JP2002367080A - 車両用視覚支援方法及び装置 - Google Patents
車両用視覚支援方法及び装置Info
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 14
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 20
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 claims description 3
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
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- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 3
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- Traffic Control Systems (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 他車両にて撮影した被写体の映像を、自車両
の利用者が利用し易いように表示できること。 【解決手段】 異なる車両１００間で映像情報を通信に
よって相互に伝達し、各車両において他の車両で撮影し
た映像を表示する車両用視覚支援方法であって、自車両
の位置情報を他車両に送信すると共に、他車両で撮影し
た映像及びその他車両の位置情報を自車両が受信し、当
該自車両では、当該自車両にて表示する映像の表示視点
を予め設定し、当該自車両の位置情報、他車両の位置情
報及び他車両のカメラ設置情報に基づいて、予め設定し
た上記表示視点に対する、上記他車両で撮影した映像の
表示視点の相対位置を算出し、更に、当該自車両では、
上記相対位置情報に基づき、上記他車両で撮影した映像
を予め設定した上記表示視点の映像に変換し、この変換
した映像を表示するものである。
の利用者が利用し易いように表示できること。 【解決手段】 異なる車両１００間で映像情報を通信に
よって相互に伝達し、各車両において他の車両で撮影し
た映像を表示する車両用視覚支援方法であって、自車両
の位置情報を他車両に送信すると共に、他車両で撮影し
た映像及びその他車両の位置情報を自車両が受信し、当
該自車両では、当該自車両にて表示する映像の表示視点
を予め設定し、当該自車両の位置情報、他車両の位置情
報及び他車両のカメラ設置情報に基づいて、予め設定し
た上記表示視点に対する、上記他車両で撮影した映像の
表示視点の相対位置を算出し、更に、当該自車両では、
上記相対位置情報に基づき、上記他車両で撮影した映像
を予め設定した上記表示視点の映像に変換し、この変換
した映像を表示するものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自車両の運転中に
他車両が撮影した映像を表示する車両用視覚支援方法及
び車両用視覚支援装置に関する。
他車両が撮影した映像を表示する車両用視覚支援方法及
び車両用視覚支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自車両の運転中に、他車両が撮影した映
像を自車両の表示装置に表示させる車両用視覚支援装置
としては、例えば特開平７−９８８６号公報に記載され
た車両の運転情報装置がある。
像を自車両の表示装置に表示させる車両用視覚支援装置
としては、例えば特開平７−９８８６号公報に記載され
た車両の運転情報装置がある。
【０００３】この運転情報装置は、各車両が前方監視カ
メラ及び通信装置を備え、他車両の前方監視カメラが撮
影した当該他車両の前方の映像を、自車両及び他車両の
通信装置を用いて、自車両の表示装置に表示させること
により、自車両の運転者等に視覚情報を提供するもので
ある。
メラ及び通信装置を備え、他車両の前方監視カメラが撮
影した当該他車両の前方の映像を、自車両及び他車両の
通信装置を用いて、自車両の表示装置に表示させること
により、自車両の運転者等に視覚情報を提供するもので
ある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上述のよう
な車両の運転情報装置では、自車両の表示装置に表示さ
れる、他車両の前方監視カメラで撮影された映像は、自
車両の前方監視カメラで撮影された映像とは表示視点が
異なる。しかも、この表示視点に関する情報が自車両の
表示装置に表示されていない。
な車両の運転情報装置では、自車両の表示装置に表示さ
れる、他車両の前方監視カメラで撮影された映像は、自
車両の前方監視カメラで撮影された映像とは表示視点が
異なる。しかも、この表示視点に関する情報が自車両の
表示装置に表示されていない。
【０００５】これらのことから、自車両の運転者を含め
た利用者は、他車両の監視カメラで撮影された映像にお
ける被写体の位置等を認識しにくく、従って、車両の運
転操作性が必ずしも向上するとは言えない。
た利用者は、他車両の監視カメラで撮影された映像にお
ける被写体の位置等を認識しにくく、従って、車両の運
転操作性が必ずしも向上するとは言えない。
【０００６】本発明の目的は、上述の事情を考慮してな
されたものであり、他車両にて撮影した被写体の映像
を、自車両の利用者が認識し易いように表示できる車両
用視覚支援方法及び装置を提供することにある。
されたものであり、他車両にて撮影した被写体の映像
を、自車両の利用者が認識し易いように表示できる車両
用視覚支援方法及び装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、異なる車両間で映像情報を通信によって相互に伝達
し、各車両において他の車両で撮影した映像を表示する
車両用視覚支援方法であって、自車両の位置情報を他車
両に送信するとともに、上記他車両で撮影した映像及び
その他車両の位置情報を上記自車両が受信し、当該自車
