JP4702348B2 - 車載画像表示装置 - Google Patents
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Description
一方、前方の情報が得られないために、直前の信号を認識できず、信号が赤に変わっているにもかかわらず、交差点に進入してしまう恐れがある。また、同様に、案内板を見ることができずに、意図しないレーンに進入してしまう可能性もある。
さらに、運転者側においても、必要な情報が得られないことによるストレスが重なり、通常運転時に比較して、過度の疲労が蓄積するといった問題もある。
(1)自車の前方に存在する車両が取得した画像を、前記前方車両から受信する前方車両画像受信装置と、
前記前方に存在する車両の位置データと、前記画像を取得したカメラのカメラ視点位置に関するカメラ設定データとを受信するデータ受信手段と、
前記データ受信手段で取得した前方車両の位置データとカメラ設定データに基づき、受信した画像の撮像位置までの距離を算出する距離算出手段と、
該前方車両画像受信装置により受信した画像を、前記距離算出手段により算出した距離に基いて、該画像のカメラ視点を運転者の視点位置とした場合の画像に変換する画像変換手段と、
該画像変換手段で生成された画像を表示する画像表示手段とを備えることを特徴とする車載画像表示装置。
前記画像変換手段は、前記検出手段により検出された運転者の視点位置とした場合の画像に変換する上記(1)に記載の車載画像表示装置。
該マーカ投影手段により投影されたマーカを、運転者が視覚的に認識しているか否かを判断する判断手段と、を備え、
前記画像表示手段は、前記判断手段により運転者がマーカを認識していると判断した場合、前記変換された画像を表示することを特徴とする上記(1)又は(2)に記載の車載画像表示装置。
請求項3に記載の発明によれば、表示されたマーカで、画像表示の切り換えができるので、特別の切換動作が不要となり、運転動作に対する負担が軽減される。また、画像表示が不要な場合には、画像が表示されず、必要な場合のみ表示されるので、視界を遮る恐れもない。
請求項5に記載の発明によれば、変換された画像をさらに後方車両に送信する手段を設けることで、前後方向に縦列して走行する車両間で、最前に位置する車両の画像情報を最後部の車両が受信することが可能となり、取得できる前方情況の範囲を拡大することができる。
図1は本発明の車載画像表示装置1の構成を示すブロック図である。車載画像表示装置1は、画像処理を行う演算処理装置12と、車体に取り付けられた撮像手段としてのカメラ13と、画像を表示する表示手段としての表示装置14aと、眼球撮影用カメラ14bと、現在位置検出装置15と、データ通信装置19と、記憶装置10とを備え、これらの装置は、システムバス11を介して相互に接続されている。
カメラ13から出力された画像信号は、A/D変換器131によってデジタル信号に変換される。また、接続されたカメラ13が、デジタル信号出力が可能なものである場合には、A/D変換器は不要である。カメラ13は魚眼レンズを用いている。
自車データ記憶部16は、位置データメモリ161と、画象データメモリ162と、カメラ設定データメモリ164と、運転者視点データメモリ165と、視点変換パラメータメモリ166と、視点変換画像データメモリ167とを備えている。位置データメモリ161は、現在位置検出装置15で検出された自車両の位置データが記憶されるメモリである。画像データメモリ162は、カメラ13が写した画像を記憶するメモリで、カメラ13から出力される画像が連続して記憶される。
受信データ記憶部17は、位置データメモリ171と、画象データメモリ172と、車両データメモリ173と、カメラ設定データメモリ174と、視点変換パラメータメモリ175と、視点変換画像データメモリ176とを備えている。位置データメモリ171は、前方車両の位置データが記憶されるメモリである。画像データメモリ172は、前方車両のカメラが取得した画像データが記憶されるメモリである。車両データメモリ173は、前方車両の車体の輪郭を表現した輪郭線データ、全長、全幅、全高などの寸法データが記憶されるメモリである。この輪郭線データは、例えば、車両を後方から見たときの輪郭線を表現した線画情報である。輪郭線の例としては、車体を象徴する部位の輪郭線であればよく、例えば、車体、バンパー、テールランプ、リヤウインドーの形状、リヤウインドウワイパー及び後部車輪等の少なくとも一つを含む輪郭線である。
ROM122には、例えば、中央処理装置121が画像処理を行うためのソフトウエア等が格納されており、RAM123は、例えば、ワーキングエリアとして使用される。
処理の開始は、例えば、イグニッションオン、車速センサの検出値か一定の値以上となった場合(車両が走行している状態となった場合)、若しくは装置スイッチオン等の操作による。スイッチオンのきっかけは、この他、シフトチェンジレバーをD位置にセットしたときとしてもよい。
