JP2002359839A - リアビューカメラの画像表示方法及びその装置 - Google Patents

リアビューカメラの画像表示方法及びその装置

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JP2002359839A
JP2002359839A JP2002076467A JP2002076467A JP2002359839A JP 2002359839 A JP2002359839 A JP 2002359839A JP 2002076467 A JP2002076467 A JP 2002076467A JP 2002076467 A JP2002076467 A JP 2002076467A JP 2002359839 A JP2002359839 A JP 2002359839A
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hitch
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Yuichi Hirama
裕一 平間
Satoru Masuda
悟 増田
Shigetoshi Mimura
栄年 三村
Kazuki Miyama
和樹 深山
Masahiro Takada
雅弘 高田
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Matsushita Electric Industrial Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 運転者がリアビューカメラの画像を見ながら
車両を精度良くバックさせ、ヒッチをトレーラ側の連結
具に容易に連結可能とする。 【解決手段】 車両１に搭載されるリアビューカメラ２
の撮像画像を運転席から視認可能な画面に表示するリア
ビューカメラの画像表示において、リアビューカメラ２
の撮像画像に、車両の真っ直ぐ後方向を示す補助線画像
を重畳して前記画面に表示する。また、車両がトレーラ
に所定距離以内に近づいたとき、リアビューカメラ２の
撮像画像を仮想の上視点からの画像に変換して画面に表
示する。これにより、運転者は、画面表示を見ながら、
車両後部の死角位置にあるヒッチ３をトレーラ側の連結
具５に一致させるように車両をバックさせることが容易
となる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両に搭載されたリ
アビューカメラの画像表示方法及びその装置に係り、特
に、車両を後進（バック）させ車両後部に取り付けられ
ている連結具（以下、車両側の連結具を「ヒッチ」とい
う。）をトレーラ等に連結させるときの運転者の補助に
好適なリアビューカメラの画像表示方法及びその装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の後部にリアビューカメラを取り付
け、車両をバックさせるときにリアビューカメラの撮像
画像を運転席のカーナビゲーション用画面に表示させ、
安全確認ができる装置を搭載した車両が普及し始めてい
る。このリアビューカメラは、駐車時に車両をバックさ
せるときの後方障害物との衝突を防ぐ目的で広角カメラ
が使用され、広い範囲が１画面内に収まる様にしてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】車両には、トレーラや
キャンピングカー等を後方に連結するため、後部にヒッ
チを取り付けたものがある。このヒッチにトレーラ等を
連結するとき、車両のヒッチがトレーラ側の連結具に一
致するように車両をバックさせるが、運転者にとって見
えない死角位置に取り付けられているヒッチをトレーラ
側連結具に一致させるように車両を精度良くバックさせ
るのは大変困難である。
【０００４】補助者がそばにいる場合には、運転者に対
して車両のバックを指示できるが、運転者が一人のとき
は、ヒッチにトレーラ等を連結するのは困難である。し
かし、リアビューカメラを搭載した車両であれば、この
連結作業が可能になる。しかしながら、前述したよう
に、リアビューカメラは広角カメラで実際より歪んだ画
像となるため、このリアビューカメラの撮像画像を見な
がら運転者が一人で精確に車両をバックさせ連結作業を
行うには、かなりの熟練が必要となる。
【０００５】本発明の目的は、運転者が車両をバックさ
せヒッチへのトレーラ等の連結を一人で容易に行うこと
が可能なリアビューカメラの画像表示方法及びその装置
を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的は、車両に搭載
されるリアビューカメラの撮像画像を運転席から視認可
能な画面に表示するリアビューカメラの画像表示におい
て、リアビューカメラの撮像画像に、車両の真っ直ぐ後
