ａ、左側方撮影カメラ１５ｂ、右側方撮影カ
メラ１５ｃの向き（撮影方向）を所定の方向に調整する
ために撮影方向調整手段１４ａ、１４ｂ、１４ｃに駆動
信号を送る駆動回路である。１４ａ、１４ｂ、１４ｃは
対応する後方撮影カメラ１５ａ、左側方撮影カメラ１５
ｂ、右側方撮影カメラ１５ｃを支持し、その撮影方向を
調整する撮影方向調整手段で、モータ、ギア等で構成さ
れる。１５ａは車両後部上方に設置され、自車の後方の
道路状況や後続車の走行状況を撮影する後方撮影カメラ
である。１５ｂは車両の左前方ドアーミラー部または車
両左側側面の左前方方向指示器付近に設置され、自車の
左側方の道路状況や左隣接車線の自動車、バイクの走行
状況または路側帯の自転車や歩行者等を撮影する左側方
撮影カメラである。１５ｃは車両の右前方ドアーミラー
部または車両右側側面の右前方方向指示器付近に設置さ
れ、自車の右側方の道路状況や右隣接車線の自動車、バ
イク等の走行状況を撮影する右側方撮影カメラである。
１６はマイコン１０の指示により後方撮影カメラ１５
ａ、左側方撮影カメラ１５ｂ、右側方撮影カメラ１５ｃ
で撮影された撮影画像とナビゲーション部２による経路
案内画像を切替表示、画像の左右反転処理、画面を２分
割して経路案内画像と撮影画像を２分割画面表示するた
めの画像処理合成部で、マイクロコンピュータにより構
成される。また、画像処理合成部１６は後方撮影カメラ
１５ａ、左側方撮影カメラ１５ｂ、右側方撮影カメラ１
５ｃで撮影された撮影画像（後方、左側方、右側方撮影
画像）を左右反転処理したり、撮影画像または反転撮影
画像を２分割された画面の左右のいずれの側に表示する
かを決定する。１０は車速センサ１１、方向指示器操作
スイッチ１２、ナビゲーション部２の出力に基いて後方
撮影カメラ１５ａ、左側方撮影カメラ１５ｂ、右側方撮
影カメラ１５ｃの撮影動作を制御し、また、その撮影画
像をナビゲーション部２の表示部２７に表示するように
指示するマイコンである。
【００１２】２は目的地までの経路を探索し、探索経路
を表示部２７に経路案内画像として表示するナビゲーシ
ョン部である。２１は人工衛星（ＧＰＳ衛星）からの電
波を受信して、その信号から位置情報等を算出するＧＰ
Ｓ受信機である。２２は車両の進行方向を検出するジャ
イロセンサ等の方位センサである。２３は車両の走行距
離、走行速度を検出する車速センサで、自動車の速度計
の信号等が用いられる。２４は地図情報が記憶されたＣ
Ｄ−ＲＯＭまたはＤＶＤ等の記録媒体及びその読取装置
等からなる地図データベースである。２５は目的地入
力、登録等を行うための操作スイッチ部である。２６は
制御部２０からの指示に基いて案内のための音声を合成
し、スピーカ等で音声案内を行うための音声出力部であ
る。２７は制御部２０またはカメラ部１のマイコン１０
からの信号に基いて、経路案内のための地図（経路案内
画像）または後方撮影カメラ１５ａ、左側方撮影カメラ
１５ｂ、右側方撮影カメラ１５ｃで撮影された撮影画像
を表示する液晶表示パネル及び駆動回路等で構成された
表示部であり、またマイコン１０の指示により経路案内
画像と撮影画像が自動的に２分割画面表示される。２０
はＧＰＳ受信機２１からの位置情報、方位センサ２２の
方位データ、車速センサ２３の走行速度データ、地図デ
ータベース２４の地図情報を基に自車位置を特定する処
理、入力された目的地までの走行経路を探索する処理、
探索された経路に沿って車両を案内する処理、所定の条
件に基いて施設等を検索する処理等を行うマイクロコン
ピュータ及び付随するＲＡＭ、ＲＯＭ等で構成された制
御部である。
を表示部２７に経路案内画像として表示するナビゲーシ
ョン部である。２１は人工衛星（ＧＰＳ衛星）からの電
波を受信して、その信号から位置情報等を算出するＧＰ
Ｓ受信機である。２２は車両の進行方向を検出するジャ
イロセンサ等の方位センサである。２３は車両の走行距
離、走行速度を検出する車速センサで、自動車の速度計
の信号等が用いられる。２４は地図情報が記憶されたＣ
Ｄ−ＲＯＭまたはＤＶＤ等の記録媒体及びその読取装置
