JP4254887B2 - 車両用画像表示システム - Google Patents

Description

本発明は、複数の車載カメラで撮影した複数の画像を繋ぎ合わせて合成画像を生成し、車室内の表示装置に表示する車両用画像表示システムに関する。

従来、複数の車載カメラでそれぞれ撮影した複数の画像を繋ぎ合わせて合成画像を生成し、車室内の表示装置に表示することで、運転者の視界を補助して車両運転の安全性を高める技術が普及している。複数の画像の繋ぎ合わせにより生成される合成画像は、繋ぎ目部分で画像としての連続性が損なわれて実際の風景が正確に映し出されないことが多い。そこで、画像の繋ぎ目部分をマスクで覆うことで、繋ぎ合わせ部分の画像が正確でないことを表し、車両の乗員に注意を促すといった試みもなされている（例えば、特許文献１参照。）。
特開２００３−６７７３５号公報

しかしながら、従来の技術では、合成画像の繋ぎ目部分に常に一定の表示形態でマスクを上書きしていたので、例えば車両の乗員がこの表示に慣れてしまった場合には、マスクが目立たなくなってしまい、注意喚起の効力が低下してしまう可能性がある。

本発明は、以上のような従来技術の問題点を解消すべく創案されたものであって、マスクによる注意喚起の効力を低下させないようにしながら、見やすい合成画像を表示することができる車両用画像表示システムを提供することを目的としている。

本発明の車両用画像表示システムは、複数の車載カメラで撮影した複数の画像を繋ぎ合わせて合成画像を生成し、複数の画像の繋ぎ目部分を覆うマスクを合成画像にさらに合成して表示するにあたって、車両のイグニションスイッチがオンされた後、最初にマスクを合成した合成画像を表示部に表示する際に、マスクを所定時間、強調表示させることで、前記課題を解決する。

本発明の画像処理システムによれば、車両のイグニションスイッチがオンされた後、最初にマスクが合成された合成画像を表示部に表示する際に、マスクを所定時間、強調表示させるようにしているので、必要なときだけマスクを目立たせて車両の乗員に提示することができ、マスクによる注意喚起の効力を低下させないようにしながら、見やすい合成画像を表示することができる。

以下、本発明の実施形態として、車両全周囲を車両上方の仮想視点から見下ろした合成画像を表示することが可能な車両用画像表示システムに本発明を適用した例について、具体的に説明する。本発明が適用される車両用画像表示システムは、車両に搭載された４台の車載カメラで車両周囲の４方向の画像をそれぞれ撮影し、車両乗員の操作に応じてこれら複数の画像を切り替えながら、監視画像として車室内のディスプレイに表示させる機能を備えている。また、この車両用画像表示システムは、各車載カメラで撮影された原画像をそれぞれ俯瞰画像に視点変換して繋ぎ合わせ、車両全周囲を車両上方の仮想視点から見下ろした合成画像を生成して、この合成画像を何れかの車載カメラで撮影された視点変換前の原画像と組み合わせて、監視画像として車室内のディスプレイに表示させる機能を備えている。

本発明を適用した車両用画像表示システムの構成を図１に示す。この車両用画像表示システムは、４台の車載カメラ１ａ〜１ｄと、画像処理装置２と、車室内のディスプレイ３とを主要な構成要素として備える。また、画像処理装置２には、イグニッションスイッチ４、カメラスイッチ５、車速センサ６、リバースポジションスイッチ７、画像切替スイッチ８、サイドブラインドスイッチ９がそれぞれ接続されている。

車載カメラ１ａ〜１ｄは、車両の前後左右に各々設置され、車両周囲の４方向の画像をそれぞれ撮影する。例えば、図２に示すように、車載カメラ１ａがフロントグリル近傍などの車両前方の所定位置に設置され、車両前方の所定撮影エリアＳＰ１の画像（以下、フロントビュー画像という。）を撮影する。また、車載カメラ１ｂは、例えば左サイドミラーなどの車両左側方の所定位置に設置され、車両左側方の所定撮影エリアＳＰ２の画像（以下、左サイドビュー画像という。）を撮影する。また、車載カメラ１ｃは、例えばルーフスポイラーなどの車両後方の所定位置に設置され、車両後方の所定撮影エリアＳＰ３の画像（以下、リアビュー画像という。）を撮影する。また、車載カメラ１ｄは、例えば右サイドミラーなどの車両右側方の所定位置に設置され、車両右側方の所定撮影エリアＳＰ４の画像（以下、右サイドビュー画像という。）を撮影する。これら４台の車載カメラ１ａ〜１ｄで撮影された画像のデータは、画像処理装置２に随時供給される。