両では、当該自車両にて表示する映像の表示視点を予め
設定し、当該自車両の位置情報、上記他車両の位置情報
及び上記他車両のカメラ設置情報に基づいて、予め設定
した上記表示視点に対する、上記他車両で撮影した映像
の表示視点の相対位置を算出し、更に、当該自車両で
は、上記相対位置情報に基づき、上記他車両で撮影した
映像を予め設定した上記表示視点の映像に変換し、この
変換した映像を表示することを特徴とするものである。
は、異なる車両間で映像情報を通信によって相互に伝達
し、各車両において他の車両で撮影した映像を表示する
車両用視覚支援方法であって、自車両の位置情報を他車
両に送信するとともに、上記他車両で撮影した映像及び
その他車両の位置情報を上記自車両が受信し、当該自車
両では、当該自車両にて表示する映像の表示視点を予め
設定し、当該自車両の位置情報、上記他車両の位置情報
及び上記他車両のカメラ設置情報に基づいて、予め設定
した上記表示視点に対する、上記他車両で撮影した映像
の表示視点の相対位置を算出し、更に、当該自車両で
は、上記相対位置情報に基づき、上記他車両で撮影した
映像を予め設定した上記表示視点の映像に変換し、この
変換した映像を表示することを特徴とするものである。
【０００８】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、上記自車両では、複数の他車両との通
信により得られ、且つ予め設定された表示視点に変換し
た複数の他車両の映像を、一つの映像に合成して表示す
ることを特徴とするものである。
の発明において、上記自車両では、複数の他車両との通
信により得られ、且つ予め設定された表示視点に変換し
た複数の他車両の映像を、一つの映像に合成して表示す
ることを特徴とするものである。
【０００９】請求項３に記載の発明は、請求項２に記載
の発明において、上記自車両では、予め設定された表示
視点に変換した複数の他車両の映像の合成に際し、撮影
時刻が新しい映像、または上記表示視点への変換後に解
像度の高い映像を優先して用いることを特徴とするもの
である。
の発明において、上記自車両では、予め設定された表示
視点に変換した複数の他車両の映像の合成に際し、撮影
時刻が新しい映像、または上記表示視点への変換後に解
像度の高い映像を優先して用いることを特徴とするもの
である。
【００１０】請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３
のいずれかに記載の発明において、上記自車両では、当
該自車両と他車両との間の車間距離に関する情報を、映
像に重ねて表示することを特徴とするものである。
のいずれかに記載の発明において、上記自車両では、当
該自車両と他車両との間の車間距離に関する情報を、映
像に重ねて表示することを特徴とするものである。
【００１１】請求項５に記載の発明は、請求項４に記載
の発明において、上記自車両と他車両間の車間距離に関
する情報は、上記自車両と上記他車両との通信における
送受信時間に基づいて決定されることを特徴とするもの
である。
の発明において、上記自車両と他車両間の車間距離に関
する情報は、上記自車両と上記他車両との通信における
送受信時間に基づいて決定されることを特徴とするもの
である。
【００１２】請求項６に記載の発明は、請求項４に記載
の発明において、上記自車両と他車両間の車間距離に関
する情報は、上記自車両の位置情報と上記他車両の位置
情報に基づいて決定されることを特徴とするものであ
る。
の発明において、上記自車両と他車両間の車間距離に関
する情報は、上記自車両の位置情報と上記他車両の位置
情報に基づいて決定されることを特徴とするものであ
る。
【００１３】請求項７に記載の発明は、異なる車両間で
映像情報を通信によって相互に伝達し、各車両において
他の車両で撮影した映像を表示する車両用視覚支援装置
であって、自車両の周囲を撮影するカメラと、自車両の
位置を検出する位置検出部と、他車両との間で、映像情
報、位置情報及び上記カメラの設置情報を相互に通信す
る無線通信部と、上記自車両におけるカメラの設置情報
及び上記自車両で表示する映像の表示視点に関し予め設
定された情報を記憶する記憶部と、上記位置検出部から
の上記自車両の位置情報、上記無線通信部で得られた上
記他車両の位置情報及びカメラ設置情報、並びに記憶部
に記憶された表示視点の情報に基づき、上記他車両で撮
影した映像を、予め設定された上記表示視点の映像に変
換し、この変換した映像に関する映像信号を出力する演
算部と、この演算部にて出力された映像信号を映像とし
て表示する表示部と、を有して構成されたことを特徴と
するものである。
映像情報を通信によって相互に伝達し、各車両において
他の車両で撮影した映像を表示する車両用視覚支援装置
であって、自車両の周囲を撮影するカメラと、自車両の
位置を検出する位置検出部と、他車両との間で、映像情
報、位置情報及び上記カメラの設置情報を相互に通信す
る無線通信部と、上記自車両におけるカメラの設置情報
及び上記自車両で表示する映像の表示視点に関し予め設
定された情報を記憶する記憶部と、上記位置検出部から
の上記自車両の位置情報、上記無線通信部で得られた上
記他車両の位置情報及びカメラ設置情報、並びに記憶部
に記憶された表示視点の情報に基づき、上記他車両で撮
影した映像を、予め設定された上記表示視点の映像に変
換し、この変換した映像に関する映像信号を出力する演
算部と、この演算部にて出力された映像信号を映像とし
て表示する表示部と、を有して構成されたことを特徴と
するものである。
【００１４】請求項８に記載の発明は、請求項７に記載
の発明において、上記自車両の演算部は、無線通信部を
介しての通信により得られ、且つ予め設定された表示視
点に変換した複数の他車両の映像を、一つの映像に合成
して表示するよう構成されたことを特徴とするものであ
る。
の発明において、上記自車両の演算部は、無線通信部を
介しての通信により得られ、且つ予め設定された表示視
点に変換した複数の他車両の映像を、一つの映像に合成