等からなる地図データベースである。２５は目的地入
力、登録等を行うための操作スイッチ部である。２６は
制御部２０からの指示に基いて案内のための音声を合成
し、スピーカ等で音声案内を行うための音声出力部であ
る。２７は制御部２０またはカメラ部１のマイコン１０
からの信号に基いて、経路案内のための地図（経路案内
画像）または後方撮影カメラ１５ａ、左側方撮影カメラ
１５ｂ、右側方撮影カメラ１５ｃで撮影された撮影画像
を表示する液晶表示パネル及び駆動回路等で構成された
表示部であり、またマイコン１０の指示により経路案内
画像と撮影画像が自動的に２分割画面表示される。２０
はＧＰＳ受信機２１からの位置情報、方位センサ２２の
方位データ、車速センサ２３の走行速度データ、地図デ
ータベース２４の地図情報を基に自車位置を特定する処
理、入力された目的地までの走行経路を探索する処理、
探索された経路に沿って車両を案内する処理、所定の条
件に基いて施設等を検索する処理等を行うマイクロコン
ピュータ及び付随するＲＡＭ、ＲＯＭ等で構成された制
御部である。
【００１３】図２は本発明の一実施の形態に係る走行支
援装置のマイコン１０の行うの画像表示処理のフローチ
ャートである。図３は本発明の一実施の形態に係る走行
支援装置の後方撮影画像を示す図で、（ａ）は撮影画
像、（ｂ）は反転撮影画像である。図４は本発明の一実
施の形態に係る走行支援装置の左側方撮影画像を示す図
で、（ａ）は撮影画像、（ｂ）は反転撮影画像である。
以下、図に従って説明する。尚、本処理は車両がナビゲ
ーション部２により探索された経路上を表示部２７に表
示された経路案内画像に従って走行している状態から目
的地に到達するまでの間常時繰り返し実行される。
援装置のマイコン１０の行うの画像表示処理のフローチ
ャートである。図３は本発明の一実施の形態に係る走行
支援装置の後方撮影画像を示す図で、（ａ）は撮影画
像、（ｂ）は反転撮影画像である。図４は本発明の一実
施の形態に係る走行支援装置の左側方撮影画像を示す図
で、（ａ）は撮影画像、（ｂ）は反転撮影画像である。
以下、図に従って説明する。尚、本処理は車両がナビゲ
ーション部２により探索された経路上を表示部２７に表
示された経路案内画像に従って走行している状態から目
的地に到達するまでの間常時繰り返し実行される。
【００１４】ステップＳ１１では、ナビゲーション部２
から情報を取り込み、ステップＳ１２に移る。つまり、
車両はナビゲーション部２で予め入力された目的地に基
いて探索された経路上を走行しており、この探索経路情
報、自車の現在位置情報および曲折（左折または右折）
箇所での自車の進行方向情報等をマイコン１０に取り込
む。ナビゲーション部２では、ＧＰＳ受信機２１により
車両の現在位置を検出し、地図データベース２４と照合
して現在位置が地図（探索経路）上で特定される。尚、
ＧＰＳ電波が受信できない時は方位センサ２２、車速セ
ンサ２３により補完する。
から情報を取り込み、ステップＳ１２に移る。つまり、
車両はナビゲーション部２で予め入力された目的地に基
いて探索された経路上を走行しており、この探索経路情
報、自車の現在位置情報および曲折（左折または右折）
箇所での自車の進行方向情報等をマイコン１０に取り込
む。ナビゲーション部２では、ＧＰＳ受信機２１により
車両の現在位置を検出し、地図データベース２４と照合
して現在位置が地図（探索経路）上で特定される。尚、
ＧＰＳ電波が受信できない時は方位センサ２２、車速セ
ンサ２３により補完する。
【００１５】ステップＳ１２では、車両が探索経路上の
曲折箇所の所定距離手前に到達しているか否かを判断し
て曲折箇所の所定距離手前に到達しておればステップＳ
１３に移り、曲折箇所の所定距離手前に到達していなけ
ればステップＳ２０に移る。曲折箇所とは自車が予め設
定された経路（探索経路）上の右折、左折等進路を変更
すべき交差点等であり、所定距離は例えば、３００ｍで
ある。曲折箇所では前方の道路状況を確認するだけでな
く、自車が減速するために後続車に追突される恐れがあ