画像処理装置２は、車両全周囲を車両上方の仮想視点から見下ろした合成画像（以下、トップビュー画像という。）を生成する画像合成部１１と、この画像合成部１１で生成されたトップビュー画像にマスクを上書きするマスク上書部１２と、マスク上書部１２で上書きされるマスクの表示形態を制御するマスク制御部１３と、監視画像としてディスプレイ３に表示させる画像を選択する画像選択部１４とを備える。

画像合成部１１は、変換前後の画像における画素アドレスの対応関係を記述した変換テーブル１５を用い、車載カメラ１ａ〜１ｄで撮影されたフロントビュー画像、左サイドビュー画像、リアビュー画像、右サイドビュー画像をそれぞれ俯瞰画像に視点変換するとともにこれらを繋ぎ合わせ、図３に示すようなトップビュー画像を生成する。この画像合成部１１による視点変換処理は、例えば図４（ａ）の実カメラ２１の設置位置を視点として所定撮影エリアＳＰを撮影することで得られる図４（ｂ）のような画像を、図４（ａ）の仮想カメラ２２を視点として所定撮影エリアＳＰを撮影した場合の図４（ｃ）のような俯瞰画像（撮影エリアを車両中央の真上から見下ろした画像）に変換する処理である。ここで、変換前後の画像の関係は、車載カメラのレンズの特性及び取り付け角度により一意に決定するため、画像合成部１１による視点変換処理は、変換テーブル１５を利用した画像メモリ上の座標変換のみで実現可能である。画像合成部１１は、以上のような視点変換処理を車載カメラ１ａ〜１ｄで撮影されたフロントビュー画像、左サイドビュー画像、リアビュー画像、右サイドビュー画像ごとにそれぞれ行い、得られた俯瞰画像から必要な部分を切り出して繋ぎ合わせることで、図３に示したようなトップビュー画像を生成する。

なお、図３の画像例において、画像エリアＡ１が車載カメラ１ａで撮影されたフロントビュー画像を視点変換して得られる俯瞰画像の一部を切り出したものであり、画像エリアＡ２が車載カメラ１ｂで撮影された左サイドビュー画像を視点変換して得られる俯瞰画像の一部を切り出したものであり、画像エリアＡ３が車載カメラ１ｃで撮影されたリアビュー画像を視点変換して得られる俯瞰画像の一部を切り出したものであり、画像エリアＡ４が車載カメラ１ｄで撮影された右サイドビュー画像を視点変換して得られる俯瞰画像の一部を切り出したものである。また、図３の画像例において、画像中央部の斜線部分は車両の位置である。

マスク上書部１２は、マスク制御部１３による制御のもとで、画像合成部１１により生成されたトップビュー画像の隣接する画像エリアＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４の繋ぎ目部分を覆うように、このトップビュー画像にマスクＭを上書きする。画像合成部１１により生成されたトップビュー画像は、上述したように視点変換処理により得られた俯瞰画像を繋ぎ合わせた画像であるため、俯瞰画像の繋ぎ目である各画像エリアＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４の繋ぎ目部分に視点変換の影響による画像の歪みが集中し、画像の連続性が損なわれている。特に、このトップビュー画像における画像エリアＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４の繋ぎ目に路上の立体物が映る場合は、画像の不連続性から立体物の認識が難しくなる。そこで、マスク上書部１２は、例えば図５に示すように、画像合成部１１により生成されたトップビュー画像の隣接する画像エリアＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４の繋ぎ目部分に、それぞれマスクＭを上書きすることにより、画像としての正確性に欠ける繋ぎ目の存在を車両の乗員に認識させるようにしている。なお、図５の画像例において、画像中央の車両ＶはＣＧ（コンピュータグラフィックス）画像であり、車両の位置を車両乗員に把握させるためにトップビュー画像上に重畳されるものである。