して表示するよう構成されたことを特徴とするものであ
る。
【００１５】請求項９に記載の発明は、請求項８に記載
の発明において、上記自車両の演算部は、予め設定され
た表示視点に変換した複数の他車両の映像の合成に際
し、撮影時刻が新しい映像、または上記表示視点への変
換後に解像度の高い映像を優先して用いるよう構成され
たことを特徴とするものである。
の発明において、上記自車両の演算部は、予め設定され
た表示視点に変換した複数の他車両の映像の合成に際
し、撮影時刻が新しい映像、または上記表示視点への変
換後に解像度の高い映像を優先して用いるよう構成され
たことを特徴とするものである。
【００１６】請求項１０に記載の発明は、請求項７乃至
９のいずれかに記載の発明において、上記自車両の表示
部には、当該自車両と他車両との間の車間距離に関する
情報が、映像に重ねて表示されることを特徴とするもの
である。
９のいずれかに記載の発明において、上記自車両の表示
部には、当該自車両と他車両との間の車間距離に関する
情報が、映像に重ねて表示されることを特徴とするもの
である。
【００１７】請求項１１に記載の発明は、請求項１０に
記載の発明において、上記自車両の演算部は、当該自車
両と他車両間の車間距離に関する情報を、当該自車両と
上記他車両との通信における送受信時間に基づいて決定
するよう構成されたことを特徴とするものである。
記載の発明において、上記自車両の演算部は、当該自車
両と他車両間の車間距離に関する情報を、当該自車両と
上記他車両との通信における送受信時間に基づいて決定
するよう構成されたことを特徴とするものである。
【００１８】請求項１２に記載の発明は、請求項１０に
記載の発明において、上記自車両の演算部は、当該自車
両と他車両間の車間距離に関する情報を、当該自車両の
位置情報と上記他車両の位置情報に基づいて決定するよ
う構成されたことを特徴とするものである。
記載の発明において、上記自車両の演算部は、当該自車
両と他車両間の車間距離に関する情報を、当該自車両の
位置情報と上記他車両の位置情報に基づいて決定するよ
う構成されたことを特徴とするものである。
【００１９】請求項１乃至１２に記載の発明には、次の
作用がある。
作用がある。
【００２０】他車両で撮影した映像を予め設定された表
示視点の映像に変換し、この変換した映像を表示するこ
とから、他車両で撮影した被写体を自車両の利用者が認
識し易いように表示できるので、自車両の運転操作性を
向上させることができる。
示視点の映像に変換し、この変換した映像を表示するこ
とから、他車両で撮影した被写体を自車両の利用者が認
識し易いように表示できるので、自車両の運転操作性を
向上させることができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、図
面に基づき説明する。
面に基づき説明する。
【００２２】図１は、本発明に係る車両用視覚支援装置
の一実施の形態を示すブロック図である。
の一実施の形態を示すブロック図である。
【００２３】車両１００に搭載された車両用視覚支援装
置１０は、異なる車両１００間で映像情報を通信によっ
て相互に伝達し、各車両１００において他の車両１００
で撮影した映像を表示するものであり、カメラ１１、位
置取得部１２、無線通信部１３、記憶部１４、演算部１
５及び表示部１６を有して構成される。
置１０は、異なる車両１００間で映像情報を通信によっ
て相互に伝達し、各車両１００において他の車両１００
で撮影した映像を表示するものであり、カメラ１１、位
置取得部１２、無線通信部１３、記憶部１４、演算部１
５及び表示部１６を有して構成される。
【００２４】上記カメラ１１は、自らの車両１００の周
囲を撮影し、その映像情報を演算部１５へ出力する。
囲を撮影し、その映像情報を演算部１５へ出力する。
【００２５】上記位置取得部１２は、ＧＰＳ（Global P
ositioning System）受信機やジャイロコンパス等を有
して構成され、自らの車両１００の位置と方位を検出し
て取得し、その位置情報を演算部１５へ出力する。
ositioning System）受信機やジャイロコンパス等を有
して構成され、自らの車両１００の位置と方位を検出し
て取得し、その位置情報を演算部１５へ出力する。
【００２６】上記無線通信部１３は、他の車両１００と
の間で、カメラ１１が撮影した映像情報、位置取得部１
２が取得した車両１００の位置情報、更にカメラ１１が
車両１００に設置された位置と角度等を内容とするカメ
ラ設置情報等を含む要求信号や返答信号を相互に通信す
る。上記車両１００の位置情報等の各種情報は、無線通
信部１３と演算部１５との間で入出力される。
の間で、カメラ１１が撮影した映像情報、位置取得部１
２が取得した車両１００の位置情報、更にカメラ１１が
車両１００に設置された位置と角度等を内容とするカメ
ラ設置情報等を含む要求信号や返答信号を相互に通信す
る。上記車両１００の位置情報等の各種情報は、無線通
信部１３と演算部１５との間で入出力される。
【００２７】上記記憶部１４は、自らの車両１００にお
けるカメラ設置情報、自らの車両１００の表示部１６に
表示される映像の表示視点に関し予め設定された情報、
自らの車両１００の表示部１６に表示可能な表示領域に
関する情報、更に、後述の如く表示視点が変更された、
他の車両１００のカメラ１１にて撮影された映像等が記
憶される。これらの各種情報は、記憶部１４と演算部１
５との間で入出力される。
けるカメラ設置情報、自らの車両１００の表示部１６に
表示される映像の表示視点に関し予め設定された情報、
自らの車両１００の表示部１６に表示可能な表示領域に
関する情報、更に、後述の如く表示視点が変更された、
他の車両１００のカメラ１１にて撮影された映像等が記
憶される。これらの各種情報は、記憶部１４と演算部１
５との間で入出力される。
【００２８】上記演算部１５の機能は、後述の図４及び
図５のフローチャートに示されるが、その主な機能は、
カメラ１１にて検出された自らの車両１００の位置情
報、無線通信部１３にて取得された他の車両１００の位