り、後続車の動向にも注意を払う必要がある。
曲折箇所の所定距離手前に到達しているか否かを判断し
て曲折箇所の所定距離手前に到達しておればステップＳ
１３に移り、曲折箇所の所定距離手前に到達していなけ
ればステップＳ２０に移る。曲折箇所とは自車が予め設
定された経路（探索経路）上の右折、左折等進路を変更
すべき交差点等であり、所定距離は例えば、３００ｍで
ある。曲折箇所では前方の道路状況を確認するだけでな
く、自車が減速するために後続車に追突される恐れがあ
り、後続車の動向にも注意を払う必要がある。
【００１６】ステップＳ１３では、後方撮影画像と経路
案内画像を２分割画面に表示してステップＳ１４に移
る。つまり、曲折箇所ではナビゲーションによる経路案
内画像により車線選択等前方の道路状況を確認すると共
に、後方の車両の動向にも注意を払う必要がある。そこ
で、図３（ａ）のごとく後方の道路状況を撮影する後方
撮影カメラ１５ａにより撮影した後方撮影画像を２分割
した表示部２７の片方（例えば、右側）に表示する。そ
して、ナビゲーション部２による経路案内画像を２分割
した表示部２７の他の片方（左側）に表示する。尚、後
方撮影カメラ１５ａにより撮影した後方撮影画像と運転
者がバックミラー等で確認する後方の状態は画像が左右
反転しているので、図３（ｂ）のごとく運転者がバック
ミラー等で確認する後方画像と一致させるために画像処
理合成部１６において後方撮影画像を左右が反転するよ
うに画像処理して表示するようにしてもよい。通常の撮
影画像と反転した撮影画像のいずれを表示するかの選択
はユーザが操作スイッチ部２５の操作により予め画像処
理合成部１６に設定しておく。また、後方撮影カメラ１
５ａの撮影目標や撮影範囲は予め撮影方向調整手段１４
ａにより調整しておく。
案内画像を２分割画面に表示してステップＳ１４に移
る。つまり、曲折箇所ではナビゲーションによる経路案
内画像により車線選択等前方の道路状況を確認すると共
に、後方の車両の動向にも注意を払う必要がある。そこ
で、図３（ａ）のごとく後方の道路状況を撮影する後方
撮影カメラ１５ａにより撮影した後方撮影画像を２分割
した表示部２７の片方（例えば、右側）に表示する。そ
して、ナビゲーション部２による経路案内画像を２分割
した表示部２７の他の片方（左側）に表示する。尚、後
方撮影カメラ１５ａにより撮影した後方撮影画像と運転
者がバックミラー等で確認する後方の状態は画像が左右
反転しているので、図３（ｂ）のごとく運転者がバック
ミラー等で確認する後方画像と一致させるために画像処
理合成部１６において後方撮影画像を左右が反転するよ
うに画像処理して表示するようにしてもよい。通常の撮
影画像と反転した撮影画像のいずれを表示するかの選択
はユーザが操作スイッチ部２５の操作により予め画像処
理合成部１６に設定しておく。また、後方撮影カメラ１
５ａの撮影目標や撮影範囲は予め撮影方向調整手段１４
ａにより調整しておく。
【００１７】ステップＳ１４では、車両が走行経路の曲
折箇所に近接しているか否かを判断して曲折箇所に近接
しておればステップＳ１５に移り、曲折箇所に近接して
いなければ待機する。つまり、車両が曲折箇所にかなり
接近した状態で、運転者は進路変更（右折または左折）
のために車両の周囲（近傍）の状況に特に注意する必要
がある。曲折箇所の約５０ｍ手前に自車が到達したこと
をナビゲーション部２側の制御部２０により取得して近
接したと判断する。また、左折または右折の方向指示器
（ウインカ）操作スイッチ１２を運転者が操作した時点
を車両が曲折箇所に近接したと判断してもよい。また、
曲折箇所では車両は進路変更のために減速するので、車
速センサ１１により検出した車両の速度が所定速度以下
になったことが確認された時点を曲折箇所に近接したと
判断してもよい。
折箇所に近接しているか否かを判断して曲折箇所に近接
しておればステップＳ１５に移り、曲折箇所に近接して
いなければ待機する。つまり、車両が曲折箇所にかなり
接近した状態で、運転者は進路変更（右折または左折）
のために車両の周囲（近傍）の状況に特に注意する必要