マスクＭは、以上のようにトップビュー画像における繋ぎ目部分を覆うように上書きされ、この部分の画像が正確でないことを車両の乗員に提示して注意を促すものであるが、このマスクＭが常に一定の表示形態で上書きされていると、例えば車両の乗員がこの表示に慣れてしまった場合には、マスクＭが目立たなくなってしまい、注意喚起の効力が低下してしまう可能性がある。

そこで、本発明を適用した車両用画像表示システムでは、画像処理装置２にマスク制御部１３を設け、このマスク制御部１３により、トップビュー画像に上書きされるマスクＭの表示形態を適宜変更できるようにしている。特に、このマスク制御部１３は、所定条件が成立してから所定時間だけ、トップビュー画像上のマスクＭが強調表示されるように、マスクＭの表示形態を制御する。ここでの所定条件とは、例えば、イグニッションスイッチ４がオンされた後、カメラスイッチ５の操作に応じて最初にトップビュー画像をディスプレイ３に表示させる場合など、車両の乗員に対してマスクＭによる注意喚起が特に求められる状況を特定可能な条件である。この条件としては、イグニッションスイッチオン後の最初のトップビュー画像表示時以外にも、経験上或いは市場の要求などに応じて、様々な条件を設定可能である。また、所定時間は、車両の乗員がトップビュー画像上のマスクＭに意識を向けるのに十分な時間、例えば７秒に設定される。

マスクＭの強調表示の例としては、例えば、マスクＭの表示色を変更することが考えられる。すなわち、所定条件が成立してから所定時間だけ、マスクＭを例えば黄色などの注意喚起しやすい目立つ色で表示させ、その後、黒色などの比較的目立たない色で表示させる。また、同一系統の色であっても、所定条件が成立してから所定時間だけ、第１の輝度でマスクＭを表示させることで強調させ、その後、第１の輝度よりも低い第２の輝度でマスクＭを表示させることも有効である。また、同一系統の色であっても、所定条件が成立してから所定時間だけ、マスクＭを点滅表示させることで強調させ、その後、マスクＭを継続表示させることも有効である。さらに、所定条件が成立してから所定時間だけ、マスクＭを黄色などの目立つ色で点滅表示させ、その後、マスクＭを黒色などの比較的目立たない色で継続表示させるようにすれば、注意喚起の効果をさらに高めることができる。

なお、以上のようなマスク制御部１３によるマスクＭの強調表示の制御は、車両の乗員のスイッチ操作などに応じて、強調表示の制御を有効とする設定となっていることを条件として実施するようにしてもよい。これにより、マスクＭの強調表示の制御を行うか否かを車両の乗員が選択できるようになり、不要な制御が実施されることで車両の乗員が煩わしさを感じるといった問題も回避できる。

また、マスクＭの強調表示の制御では、所定条件が成立してから所定時間が経過したときに、マスクＭが強調表示されている状態から通常の表示状態へと移行させるが、このマスクＭの表示変化は、所定の時間、例えば２秒間かけて徐々に行うことが望ましい。これにより、マスクＭの表示形態が極端に変化することによる違和感を低減させることができる。

マスク制御部１３は、以上のように、車両の乗員への注意喚起の効力を低下させないためのマスクＭの強調表示の制御を行うことを基本とするが、このほかにも、例えば、車室内の明るさなどの環境変化に応じてマスクＭの表示色や輝度を変更するといった表示形態の制御を行うことも可能である。具体的には、例えば車両のライトのオンオフ信号やオートライトセンサからの信号などを用い、昼間はマスクＭを黒色表示し、夜間はマスクＭを白色表示、あるいは白黒の点滅表示とするといった制御を行うようにしてもよい。このように、環境変化に応じてマスクＭの表示形態を最適なものに変更する制御を行うようにすれば、トップビュー画像上のマスクＭの視認性の低下を有効に抑制することができる。

画像選択部１４は、車速センサ６、リバースポジションスイッチ７、画像切替スイッチ８、サイドブラインドスイッチ９などから入力される各種信号に応じて、車載カメラ１ａで撮影されたフロントビュー画像、車載カメラ１ｂで撮影された左サイドビュー画像、車載カメラ１ｃで撮影されたリアビュー画像、車載カメラ１ｄで撮影された右サイドビュー画像、画像合成部１１で生成されてマスク上書部１２によりマスクＭが上書きされたトップビュー画像のうち、監視画像としてディスプレイ３に表示させる画像を選択する。