置情報及び他の車両１００のカメラ設置情報、並びに記
憶部１４に記憶された予め設定された表示視点に関する
情報に基づき、他の車両１００で撮影された映像を、予
め設定された表示視点の映像に座標変換し、この変換し
た映像を記憶部１４へ出力して記憶させるものである。
図５のフローチャートに示されるが、その主な機能は、
カメラ１１にて検出された自らの車両１００の位置情
報、無線通信部１３にて取得された他の車両１００の位
置情報及び他の車両１００のカメラ設置情報、並びに記
憶部１４に記憶された予め設定された表示視点に関する
情報に基づき、他の車両１００で撮影された映像を、予
め設定された表示視点の映像に座標変換し、この変換し
た映像を記憶部１４へ出力して記憶させるものである。
【００２９】つまり、演算部１５は、自らの車両１００
の位置情報と他の車両１００の位置情報とから、自らの
車両１００に対する他の車両１００の相対位置を算出す
る。そして、演算部１５は、この相対位置と他の車両１
００のカメラ設置情報とを用いて、自らの車両１００の
記憶部１４に記憶された予め設定された表示視点に対す
る、他の車両１００のカメラ１１で撮影した映像の表示
視点の相対位置を算出する。次に、演算部１５は、この
他の車両１００による映像の表示視点の相対位置が、記
憶部１４に記憶された自らの車両１００の表示領域にあ
る場合に、この他の車両１００で撮影した映像の表示視
点の相対位置を用いて、この他の車両１００で撮影され
た映像を、予め設定された上記表示視点の映像に座標変
換し、この変換した映像を記憶部１４へ出力して記憶さ
せる。
の位置情報と他の車両１００の位置情報とから、自らの
車両１００に対する他の車両１００の相対位置を算出す
る。そして、演算部１５は、この相対位置と他の車両１
００のカメラ設置情報とを用いて、自らの車両１００の
記憶部１４に記憶された予め設定された表示視点に対す
る、他の車両１００のカメラ１１で撮影した映像の表示
視点の相対位置を算出する。次に、演算部１５は、この
他の車両１００による映像の表示視点の相対位置が、記
憶部１４に記憶された自らの車両１００の表示領域にあ
る場合に、この他の車両１００で撮影した映像の表示視
点の相対位置を用いて、この他の車両１００で撮影され
た映像を、予め設定された上記表示視点の映像に座標変
換し、この変換した映像を記憶部１４へ出力して記憶さ
せる。
【００３０】演算部１５の他の主な機能としては、複数
の他の車両１００におけるカメラ１１が撮影した映像
を、上述と同様にして、予め設定された上記表示視点の
映像に座標変換し、これらを記憶部１４に記憶させた後
に、これらの記憶された座標変換後の他の車両１００に
おける映像を１つの映像に合成し、この合成した映像の
映像信号を表示部１６へ出力する。この合成に際して
は、記憶部１４に記憶された同様な複数の他の車両１０
０の映像のうち、撮影時刻が新しい映像、または上述の
座標変換後に解像度が高い映像が優先して用いられて合
成される。
の他の車両１００におけるカメラ１１が撮影した映像
を、上述と同様にして、予め設定された上記表示視点の
映像に座標変換し、これらを記憶部１４に記憶させた後
に、これらの記憶された座標変換後の他の車両１００に
おける映像を１つの映像に合成し、この合成した映像の
映像信号を表示部１６へ出力する。この合成に際して
は、記憶部１４に記憶された同様な複数の他の車両１０
０の映像のうち、撮影時刻が新しい映像、または上述の
座標変換後に解像度が高い映像が優先して用いられて合
成される。
【００３１】前記表示部１６は、演算部１５にて出力さ
れた映像信号を画像として表示する。この表示部１６に
は、自らの車両１００と他の車両１００との間の車間距
離に関する情報（車間距離の表示、車両１００接近の警
告等）が、上述の合成した映像に重ねて表示されてもよ
い。この車間距離は、演算部１５によって、自らの車両
１００の位置情報と他の車両１００の位置情報とから算
出された相対距離から求められる。或いは、上記車間距
離は、演算部１５によって、自らの車両１００と他の車
両１００との通信における送受信時間（例えば、自らの
車両１００の無線通信部１３が要求信号を送信した時点
から返信信号を受信した時点までの時間）に基づいて算
出される。
れた映像信号を画像として表示する。この表示部１６に
は、自らの車両１００と他の車両１００との間の車間距
離に関する情報（車間距離の表示、車両１００接近の警
告等）が、上述の合成した映像に重ねて表示されてもよ
い。この車間距離は、演算部１５によって、自らの車両
１００の位置情報と他の車両１００の位置情報とから算
出された相対距離から求められる。或いは、上記車間距
離は、演算部１５によって、自らの車両１００と他の車
両１００との通信における送受信時間（例えば、自らの
車両１００の無線通信部１３が要求信号を送信した時点
から返信信号を受信した時点までの時間）に基づいて算
出される。
【００３２】上述のように構成された車両用視覚支援装
置１０が、図２に示す第１車両１０１、第２車両１０２
及び第３車両１０３に設置されており、第１車両１０１
の周囲に、車両用視覚支援装置１０が搭載されていない
第４車両１０４及び第５車両１０５が存在し、第１車両
１０１の表示部１６に、第２車両１０２及び第３車両１
０３のカメラ１１にて撮影された映像を合成して表示す
る例を説明する。この場合、第２車両１０２及び第３車
両１０３は、これらのカメラ１１が第１車両１０１の死
角を含む映像を撮影できる位置に存在するものとする。
置１０が、図２に示す第１車両１０１、第２車両１０２
及び第３車両１０３に設置されており、第１車両１０１
の周囲に、車両用視覚支援装置１０が搭載されていない
第４車両１０４及び第５車両１０５が存在し、第１車両
１０１の表示部１６に、第２車両１０２及び第３車両１
０３のカメラ１１にて撮影された映像を合成して表示す
る例を説明する。この場合、第２車両１０２及び第３車
両１０３は、これらのカメラ１１が第１車両１０１の死
角を含む映像を撮影できる位置に存在するものとする。