がある。曲折箇所の約５０ｍ手前に自車が到達したこと
をナビゲーション部２側の制御部２０により取得して近
接したと判断する。また、左折または右折の方向指示器
（ウインカ）操作スイッチ１２を運転者が操作した時点
を車両が曲折箇所に近接したと判断してもよい。また、
曲折箇所では車両は進路変更のために減速するので、車
速センサ１１により検出した車両の速度が所定速度以下
になったことが確認された時点を曲折箇所に近接したと
判断してもよい。
【００１８】ステップＳ１５では、車両の曲折すべき方
向を判断して曲折方向が左折ならばステップＳ１６に移
り、曲折方向が右折ならばステップＳ１９に移る。つま
り、曲折に際して運転者が特に注意すべき方向を判断す
るもので、この方向は予めナビゲーション部２から取得
している探索経路上の曲折箇所における曲折方向情報に
基いて判断する。また、運転者が操作した左折または右
折の方向指示器（ウインカ）操作スイッチ１２の操作状
態から判断してもよい。
向を判断して曲折方向が左折ならばステップＳ１６に移
り、曲折方向が右折ならばステップＳ１９に移る。つま
り、曲折に際して運転者が特に注意すべき方向を判断す
るもので、この方向は予めナビゲーション部２から取得
している探索経路上の曲折箇所における曲折方向情報に
基いて判断する。また、運転者が操作した左折または右
折の方向指示器（ウインカ）操作スイッチ１２の操作状
態から判断してもよい。
【００１９】ステップＳ１６では、左側方撮影画像と経
路案内画像を２分割画面に表示してステップＳ１７に移
る。つまり、曲折箇所ではナビゲーションによる経路案
内画像により車線選択等前方の道路状況を確認すると共
に、ドアーミラーでは死角に入り易い左側方を走行して
いるバイクや自転車（または歩行者）の動向にも注意を
払う必要がある。そこで、曲折する方向（左）の道路状
況を詳細に把握できるように、図４（ａ）のごとく左側
方撮影カメラ１５ｂにより撮影した左側方撮影画像を２
分割した表示部２７の片方（例えば、左側）に表示す
る。そして、ナビゲーション部２による経路案内画像を
２分割した表示部２７の他の片方（右側）に表示する。
曲折箇所で左折する場合は左側方撮影画像を２分割され
た表示部２７の左側（左画面）に表示することにより運
転者が撮影画像の方向を直感で認識し易くなる利点があ
る。尚、左側方撮影カメラ１５ｂにより撮影した左側方
撮影画像と運転者がドアーミラー（またはフェンダーミ
ラー）で確認する左側方の状態は画像が左右反転してい
るので、図４（ｂ）のごとく運転者がドアーミラー等で
確認する画像と一致させるために画像処理合成部１６に
おいて左側方撮影画像を左右が反転するように画像処理
して表示するようにしてもよい。左側方撮影画像と反転
した左側方撮影画像のいずれを表示するかはユーザが操
作スイッチ部２５の操作により予め画像処理合成部１６
に設定しておく。また、左側方撮影カメラ１５ｂの撮影
目標や撮影範囲は予め撮影方向調整手段１４ｂにより調
整しておく。
路案内画像を２分割画面に表示してステップＳ１７に移
る。つまり、曲折箇所ではナビゲーションによる経路案
内画像により車線選択等前方の道路状況を確認すると共
に、ドアーミラーでは死角に入り易い左側方を走行して
いるバイクや自転車（または歩行者）の動向にも注意を
払う必要がある。そこで、曲折する方向（左）の道路状
況を詳細に把握できるように、図４（ａ）のごとく左側
方撮影カメラ１５ｂにより撮影した左側方撮影画像を２
分割した表示部２７の片方（例えば、左側）に表示す
る。そして、ナビゲーション部２による経路案内画像を
２分割した表示部２７の他の片方（右側）に表示する。
曲折箇所で左折する場合は左側方撮影画像を２分割され
た表示部２７の左側（左画面）に表示することにより運
転者が撮影画像の方向を直感で認識し易くなる利点があ
る。尚、左側方撮影カメラ１５ｂにより撮影した左側方
撮影画像と運転者がドアーミラー（またはフェンダーミ
ラー）で確認する左側方の状態は画像が左右反転してい
るので、図４（ｂ）のごとく運転者がドアーミラー等で