ディスプレイ３に表示される監視画像の画面構成例を図６に示す。この図６に示す例では、ディスプレイ３に表示される監視画像は画面全体が左右に２分割され、画面左側の表示エリアＳＡ１にトップビュー画像、画面右側の表示エリアＳＡ２には、フロントビュー画像と左サイドビュー画像とリアビュー画像と右サイドビュー画像のうちの何れかをそれぞれ表示できる構成となっている。

監視画像の画面構成を図６に示す例とした場合、画像選択部１４は、カメラスイッチ５の操作によりディスプレイ３に監視画像を表示させることを認識すると、まず、画面左側の表示エリアＳＡ１に表示させる画像として、マスクＭが上書きされたトップビュー画像を選択し、画面右側の表示エリアＳＡ２に表示させる画像として、フロントビュー画像を選択する。その後、車両の乗員により画面切替スイッチ８が操作されると、画像選択部１４は、その操作回数に応じて、画面右側の表示エリアＳＡ２に表示させる画像を、フロントビュー画像→右サイドビュー画像→リアビュー画像→左サイドビュー画像→フロントビュー画像・・・の順に切り替える。また、画像選択部１４は、リバースポジションスイッチ７からシフト位置がリバースに入ったことを示すリバース信号が入力されると、画面右側の表示エリアＳＡ２に表示させる画像を、上述した切替順序に関わらずリアビュー画像へと切り替える。

また、画像選択部１４は、車両の乗員によりサイドブラインドスイッチ９が操作されると、画面左側の表示エリアＳＡ１に表示させる画像を、トップビュー画像から右サイドビュー画像へと切り替え、その後、さらにサイドブラインドスイッチ９が操作されると、画面左側の表示エリアＳＡ１に表示させる画像を、右サイドビュー画像からトップビュー画像へと切り替える。なお、以上のような監視画像の表示は、車両の走行速度が所定値未満であることを条件に行われ、車速センサ６からの信号により車両の走行速度が所定値以上となったと判定されると、ディスプレイ３に表示される画像が監視画像から元の画像、つまり、カメラスイッチ５が操作されて監視画像の表示が開始される前にディスプレイ３に表示されていたナビゲーション画像やテレビ画像などに切り替えられる。

次に、以上のように構成される本実施形態の車両用画像表示システムの動作について、本発明の特徴であるマスクＭの表示制御の部分を中心に、図７のフローチャートを参照しながら具体的に説明する。図７のフローチャートは、本実施形態の車両用画像表示システムにおいて、車両のイグニッションスイッチ４がオンされた後、画像処理装置２により実行されるマスクＭの表示制御に関する処理の具体例を示すものである。なお、この例では、イグニッションスイッチオン後の最初のトップビュー画像表示時であることを、トップビュー画像上のマスクＭを強調表示する条件とし、強調表示の方法はマスクＭを黄色で表示することとしている。また、画像処理装置２では、この図７に示す処理と並行して、車載カメラ１ａ〜１ｄにより撮影されたフロントビュー画像、左サイドビュー画像、リアビュー画像、右サイドビュー画像を取り込んで保存し、また、これらの画像からトップビュー画像を生成する処理を実施している。

車両のイグニッションスイッチ４がオンされると、画像処理装置２は、まずステップＳ１において、カメラスイッチ５のオン操作を監視する。そして、車両の乗員によりカメラスイッチ５がオン操作されて、カメラスイッチ５からオン信号が入力されると、画像処理装置２は、ステップＳ２において、カメラスイッチ回数が０となっているか否かを確認する。このカメラスイッチ回数は、イグニッションスイッチ４がオンされている間にカメラスイッチ５がオン操作された回数を示し、初期値は０で、カメラスイッチ５がオン操作されるたびにインクリメントされる。したがって、イグニッションスイッチ４がオンされた後に最初にカメラスイッチ５がオン操作されるときは、カメラスイッチ回数は０である。