【００３３】（１）、第１車両１０１における要求信号
の送信動作（図４） 第１車両１０１の位置取得部１２は、この第１車両１０
１の位置及び方位を取得し、位置情報として第１車両１
０１の演算部１５へ出力する（Ｓ１）。
の送信動作（図４） 第１車両１０１の位置取得部１２は、この第１車両１０
１の位置及び方位を取得し、位置情報として第１車両１
０１の演算部１５へ出力する（Ｓ１）。
【００３４】この第１車両１０１の演算部１５は、ステ
ップＳ１にて取得された第１車両１０１の位置情報を含
む要求信号を、第１車両１０１の無線通信部１３へ出力
する。そして、この第１車両１０１の無線通信部１３
が、位置情報を含む上記要求信号を第２車両１０２及び
第３車両１０３へ送信し（Ｓ２）、その後返答信号の受
信待機を実行する（Ｓ３）。
ップＳ１にて取得された第１車両１０１の位置情報を含
む要求信号を、第１車両１０１の無線通信部１３へ出力
する。そして、この第１車両１０１の無線通信部１３
が、位置情報を含む上記要求信号を第２車両１０２及び
第３車両１０３へ送信し（Ｓ２）、その後返答信号の受
信待機を実行する（Ｓ３）。
【００３５】（２）、要求信号を受信した第２車両１０
２及び第３車両１０３の動作（図５） 第２車両１０２、第３車両１０３のそれぞれの無線通信
部１３は、要求信号の受信待機を実行しており（Ｓ
４）、第１車両１０１から送信された要求信号を、受信
可能か否か判断する（Ｓ５）。
２及び第３車両１０３の動作（図５） 第２車両１０２、第３車両１０３のそれぞれの無線通信
部１３は、要求信号の受信待機を実行しており（Ｓ
４）、第１車両１０１から送信された要求信号を、受信
可能か否か判断する（Ｓ５）。
【００３６】上記要求信号が受信可能であれば、第２車
両１０２の位置取得部１２は、この第２車両１０２の位
置と方位を取得して、第２車両１０２の演算部１５へ出
力し、また、第３車両１０３の位置取得部１２は、この
第３車両１０３の位置及び方位を取得して、第３車両１
０３の演算部１５へ出力する（Ｓ６）。
両１０２の位置取得部１２は、この第２車両１０２の位
置と方位を取得して、第２車両１０２の演算部１５へ出
力し、また、第３車両１０３の位置取得部１２は、この
第３車両１０３の位置及び方位を取得して、第３車両１
０３の演算部１５へ出力する（Ｓ６）。
【００３７】更に、第２車両１０２の演算部１５は、こ
の第２車両１０２の記憶部１４に予め記憶された第２車
両１０２のカメラ設置情報を入力し、また、第３車両１
０３の演算部１５は、この第３車両１０３の記憶部１４
に予め記憶された第３車両１０３のカメラ設置情報を入
力する（Ｓ６）。
の第２車両１０２の記憶部１４に予め記憶された第２車
両１０２のカメラ設置情報を入力し、また、第３車両１
０３の演算部１５は、この第３車両１０３の記憶部１４
に予め記憶された第３車両１０３のカメラ設置情報を入
力する（Ｓ６）。
【００３８】ステップＳ５において、要求信号が受信可
能でなければ、第２車両１０２、第３車両１０３のそれ
ぞれの無線通信部１３は、要求信号の受信待機を実行す
る（Ｓ４）。
能でなければ、第２車両１０２、第３車両１０３のそれ
ぞれの無線通信部１３は、要求信号の受信待機を実行す
る（Ｓ４）。
【００３９】第２車両１０２の演算部１５は、受信した
第１車両１０１の位置情報、第２車両１０２の位置情報
及び第２車両１０２のカメラ設置情報を用いて、第２車
両１０２のカメラ１１が撮影する映像が、第１車両１０
１にとって有効であるか否か、即ち、第２車両１０２の
カメラ１１が第１車両１０１周辺の位置或いは第１車両
１０１の走行に関わる方向の映像を撮影できるか否かを
判断する（Ｓ７）。
第１車両１０１の位置情報、第２車両１０２の位置情報
及び第２車両１０２のカメラ設置情報を用いて、第２車
両１０２のカメラ１１が撮影する映像が、第１車両１０
１にとって有効であるか否か、即ち、第２車両１０２の
カメラ１１が第１車両１０１周辺の位置或いは第１車両
１０１の走行に関わる方向の映像を撮影できるか否かを
判断する（Ｓ７）。
【００４０】同様にして、第３車両１０３の演算部１５
も、受信した第１車両１０１の位置情報、第３車両１０
３の位置情報及び第３車両１０３のカメラ設置情報を用
いて、第３車両１０３のカメラ１１が撮影する映像が、
第１車両１０１にとって有効か否かを判断する（Ｓ
７）。
も、受信した第１車両１０１の位置情報、第３車両１０
３の位置情報及び第３車両１０３のカメラ設置情報を用
いて、第３車両１０３のカメラ１１が撮影する映像が、
第１車両１０１にとって有効か否かを判断する（Ｓ
７）。
【００４１】ステップＳ７において、第２車両１０２の
カメラ１１による映像が第１車両１０１にとって有効で
あると第２車両１０２の演算部１５が判断した場合、第
２車両１０２のカメラ１１は、当該第２車両１０２の周
辺を撮影し、その映像情報を第２車両１０２の演算部１
５へ出力する（Ｓ８）。その後、第２車両１０２の無線
通信部１３が、第２車両１０２のカメラ１１による映像
信号、第２車両１０２の位置情報及び第２車両１０２の
カメラ設置情報を含む返答信号を、第１車両１０１へ送
信する（Ｓ９）。
カメラ１１による映像が第１車両１０１にとって有効で
あると第２車両１０２の演算部１５が判断した場合、第
２車両１０２のカメラ１１は、当該第２車両１０２の周
辺を撮影し、その映像情報を第２車両１０２の演算部１
５へ出力する（Ｓ８）。その後、第２車両１０２の無線
通信部１３が、第２車両１０２のカメラ１１による映像
信号、第２車両１０２の位置情報及び第２車両１０２の
カメラ設置情報を含む返答信号を、第１車両１０１へ送
信する（Ｓ９）。
【００４２】同様に、第３車両１０３のカメラ１１によ
る映像が第１車両１０１にとって有効であると第３車両
１０３の演算部１５が判断した場合、第３車両１０３の
カメラ１１は、当該第３車両１０３周囲を撮影し、その
映像情報を第３車両１０３の演算部１５へ出力する（Ｓ
８）。その後、第３車両１０３の無線通信部１３が、第
３車両１０３のカメラ１１による映像情報、第３車両１