確認する画像と一致させるために画像処理合成部１６に
おいて左側方撮影画像を左右が反転するように画像処理
して表示するようにしてもよい。左側方撮影画像と反転
した左側方撮影画像のいずれを表示するかはユーザが操
作スイッチ部２５の操作により予め画像処理合成部１６
に設定しておく。また、左側方撮影カメラ１５ｂの撮影
目標や撮影範囲は予め撮影方向調整手段１４ｂにより調
整しておく。
【００２０】ステップＳ１７では、曲折箇所の通過が完
了したか否かを判断して曲折箇所の通過が完了すればス
テップＳ１８に移り、曲折箇所の通過が完了しなければ
待機する。この判断はナビゲーション部２から取得した
曲折箇所情報と自車位置情報に基いて行う。
了したか否かを判断して曲折箇所の通過が完了すればス
テップＳ１８に移り、曲折箇所の通過が完了しなければ
待機する。この判断はナビゲーション部２から取得した
曲折箇所情報と自車位置情報に基いて行う。
【００２１】ステップＳ１８では、２画面分割表示から
ナビゲーションによる経路案内画像の単独表示に切り替
えて処理を終える。つまり、車両が曲折箇所を通過した
ので通常のナビゲーションの経路案内画像に戻す。
ナビゲーションによる経路案内画像の単独表示に切り替
えて処理を終える。つまり、車両が曲折箇所を通過した
ので通常のナビゲーションの経路案内画像に戻す。
【００２２】ステップＳ１９では、右側方撮影画像と経
路案内画像を２分割画面に表示してステップＳ１７に移
る。つまり、曲折箇所ではナビゲーションによる経路案
内画像により車線選択等前方の道路状況を確認すると共
に、ドアーミラーでは死角に入り易い右側車線を走行し
ている自動車やバイクの動向にも注意を払う必要があ
る。そこで、曲折する方向（右）の道路状況を詳細に把
握できるように、右側方撮影カメラ１５ｃにより撮影し
た右側方撮影画像を２分割した表示部２７の片方（例え
ば、右側）に表示する。そして、ナビゲーション部２に
よる経路案内画像を２分割した表示部２７の他の片方
（左側）に表示する。曲折箇所で右折する場合は右側方
撮影画像を２分割された表示部２７の右側（右画面）に
表示することにより運転者が撮影画像の方向を直感で認
識し易くなる。尚、右側方撮影カメラ１５ｃにより撮影
した撮影画像と運転者がドアーミラー（またはフェンダ
ーミラー）で確認する右側方の状態は画像が左右反転し
ているので、運転者がドアーミラー等で確認する画像と
一致させるために画像処理合成部１６において撮影画像
を左右が反転するように画像処理して表示するようにし
てもよい。また、右側方撮影カメラ１５ｃの撮影目標や
撮影範囲は予め撮影方向調整手段１４ｃにより調整して
おく。
路案内画像を２分割画面に表示してステップＳ１７に移
る。つまり、曲折箇所ではナビゲーションによる経路案
内画像により車線選択等前方の道路状況を確認すると共
に、ドアーミラーでは死角に入り易い右側車線を走行し
ている自動車やバイクの動向にも注意を払う必要があ
る。そこで、曲折する方向（右）の道路状況を詳細に把
握できるように、右側方撮影カメラ１５ｃにより撮影し
た右側方撮影画像を２分割した表示部２７の片方（例え
ば、右側）に表示する。そして、ナビゲーション部２に
よる経路案内画像を２分割した表示部２７の他の片方
（左側）に表示する。曲折箇所で右折する場合は右側方
撮影画像を２分割された表示部２７の右側（右画面）に
表示することにより運転者が撮影画像の方向を直感で認
識し易くなる。尚、右側方撮影カメラ１５ｃにより撮影
した撮影画像と運転者がドアーミラー（またはフェンダ
ーミラー）で確認する右側方の状態は画像が左右反転し
ているので、運転者がドアーミラー等で確認する画像と
一致させるために画像処理合成部１６において撮影画像
を左右が反転するように画像処理して表示するようにし
てもよい。また、右側方撮影カメラ１５ｃの撮影目標や
撮影範囲は予め撮影方向調整手段１４ｃにより調整して
おく。
【００２３】ステップＳ２０では、ナビゲーション部２
による経路案内画像を保持し処理を終える。つまり、車
両が曲折すべき交差点近くに位置しておらず、車両の後