方向を示す補助線画像を重畳して前記画面に表示するこ
とで、達成される。この構成により、画面表示を見なが
ら運転者は車両を真っ直ぐ後方にバックさせることが容
易となる。
【０００７】好適には、上記において、前記補助線画像
は車両後部に取り付けられているヒッチの位置から延
び、また、前記補助線画像は距離表示付きとする。この
構成により、運転者にヒッチまでの距離を認識させ、よ
り的確な操作を可能にする。
【０００８】更に好適には、前記補助線画像が後方障害
物と重なる部分は非表示とし、また、前記補助線画像を
点滅表示するなど他と区別化して表示する。この構成に
より、補助線が後方障害物と重なって見にくくなること
を防ぐことができる。
【０００９】更に好適には、車両と後方障害物との距離
が所定距離以内になったとき前記リアビューカメラの撮
像画像を上視点からの画像に変換して前記画面に表示
し、また、前記上視点からの画像には前記補助線画像を
重畳して表示し、この上視点からの画像はズームアップ
可能とする。この構成により、ヒッチとの距離が近づい
たときにヒッチとの位置関係をより正確に把握できる。
【００１０】更に好適には、前記ヒッチの画像とヒッチ
連結対象の画像とが所要距離以内に近づき且つ前記ヒッ
チの画像と前記補助線画像とが一致する場合にはこの補
助線画像の表示を所定時間間隔で点滅表示させる。この
構成によりヒッチに向かって真っ直ぐ後退していること
を認識できる。
【００１１】更に好適には、前記補助線画像に対して垂
直に交わり前記ヒッチの中心を通る水平線画像をイラス
トデータによって表示する。この構成により、ヒッチ画
像が、その上側に来る連結対象画像に重なって隠れた場
合でも、ヒッチ位置を容易に確認することができ、精度
良くヒッチを連結対象に一致させることができる。
【００１２】更に好適には、前記補助線画像に対して垂
直に交わり前記ヒッチの中心を通る水平線画像を前記上
視点からの画像に重畳して表示する。この構成により、
ヒッチ画像が、その上側に来る連結対象画像に重なって
隠れた場合でも、ヒッチ位置を容易に確認することがで
き、精度良くヒッチを連結対象に一致させることができ
る。
【００１３】更に好適には、前記水平線画像の画面内で
の上下位置が調整できることを特徴とする。この構成に
より、水平線画像の表示位置を運転者の運転しやすい位
置に変更でき、水平線画像を見ながら行う車両運転が更
に容易となる。
【００１４】更に好適には、前記補助線画像に対して垂
直に交わり前記ヒッチの連結対象の連結部の所定の部位
を通る連結対象水平線画像をイラストデータにより表示
し、前記連結対象水平線画像と前記補助線画像とが互い
に区別できるように表示されることを特徴とする。この
構成により、ヒッチと連結対象とが極めて近づいたとき
でも画面表示を見ながら精度良く両者が一致するように
車両運転を行うことが可能となる。
【００１５】更に好適には、所定長さの基準軸を有し前
記ヒッチに取り付け可能な基準確認手段を前記ヒッチに
取り付け前記撮像手段により撮像した撮像画像上の前記
基準軸の長さと前記基準確認手段の前記所定の長さとの
差をもとに、前記ヒッチの位置を算出する算出手段を有
することを特徴とする。この構成により、ヒッチを異な
るヒッチに交換したときの水平線画像の表示位置を自動
的に求めることができ、運転者の面倒な作業を省くこと
が可能となる。
【００１６】更に好適には、上記において、前記補助線
画像に対して垂直に交わり前記ヒッチの中心を通る水平
線画像をイラストデータによって表示するとき前記算出
手段の算出結果に基づき前記水平線画像の位置を調整す
る調整手段を有することを特徴とする。この構成によ
り、ヒッチを頻繁に交換しても、水平線画像がヒッチの
交換に応じて自動的に変更して表示され、運転者による
表示調整が不要となり、使い勝手が向上する。
【００１７】このように本発明では、車両の真っ直ぐ後
方向がどの方向であるかを画面上の補助線画像で視認可
能となるため、運転者は一人でも目標物と補助線との相
対関係を見ながら車両を目的位置までバックさせること
が可能となる。この補助線画像を、通常は車両後部の幅
方向中央に設けられるヒッチ位置から延びるようにする
ことで、車両後部の死角位置にあるヒッチを精度良くト
レーラ等の連結具に一致させるように車両をバックさせ
ることが容易となる。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態につい
て、図面を参照して説明する。
【００１９】図１は、リアビューカメラ及びヒッチを搭
載した車両とトレーラ等との関係を示した図である。車
両１の後部には、リアビューカメラ２が搭載されてい
る。このリアビューカメラ２は、車両１後部に１個設け
ることでも、また、２個設けて２個のカメラの撮像画像
を合成して運転席の画面に表示することでもよい。車両
１の後部中央にはヒッチ３が固定されており、車両１を
バックさせ、トレーラ４側の連結具５にこのヒッチ３を