画像処理装置２は、カメラスイッチ５のオン操作に応じてディスプレイ３にトップビュー画像を含む監視画像を表示させるが、このとき、ステップＳ２の判定の結果がカメラスイッチ回数＝０であれば、次のステップＳ３において、所定時間（例えば７秒間）を計測するためのタイマカウントをスタートさせるとともに、ステップＳ４において、カメラスイッチ回数を１にインクリメントする。そして、ステップＳ５において、トップビュー画像上のマスクＭの表示色として黄色を選択し、画像の繋ぎ目部分を覆うように黄色のマスクＭを上書きしたトップビュー画像を、監視画像としてディスプレイ３に表示させる。

トップビュー画像上のマスクＭの表示色を黄色とすることによる強調表示は、カメラスイッチ５がオンのままで、且つ、車両の走行速度が所定値未満である限り、ステップＳ３でスタートしたタイマカウントがカウントアップするまで継続される。そして、ステップＳ６において、タイマカウントがカウントアップしたと判定されると、ステップＳ９に移行して、トップビュー画像上のマスクＭの表示色が黄色から黒色へと切り替えられる。

また、ステップＳ３でスタートしたタイマカウントがカウントアップする以前に、ステップＳ７においてカメラスイッチ５のオフ操作が検出された場合には、ステップＳ１２に移行して、ディスプレイ３に表示されている画像が、監視画像から元の画像、例えばナビゲーション画像やテレビ画像へと切り替えられる。また、ステップＳ３でスタートしたタイマカウントがカウントアップする以前に、ステップＳ８において、車速センサ６からの信号により車両の走行速度が所定値以上となったと判定された場合にも、ステップＳ１２に移行して、ディスプレイ３に表示されている画像が、監視画像から元の画像へと切り替えられる。

イグニッションスイッチ４がオンの間に、カメラスイッチ５のオンオフ操作が複数回繰り返して行われた場合には、画像処理装置２は、カメラスイッチ５がオン操作されるたびに、ディスプレイ３にトップビュー画像を含む監視画像を表示させる。この場合、カメラスイッチ回数は０以外の値となっているので、ステップＳ２での判定結果はＮＯとなる。この場合、画像処理装置２は、ステップＳ９において、トップビュー画像上のマスクＭの表示色として黒色を選択し、画像の繋ぎ目部分を覆うように黒色のマスクＭを上書きしたトップビュー画像を、監視画像としてディスプレイ３に表示させる。この監視画像の表示は、カメラスイッチ５がオンのままで、且つ、車両の走行速度が所定値未満である限り継続され、ステップＳ１０においてカメラスイッチ５のオフ操作が検出された場合、或いは、ステップＳ１１において、車速センサ６からの信号により車両の走行速度が所定値以上となったと判定された場合にステップＳ１２に移行して、ディスプレイ３に表示されている画像が、監視画像から元の画像へと切り替えられる。

その後、画像処理装置２は、ステップＳ１３において、車両のイグニッションスイッチ４がオンからオフへと切り替えられたか否かを監視し、イグニッションスイッチ４がオンであればステップＳ１以降の処理を繰り返し、イグニッションスイッチ４がオフに切り替えられると、ステップＳ１４において、カメラスイッチ回数を０にリセットした上で、以上の一連の処理を終了する。

以上、具体的な例を挙げながら詳細に説明したように、本実施形態の車両用画像表示システムでは、画像処理装置２が車載カメラ１ａ〜１ｄで撮影された画像を視点変換するとともに繋ぎ合わせてトップビュー画像を生成し、このトップビュー画像の繋ぎ目部分にマスクＭを上書きして、監視画像としてディスプレイ３に表示させるに際し、例えば、イグニッションオン後の最初のトップビュー画像表示時といった所定条件が成立してから所定時間の間、トップビュー画像上のマスクＭを強調表示させるようにしているので、車両の乗員に対してマスクＭによる注意喚起が特に求められる状況でマスクＭを目立たせることができ、マスクＭによる注意喚起の効力を低下させないようにしながら、見やすいトップビュー画像を監視画像としてディスプレイ３に表示させることができる。

なお、以上説明した車両用画像表示システムは、本発明の一実施形態を例示したものであり、本発明の技術的範囲は、以上の実施形態の説明で開示した内容に限定されるものではなく、これらの開示から容易に導き得る様々な代替技術も含まれることは勿論である。