方や側方の確認はバックミラーや左右のドアーミラーで
十分であり、特に後方撮影カメラ１５ａ、左側方撮影カ
メラ１５ｂ、右側方撮影カメラ１５ｃにより車両の周囲
の状況を監視する必要がないので、ナビゲーションの経
路案内画像のままとする。
による経路案内画像を保持し処理を終える。つまり、車
両が曲折すべき交差点近くに位置しておらず、車両の後
方や側方の確認はバックミラーや左右のドアーミラーで
十分であり、特に後方撮影カメラ１５ａ、左側方撮影カ
メラ１５ｂ、右側方撮影カメラ１５ｃにより車両の周囲
の状況を監視する必要がないので、ナビゲーションの経
路案内画像のままとする。
【００２４】以上のように本実施の形態では、車両の位
置をナビゲーション部により検出し、曲折すべき交差点
に近づいた時に、車両と曲折箇所の距離に応じて特に重
点的に監視すべき箇所を後方撮影カメラ、側方撮影カメ
ラにより撮影した撮影画像がナビゲーション部の表示部
に経路案内画像と撮影画像の両方が画面が２分割されて
表示されるので、交差点等での経路選択と車両周辺の監
視が同時に行える。
置をナビゲーション部により検出し、曲折すべき交差点
に近づいた時に、車両と曲折箇所の距離に応じて特に重
点的に監視すべき箇所を後方撮影カメラ、側方撮影カメ
ラにより撮影した撮影画像がナビゲーション部の表示部
に経路案内画像と撮影画像の両方が画面が２分割されて
表示されるので、交差点等での経路選択と車両周辺の監
視が同時に行える。
【００２５】尚、本実施の形態では、経路案内中の動作
について説明したが、目的地までの経路案内ではなく、
地図上に自車位置を表示する動作時にも同様の画像表示
を行ってもよく、その場合にはウインカ操作により右
折、左折の判断を行うこととなる。
について説明したが、目的地までの経路案内ではなく、
地図上に自車位置を表示する動作時にも同様の画像表示
を行ってもよく、その場合にはウインカ操作により右
折、左折の判断を行うこととなる。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明では、車両
の走行中に死角となりやすく、特に監視を必要とする曲
折箇所での監視が適切に行える走行支援装置が提供でき
る。
の走行中に死角となりやすく、特に監視を必要とする曲
折箇所での監視が適切に行える走行支援装置が提供でき
る。
【図１】本発明の一実施の形態に係る走行支援装置の構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施の形態に係る走行支援装置の画
像表示処理のフローチャートである。
像表示処理のフローチャートである。
【図３】本発明の一実施の形態に係る走行支援装置の後
方撮影画像を示す図である。
方撮影画像を示す図である。
【図４】本発明の一実施の形態に係る走行支援装置の左
側方撮影画像を示す図である。
側方撮影画像を示す図である。
１・・・・カメラ部、 ２・・・・ナビ
ゲーション部、１０・・・マイコン、
２０・・・制御部、１１・・・車速センサ、
２１・・・ＧＰＳ受信機、１２・・・方向指示器操
作スイッチ、 ２２・・・方位センサ、１３・・・駆動
回路、 ２３・・・車速センサ、１５ａ
・・後方撮影カメラ、 ２４・・・地図データ
ベース、１５ｂ・・左側方撮影カメラ、 ２５・
・・操作スイッチ部、１５ｃ・・右側方撮影カメラ、
２６・・・音声出力部、１６・・・画像処理合成
部、 ２７・・・表示部、１４ａ、１４ｂ、１
４ｃ・・・撮影方向調整手段。
ゲーション部、１０・・・マイコン、
２０・・・制御部、１１・・・車速センサ、
２１・・・ＧＰＳ受信機、１２・・・方向指示器操
作スイッチ、 ２２・・・方位センサ、１３・・・駆動
回路、 ２３・・・車速センサ、１５ａ
・・後方撮影カメラ、 ２４・・・地図データ
ベース、１５ｂ・・左側方撮影カメラ、 ２５・
・・操作スイッチ部、１５ｃ・・右側方撮影カメラ、
２６・・・音声出力部、１６・・・画像処理合成
部、 ２７・・・表示部、１４ａ、１４ｂ、１