０３の位置情報及び第３車両１０３のカメラ設置情報を
含む返答信号を、第１車両１０１へ送信する（Ｓ９）。
る映像が第１車両１０１にとって有効であると第３車両
１０３の演算部１５が判断した場合、第３車両１０３の
カメラ１１は、当該第３車両１０３周囲を撮影し、その
映像情報を第３車両１０３の演算部１５へ出力する（Ｓ
８）。その後、第３車両１０３の無線通信部１３が、第
３車両１０３のカメラ１１による映像情報、第３車両１
０３の位置情報及び第３車両１０３のカメラ設置情報を
含む返答信号を、第１車両１０１へ送信する（Ｓ９）。
【００４３】ステップＳ７において、第２車両１０２、
第３車両１０３のそれぞれのカメラ１１による映像が第
１車両１０１にとって有効であると、第２車両１０２、
第３車両１０３のそれぞれの演算部１５が判断しなかっ
た場合には、第２車両１０２、第３車両１０３のそれぞ
れの無線通信部１３は再び受信待機を実行する（Ｓ
４）。
第３車両１０３のそれぞれのカメラ１１による映像が第
１車両１０１にとって有効であると、第２車両１０２、
第３車両１０３のそれぞれの演算部１５が判断しなかっ
た場合には、第２車両１０２、第３車両１０３のそれぞ
れの無線通信部１３は再び受信待機を実行する（Ｓ
４）。
【００４４】（３）、返答信号を受信した第１車両１０
１の動作（図４） 第１車両１０１の無線通信部１３は、第２車両１０２か
ら送信された返答信号を受信可能か否か判断し（Ｓ１
０）、受信可能であれば、受信した第２車両１０２の映
像情報、位置情報及びカメラ設置情報を第１車両１０１
の演算部１５へ出力する。
１の動作（図４） 第１車両１０１の無線通信部１３は、第２車両１０２か
ら送信された返答信号を受信可能か否か判断し（Ｓ１
０）、受信可能であれば、受信した第２車両１０２の映
像情報、位置情報及びカメラ設置情報を第１車両１０１
の演算部１５へ出力する。
【００４５】第１車両１０１の演算部１５は、第１車両
１０１の位置情報と第２車両１０２の位置情報とから、
第１車両１０１に対する第２車両１０２の相対位置を算
出する（Ｓ１１）。
１０１の位置情報と第２車両１０２の位置情報とから、
第１車両１０１に対する第２車両１０２の相対位置を算
出する（Ｓ１１）。
【００４６】次に、第１車両１０１の演算部１５は、表
示部１６にて表示する映像の、予め設定された表示視点
を記憶部１４から入力すると共に、ステップＳ１１にて
求めた第２車両１０２の相対位置と第２車両１０２のカ
メラ設置情報とを用いて、予め設定された表示視点に対
する、第２車両１０２のカメラ１１で撮影した映像の映
像視点の相対位置を算出する（Ｓ１２）。
示部１６にて表示する映像の、予め設定された表示視点
を記憶部１４から入力すると共に、ステップＳ１１にて
求めた第２車両１０２の相対位置と第２車両１０２のカ
メラ設置情報とを用いて、予め設定された表示視点に対
する、第２車両１０２のカメラ１１で撮影した映像の映
像視点の相対位置を算出する（Ｓ１２）。
【００４７】その後、第１車両１０１の演算部１５は、
表示部１６にて表示可能な表示領域の情報を記憶部１４
から入力し、第２車両１０２の映像の表示視点の相対位
置が、上記表示領域内にあるか否かを判断する（Ｓ１
３）。
表示部１６にて表示可能な表示領域の情報を記憶部１４
から入力し、第２車両１０２の映像の表示視点の相対位
置が、上記表示領域内にあるか否かを判断する（Ｓ１
３）。
【００４８】ステップＳ１３で表示領域内にある場合に
は、第１車両１０１の演算部１５は、第２車両１０２の
映像における表示視点の相対位置を用いて、この第２車
両１０２の映像の位置、方位、スケール等を調整するこ
とにより、第２車両１０２の映像を予め設定された上記
表示視点の映像に座標変換し、この変換した映像を第１
車両１０１の記憶部１４に記憶させる（Ｓ１４）。
は、第１車両１０１の演算部１５は、第２車両１０２の
映像における表示視点の相対位置を用いて、この第２車
両１０２の映像の位置、方位、スケール等を調整するこ
とにより、第２車両１０２の映像を予め設定された上記
表示視点の映像に座標変換し、この変換した映像を第１
車両１０１の記憶部１４に記憶させる（Ｓ１４）。
【００４９】上述のステップＳ１０〜Ｓ１４までの手順
を、第３車両１０３から送信された返答信号についても
同様に実行し、予め設定された上記表示視点の映像に座
標変換された第３車両１０３の映像を、第１車両１０１
の記憶部１４に記憶させる。
を、第３車両１０３から送信された返答信号についても
同様に実行し、予め設定された上記表示視点の映像に座
標変換された第３車両１０３の映像を、第１車両１０１
の記憶部１４に記憶させる。
【００５０】最後に、第１車両１０１の演算部１５は、
第１車両１０１の記憶部１４に蓄積された、表示視点を
座標変換した第２車両１０２、第３車両１０３の映像の
うち、撮影時刻の新しい映像、または表示視点に変換後
に解像度の高い映像を優先して、これら第２車両１０２
及び第３車両１０３の映像を合成する（Ｓ１５）。
第１車両１０１の記憶部１４に蓄積された、表示視点を
座標変換した第２車両１０２、第３車両１０３の映像の
うち、撮影時刻の新しい映像、または表示視点に変換後
に解像度の高い映像を優先して、これら第２車両１０２
及び第３車両１０３の映像を合成する（Ｓ１５）。
【００５１】第１車両１０１の演算部１５が、合成され
た映像の映像信号を第１車両１０１の表示部１６へ出力
すると、この表示部１６が合成映像を表示する（Ｓ１
６）。
た映像の映像信号を第１車両１０１の表示部１６へ出力
すると、この表示部１６が合成映像を表示する（Ｓ１
６）。
【００５２】図３（Ｃ）は、第１車両１０１の表示部１
６に表示される合成映像を示す。この図３（Ｃ）では、
第１車両１０１の表示部１６にて表示される、予め設定
された映像の表示視点は、第１車両１０１の後方から、
この第１車両１０１を臨む視点に設定されており、第１
車両１０１の死角を減少させている。
６に表示される合成映像を示す。この図３（Ｃ）では、
第１車両１０１の表示部１６にて表示される、予め設定
された映像の表示視点は、第１車両１０１の後方から、