視点変換された画像データを、視点変換画像データメモリ167へ書き込む(ステップS111)。
受信が可能である場合には、前方車両22からデータを受信する(ステップS115)。受信するデータは、前方車両22の位置データ、前方車両22のカメラ13bが取得した画像データ、前方車両22のカメラ設定データ及び車両データである。車両データには、前方車両の車体、バンパー、ライト、ワイパー、タイヤ、座席、及び窓の形状のうち少なくとも1つを含む車体形状の輪郭線であり、上記車体形状の輪郭線を受信することをもって本発明の輪郭線受信手段とする。
次に、視点変換処理された画像データの正像変換処理を行う(ステップS129)。そして、正像変換画像をワークメモリとして機能するRAM123に格納する(ステップS131)。
ホログラフィックコンバイナ142(フロントガラス140)に、前回表示した画像またはマーカPが表示中か判断する(ステップS401)。表示中である場合には、新たに更新できる画像が存在するか判断する(ステップS403)。そして、マーカPに運転者の焦点が合っているか判断する(ステップS405)。この判断は、眼球撮影用カメラ14bによって、運転者の角膜に不可視光マーカP2が結像しているかを判断することによってなされる。結像している場合には、マーカPに焦点が合っていることを意味する。
ステップS401で、前回の画像が表示されていないと判断した場合には、表示可能な画像が存在するか判断する(ステップS409)。存在しない場合には、画像はホログラフィックコンバイナ142に表示されず、また、表示画像が存在することを報知するマーカPも表示されない。
焦点が合っている場合には、運転者は画像表示を欲していると判断し、画像が表示される(ステップS415)。この時、フロントガラス140にはマーカPと画像とが表示される。本実施形態では焦点が合っているか否かを判断するが、さらに瞳孔/角膜反射方式を用い、運転者の視線を検知することにより、判断の精度を上げることも可能である。
自車両の進行方向の画像を取得する撮像手段と、
自車の前方に存在する車両が取得した画像を、前記前方車両から受信する前方車両画像受信装置と、
該前方車両画像受信手段により受信した画像に、前記撮像手段により取得した画像を重畳させ、前方車両を透過した画像を生成する画像生成手段と、
前記画像生成手段で生成された画像をフロントガラスに表示する画像表示手段とを備えることを特徴とする車載画像表示装置。
このような発明によれば、前方車両の画像に重ねて透過画像が表示されるので、死角領域の把握が一層容易となる。
10 記憶装置
12 演算処理装置
13 カメラ
14a ヘッドアップディスプレイ
14b 眼球撮影用カメラ
15 現在位置検出装置
16 自車データ記憶部
17 受信データ記憶部
18 合成データ記憶部
19 データ通信装置
21 自車両
22 前方車両
Claims (5)
- 自車の前方に存在する車両が取得した画像を、前記前方車両から受信する前方車両画像受信装置と、
前記前方に存在する車両の位置データと、前記画像を取得したカメラのカメラ視点位置に関するカメラ設定データとを受信するデータ受信手段と、
前記データ受信手段で取得した前方車両の位置データとカメラ設定データに基づき、受信した画像の撮像位置までの距離を算出する距離算出手段と、
該前方車両画像受信装置により受信した画像を、前記距離算出手段により算出した距離に基いて、該画像のカメラ視点を運転者の視点位置とした場合の画像に変換する画像変換手段と、
該画像変換手段で生成された画像を表示する画像表示手段とを備えることを特徴とする車載画像表示装置。 - 運転者の視点位置を検出する検出手段とを備え
前記画像変換手段は、前記検出手段により検出された運転者の視点位置とした場合の画像に変換する請求項1に記載の車載画像表示装置。 - 前記画像変換手段で変換された画像が存在する場合、可視光及び不可視光によって構成されたマーカを投影するマーカ投影手段と、
該マーカ投影手段により投影されたマーカを、運転者が視覚的に認識しているか否かを判断する判断手段と、を備え、
前記画像表示手段は、前記判断手段により運転者がマーカを認識していると判断した場合、前記変換された画像を表示することを特徴とする請求項1又は2に記載の車載画像表示装置。 - 前記判断手段は、マーカの不可視光と運転者の眼球との関連性から判断することを特徴とする請求項3に記載の車載画像表示装置。
- 前記画像変換手段により変換された画像を、後方車両に送信する後方送信手段を備えることを特徴とする請求項2から4のいずれか1に記載の車載画像表示装置。
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