４ｃ・・・撮影方向調整手段。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｇ０１Ｃ 21/00 Ｇ０１Ｃ 21/00 Ｈ
Claims (5)
- 【請求項１】 車両の位置情報と、該位置情報に対応す
る地図情報に基いて、前記車両を予め設定された経路上
を表示画面に案内画像を表示して案内する案内手段と、 前記車両が設定された経路上の曲折すべき曲折箇所の所
定範囲内に到達したことを検出する到達検出手段と、 車両に搭載され、該車両の周辺の状況を撮影する撮影手
段と、 前記到達検出手段により検出された前記車両と前記曲折
箇所まで距離に基いて前記案内手段による案内画像と前
記撮影手段により撮影された撮影画像を表示画面を２分
割して表示する２画面表示手段を備えたことを特徴とす
る走行支援装置。 - 【請求項２】 車両に搭載され、該車両の後方を撮影す
る後方撮影手段と、該車両の側方を撮影する側方撮影手
段を備え、 前記２画面表示手段は、 前記車両と前記曲折箇所までの距離に基いて、前記後方
撮影手段により撮影された後方撮影画像から前記側方撮
影手段により撮影された側方撮影画像に切り替えて表示
することを特徴とする請求項１記載の走行支援装置。 - 【請求項３】 車両に搭載され、該車両の左側方を撮影
する左側方撮影手段と、該車両の右側方を撮影する右側
方撮影手段を備え、 前記２画面表示手段は、 前記曲折箇所において前記車両が曲折する方向に応じ
て、前記左側方撮影手段により撮影された左側方撮影画
像または前記右側方撮影手段により撮影された右側方撮
影画像を選択的に表示することを特徴とする請求項１記
載の走行支援装置。 - 【請求項４】 前記後方撮影手段により撮影された後方
撮影画像、前記左側方撮影手段により撮影された左側方
撮影画像または前記右側方撮影手段により撮影された右
側方撮影画像を左右反転させた反転撮影画像を作成する
画像反転手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の
走行支援装置。 - 【請求項５】 前記２画面表示手段は、２画面表示する
際、 前記左側方撮影手段により撮影された左側方撮影画像は
前記２画面に分割された表示画面の左側に表示し、 前記右側方撮影手段により撮影された右側方撮影画像は
前記２画面に分割された表示画面の右側に表示すること
を特徴とする請求項３または請求項４記載の走行支援装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001194967A JP4703896B2 (ja) | 2001-06-27 | 2001-06-27 | 走行支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001194967A JP4703896B2 (ja) | 2001-06-27 | 2001-06-27 | 走行支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003016595A true JP2003016595A (ja) | 2003-01-17 |
| JP4703896B2 JP4703896B2 (ja) | 2011-06-15 |
Family
ID=19033014
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001194967A Expired - Fee Related JP4703896B2 (ja) | 2001-06-27 | 2001-06-27 | 走行支援装置 |
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-
2001
- 2001-06-27 JP JP2001194967A patent/JP4703896B2/ja not_active Expired - Fee Related
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