本発明を適用した車両用画像表示システムの構成を示すブロック図である。 ４台の車載カメラの設置位置及び撮影領域の具体例を示す図である。 車両周囲に設置された４台の車載カメラで撮影した画像を視点変換するとともに繋ぎ合わせることで生成されるトップビュー画像を説明する図である。 画像処理装置の画像合成部で実施される視点変換処理を説明する図であり、（ａ）は実カメラ及び仮想カメラの位置と撮影エリアとの関係を示す図、（ｂ）は実カメラで撮影した撮影エリアの画像（視点変換前の画像）を示す図、（ｃ）は仮想カメラで撮影した撮影エリアの画像（視点変換後の画像）を示す図である。 トップビュー画像における画像の繋ぎ目部分を覆うようにマスクを上書きした様子を示す図である。 ディスプレイに表示される関し画像の画面構成の一例を示す図である。 本実施形態の車両用画像表示システムにおいて、車両のイグニッションスイッチがオンされた後、画像処理装置により実行されるマスクの表示制御に関する処理の具体例を示すフローチャートである。

符号の説明

１ａ〜１ｄ 車載カメラ
２ 画像処理装置
３ ディスプレイ
１１ 画像合成部
１２ マスク上書部
１３ マスク制御部
１４ 画像選択部
１５ 変換テーブル

Claims (9)

1. 車両周囲を撮影する複数の車載カメラと、
   前記複数の車載カメラで撮影された複数の画像を繋ぎ合わせて合成画像を生成する合成画像生成部と、
   前記複数の画像の繋ぎ目部分を覆うマスクを前記合成画像にさらに合成するマスク合成部と、
   前記マスクが合成された合成画像を表示する表示部と、
   車両のイグニションスイッチがオンされた後、最初に前記マスクが合成された合成画像を前記表示部に表示する際に、前記マスクを所定時間、強調表示させるマスク制御部とを備えることを特徴とする車両用画像表示システム。
2. 車両周囲を撮影する複数の車載カメラと、
   前記複数の車載カメラで撮影された複数の画像を繋ぎ合わせて合成画像を生成する合成画像生成部と、
   前記複数の画像の繋ぎ目部分を覆うマスクを前記合成画像にさらに合成するマスク合成部と、
   前記マスクが合成された合成画像と当該合成画像とは異なる他の画像とを選択的に表示する表示部と、
   カメラスイッチのオン信号に応じて前記マスクが合成された合成画像を前記表示部に表示する際に、前記マスクを所定時間、強調表示させるマスク制御部とを備えることを特徴とする車両用画像表示システム。
3. 前記マスク制御部は、前記所定時間だけ前記マスクを点滅表示させることで強調させ、その後、継続表示させることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用画像表示システム。
4. 前記マスク制御部は、前記所定時間だけ前記マスクを第１の表示色で表示させることで強調させ、その後、第２の表示色で表示させることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の車両用画像表示システム。
5. 前記マスク制御部は、前記所定時間だけ前記マスクを第１の表示色で継続表示させることで強調させ、その後、第２の表示色で継続表示させることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用画像表示システム。
6. 前記第１の表示色は黄色で、前記第２の表示色は黒色であることを特徴とする請求項４又は５に記載の車両用画像表示システム。
7. 前記マスク制御部は、前記所定時間だけ前記マスクを第１の輝度で表示させることで強調させ、その後、第２の輝度で表示させることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の車両用画像表示システム。
8. 車両周囲を撮影する複数の車載カメラと、
   前記複数の車載カメラで撮影された複数の画像を繋ぎ合わせて合成画像を生成する合成画像生成部と、
   前記複数の画像の繋ぎ目部分を覆うマスクを前記合成画像にさらに合成するマスク合成部と、
   前記マスクが合成された合成画像を表示する表示部と、
   車両のイグニションスイッチがオンされた後、最初に前記マスクが合成された合成画像を前記表示部に表示する際に、所定時間だけ前記マスクを黄色で継続表示させ、その後、黒色で継続表示させるマスク制御部とを備えることを特徴とする車両用画像表示システム。
9. 前記マスク制御部は、前記マスクを所定時間だけ強調表示させた後、通常の表示状態へ徐々に移行させることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の車両用画像表示システム。

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