この第１車両１０１を臨む視点に設定されており、第１
車両１０１の死角を減少させている。
【００５３】一方、図３（Ａ）は、第２車両１０２のカ
メラ１１が撮影して第１車両１０１へ送信した座標変換
前の映像である。撮影枠Ａ内に、後方から見た第１車両
１０１及び第４車両１０４が映っている。また、図５
（Ｂ）は、第３車両１０３のカメラ１１が撮影して第１
車両１０１へ送信した座標変換前の映像である。撮影枠
Ｂ内に、後方から見た第１車両１０１及び第５車両１０
５が映っている。
メラ１１が撮影して第１車両１０１へ送信した座標変換
前の映像である。撮影枠Ａ内に、後方から見た第１車両
１０１及び第４車両１０４が映っている。また、図５
（Ｂ）は、第３車両１０３のカメラ１１が撮影して第１
車両１０１へ送信した座標変換前の映像である。撮影枠
Ｂ内に、後方から見た第１車両１０１及び第５車両１０
５が映っている。
【００５４】図３（Ｃ）に示す合成映像を作成するため
に、撮影枠Ａと撮影枠Ｂの位置、方位及びスケールは、
第２車両１０２と第３車両１０３のそれぞれで撮影した
映像の表示視点の相対位置に基づいて、撮影枠Ａの映像
と撮影枠Ｂの映像における同一被写体（例えば第１車両
１０１）が重なるように、座標変換によって調整され
る。つまり、撮影枠Ａは、撮影枠Ｂよりも左側を撮影し
ているため、図３（Ｃ）の合成映像の表示枠Ｃにおい
て、撮影枠Ｂよりも左に配置される。また、撮影枠Ａ
は、撮影枠Ｂよりも近距離で撮影されているため、表示
枠Ｃにおいて撮影枠Ｂよりも縮小される。
に、撮影枠Ａと撮影枠Ｂの位置、方位及びスケールは、
第２車両１０２と第３車両１０３のそれぞれで撮影した
映像の表示視点の相対位置に基づいて、撮影枠Ａの映像
と撮影枠Ｂの映像における同一被写体（例えば第１車両
１０１）が重なるように、座標変換によって調整され
る。つまり、撮影枠Ａは、撮影枠Ｂよりも左側を撮影し
ているため、図３（Ｃ）の合成映像の表示枠Ｃにおい
て、撮影枠Ｂよりも左に配置される。また、撮影枠Ａ
は、撮影枠Ｂよりも近距離で撮影されているため、表示
枠Ｃにおいて撮影枠Ｂよりも縮小される。
【００５５】以上のように構成されたことから、上記実
施の形態によれば、次の効果を奏する。
施の形態によれば、次の効果を奏する。
【００５６】第１車両１０１の車両用視覚支援装置１０
では、第２車両１０２、第３車両１０３のカメラ１１に
て撮影した映像を予め設定された表示視点の映像に変換
し、この変換した映像を、表示部１６に表示することか
ら、第２車両１０２、第３車両１０３のカメラ１１で撮
影した被写体を第１車両１０１の利用者（運転者を含
む）が認識し易いように表示できる。この結果、第１車
両１０１の運転操作性を向上させることができるので、
車両の走行安全性を高めることができる。
では、第２車両１０２、第３車両１０３のカメラ１１に
て撮影した映像を予め設定された表示視点の映像に変換
し、この変換した映像を、表示部１６に表示することか
ら、第２車両１０２、第３車両１０３のカメラ１１で撮
影した被写体を第１車両１０１の利用者（運転者を含
む）が認識し易いように表示できる。この結果、第１車
両１０１の運転操作性を向上させることができるので、
車両の走行安全性を高めることができる。
【００５７】以上、本発明を上記実施の形態に基づいて
説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。
説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００５８】例えば、上記実施の形態では、第２車両１
０２、第３車両１０３のカメラ１１にて撮影された２枚
の映像を合成して合成映像が作成される場合を述べた
が、３台以上の車両のカメラ１１にて撮影された３枚以
上の映像により合成映像を作成してもよい。
０２、第３車両１０３のカメラ１１にて撮影された２枚
の映像を合成して合成映像が作成される場合を述べた
が、３台以上の車両のカメラ１１にて撮影された３枚以
上の映像により合成映像を作成してもよい。
【００５９】また、例えば第２車両１０２のカメラ１１
にて撮影された映像のみを第１車両１０１の表示部１６
に表示させる場合には、上記映像の表示視点を座標変換
した映像のみを、他の映像と合成することなくカメラ１
１の表示部１６に表示してもよい。
にて撮影された映像のみを第１車両１０１の表示部１６
に表示させる場合には、上記映像の表示視点を座標変換
した映像のみを、他の映像と合成することなくカメラ１
１の表示部１６に表示してもよい。
【００６０】
【発明の効果】請求項１に記載の発明に係る車両用視覚
支援方法によれば、他車両にて撮影した被写体の映像
を、自車両の利用者が認識し易いように表示できる。
支援方法によれば、他車両にて撮影した被写体の映像
を、自車両の利用者が認識し易いように表示できる。
【００６１】請求項７に記載の発明に係る車両用視覚支
援装置によれば、他車両にて撮影した被写体の映像を、
自車両の利用者が認識し易いように表示できる。
援装置によれば、他車両にて撮影した被写体の映像を、
自車両の利用者が認識し易いように表示できる。
【図１】本発明に係る車両用視覚支援装置の一実施の形
態を示すブロック図である。
態を示すブロック図である。
【図２】図１の車両用視覚支援装置を搭載した車両の位
置関係を示す俯瞰図である。
置関係を示す俯瞰図である。
【図３】図２の車両に搭載された車両用視覚支援装置が
撮影した映像を示す図である。
撮影した映像を示す図である。
【図４】映像受信側の車両（第１車両１０１）における
車両用視覚支援装置が実行するフローチャートである。
車両用視覚支援装置が実行するフローチャートである。
【図５】映像送信側の車両（第２車両１０２、第３車両
１０３）における車両用視覚支援装置が実行するフロー
チャートである。
１０３）における車両用視覚支援装置が実行するフロー
チャートである。
１０ 車両用視覚支援装置 １１ カメラ １２ 位置取得部 １３ 無線通信部 １４ 記憶部 １５ 演算部 １６ 表示部 １００ 車両 １０１ 第１車両 １０２ 第２車両 １０３ 第３車両 Ａ、Ｂ 撮影枠 Ｃ 表示枠
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｃ ６２４Ｇ ６２４Ｈ ６２６ ６２６Ｅ ６２８ ６２８Ｃ Ｆターム(参考） 3D020 BA04 BA09 BA20 BC01 BD05 3D044 BA14 BA21 BB01 BD01 BD13 5H180 AA01 BB04 CC04 FF04 FF05 FF07 FF22 FF27 FF32 FF38
Claims (12)
- 【請求項１】 異なる車両間で映像情報を通信によって
相互に伝達し、各車両において他の車両で撮影した映像
を表示する車両用視覚支援方法であって、 自車両の位置情報を他車両に送信するとともに、上記他
車両で撮影した映像及びその他車両の位置情報を上記自
車両が受信し、 当該自車両では、当該自車両にて表示する映像の表示視
点を予め設定し、当該自車両の位置情報、上記他車両の
位置情報及び上記他車両のカメラ設置情報に基づいて、
予め設定した上記表示視点に対する、上記他車両で撮影
した映像の表示視点の相対位置を算出し、 更に、当該自車両では、上記相対位置情報に基づき、上
記他車両で撮影した映像を予め設定した上記表示視点の
映像に変換し、この変換した映像を表示することを特徴
とする車両用視覚支援方法。 - 【請求項２】 上記自車両では、複数の他車両との通信
により得られ、且つ予め設定された表示視点に変換した
複数の他車両の映像を、一つの映像に合成して表示する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用視覚支援方
法。 - 【請求項３】 上記自車両では、予め設定された表示視
点に変換した複数の他車両の映像の合成に際し、撮影時
刻が新しい映像、または上記表示視点への変換後に解像
度の高い映像を優先して用いることを特徴とする請求項
２に記載の車両用視覚支援方法。 - 【請求項４】 上記自車両では、当該自車両と他車両と
の間の車間距離に関する情報を、映像に重ねて表示する
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の車
両用視覚支援方法。 - 【請求項５】 上記自車両と他車両間の車間距離に関す
る情報は、上記自車両と上記他車両との通信における送
受信時間に基づいて決定されることを特徴とする請求項
４に記載の車両用視覚支援方法。 - 【請求項６】 上記自車両と他車両間の車間距離に関す
る情報は、上記自車両の位置情報と上記他車両の位置情
報に基づいて決定されることを特徴とする請求項４に記
載の車両用視覚支援方法。 - 【請求項７】 異なる車両間で映像情報を通信によって
相互に伝達し、各車両において他の車両で撮影した映像
を表示する車両用視覚支援装置であって、 自車両の周囲を撮影するカメラと、 自車両の位置を検出する位置検出部と、 他車両との間で、映像情報、位置情報及び上記カメラの
設置情報を相互に通信する無線通信部と、 上記自車両におけるカメラの設置情報及び上記自車両で
表示する映像の表示視点に関し予め設定された情報を記
憶する記憶部と、 上記位置検出部からの上記自車両の位置情報、上記無線
通信部で得られた上記他車両の位置情報及びカメラ設置
情報、並びに記憶部に記憶された表示視点の情報に基づ
き、上記他車両で撮影した映像を、予め設定された上記
表示視点の映像に変換し、この変換した映像に関する映
像信号を出力する演算部と、 この演算部にて出力された映像信号を映像として表示す
る表示部と、を有して構成されたことを特徴とする車両
用視覚支援装置。 - 【請求項８】 上記自車両の演算部は、無線通信部を介
しての通信により得られ、且つ予め設定された表示視点
に変換した複数の他車両の映像を、一つの映像に合成し
て表示するよう構成されたことを特徴とする請求項７に
記載の車両用視覚支援装置。 - 【請求項９】 上記自車両の演算部は、予め設定された
表示視点に変換した複数の他車両の映像の合成に際し、
撮影時刻が新しい映像、または上記表示視点への変換後
に解像度の高い映像を優先して用いるよう構成されたこ
とを特徴とする請求項８に記載の車両用視覚支援装置。 - 【請求項１０】 上記自車両の表示部には、当該自車両
と他車両との間の車間距離に関する情報が、映像に重ね
て表示されることを特徴とする請求項７乃至９のいずれ
かに記載の車両用視覚支援装置。 - 【請求項１１】 上記自車両の演算部は、当該自車両と
他車両間の車間距離に関する情報を、当該自車両と上記
他車両との通信における送受信時間に基づいて決定する
よう構成されたことを特徴とする請求項１０に記載の車
両用視覚支援装置。 - 【請求項１２】 上記自車両の演算部は、当該自車両と
他車両間の車間距離に関する情報を、当該自車両の位置
情報と上記他車両の位置情報に基づいて決定するよう構
成されたことを特徴とする請求項１０に記載の車両用視
覚支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001176513A JP4643860B2 (ja) | 2001-06-12 | 2001-06-12 | 車両用視覚支援装置及び支援方法 |
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|---|---|---|---|
| JP2001176513A JP4643860B2 (ja) | 2001-06-12 | 2001-06-12 | 車両用視覚支援装置及び支援方法 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002367080A true JP2002367080A (ja) | 2002-12-20 |
| JP2002367080A5 JP2002367080A5 (ja) | 2008-07-10 |
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