連結する様になっている。更に車両１の後部には超音波
距離センサ６が取り付けられており、後方障害物までの
距離が計測可能となっている。
【００２０】図１に示す例は、リアビューカメラ２の取
り付け位置が制約されているためリアビューカメラ２の
撮影画角内にヒッチ３の画像をとらえることができない
場合を示している。この場合、画面に表示するヒッチ３
の画像として、後述するように、イラストデータを用い
ている。しかし、図２に示す例の様に、ヒッチ３を撮影
画角内にとらえることができる取り付け位置にリアビュ
ーカメラ２を設置できる場合には、画面に表示するヒッ
チ３の画像として撮像画像を使用できるため、好まし
い。この場合、更に好適には、自車の後端画像を得るた
めに後部バンパも撮影画角内に入れるのがよい。
【００２１】図３は、ヒッチ３とトレーラ側連結具５と
の連結状態を示す図であり、この実施形態では、下方向
に開口を持つお椀状連結具５内にヒッチ３頭部（以下、
ヒッチボールともいう。）を入れ、連結具５側の孔７に
ピン８を挿入して、両者が外れないようにする。
【００２２】この図３の状態に連結作業を行う場合、連
結具５にヒッチ３の頭部が一致するように車両をバック
させる必要がある。そこで、車両１の後方をリアビュー
カメラ２で撮像し、その撮像画像を、例えば運転席のカ
ーナビゲーション用液晶画面に表示させる。しかし、リ
アビューカメラ２は広角カメラであるため、その撮像画
像は、図４に示す様に、実際より大きく歪み、距離感の
つかみ難い画像となる。
【００２３】尚、図４に示す画面で表示されているヒッ
チの画像はイラストデータであるが、図２に例示する取
り付け位置にリアビューカメラ２がある場合には、ヒッ
チ３の画像は実際の撮像画像となる。以下、ヒッチ３の
画像としてイラストデータを使用した画面例で本実施形
態を説明するが、ヒッチ３の画像として実際の撮像画像
を使用する場合も同様に本実施形態を適用可能である。
【００２４】図５は、本発明の一実施形態に係るリアビ
ューカメラの画像表示装置の構成図である。この表示装
置は、システム制御部１０と、表示パターン記憶部１１
と、画像撮影部１２と、表示パターン設定部１３と、画
像処理部１４と、映像信号生成部１５と、表示部（本実
施形態では、カーナビゲーション用液晶画面と兼用）１
６とを備え、システム制御１０には、操作部２０からの
入力信号、例えば、運転者によって操作された視点変換
モードの切換信号や、ヒッチ連結用の後述する水平線画
像の表示位置微調整指令信号と、超音波距離センサ６か
らの計測信号と、図示しないギアボックスから取得した
ギア情報２１とが入力される。
【００２５】図示の例では、画像撮影部１２は、Ｎ台
（例えば８台）のビューカメラが設けられているが、こ
れは、車両１（図１）のフロント側、車両の左サイド、
右サイドにも夫々２台のビューカメラを搭載しているた
めであり、本実施形態に係るリアビューカメラ２は、そ
のうちの１台または２台のカメラである。各カメラ対応
に２つのフレームメモリ１２ａ，１２ｂを搭載している
が、これは、カメラから取り込んだ画像データのフレー
ムメモリへの書き込みと、フレームメモリに書き込まれ
た画像データを画像処理部１４が読み取って画面表示す
る処理を交互に行って、よりリアルタイムな画像表示を
可能にするためである。
【００２６】表示パターン記憶部１１には、イラストデ
ータ蓄積部１１ａと、マッピングテーブル１１ｂが設け
られている。イラストデータ蓄積部１１ａには、運転席
の液晶画面に表示するデータとして、ビューカメラの撮
像データをそのまま表示するより、その画像をイラスト
データに置き換えて表示したり、或いは、ビューカメラ
では撮像できない範囲にある画像をイラストデータに置
き換えて表示するための画像データが蓄積されている。
また、このイラストデータ蓄積部１１には、本実施形態
に係る補助線データと、距離表示データとが格納されて
おり、システム制御部１０からの指示に従って表示パタ
ーン設定部１３に読み出され、カメラの撮像画像に重畳
され、表示される。
【００２７】マッピングテーブル１１ｂとは、ビューカ
メラの撮像画像の座標変換を行うテーブルである。図１
または図２に示すビューカメラ２は、斜め上方から車両
１の後方画像を撮像するため、地面に対して上下に離れ
ている部材間の画像は、実際より離れた画像として撮像
される。この場合、カメラ２の撮像画像を、図１または
図２に示す仮想視点Ａから真下を見た画像に変換すれ
ば、運転者にとってより見やすい画像となる。
【００２８】特に、本実施形態の様に、ヒッチ３と連結
具５との重なり程度を運転者が視認できるようにするに
の上視点Ａから見た画像は好適である。そこで、この座
標変換画像を、一々座標変換式に従って計算をしなくて
済むように、予め、座標変換用のマッピングテーブル１
１ｂを用意しておき、カメラの撮像画像データをマッピ
ングテーブル１１ｂに従ってマッピングし直し、高速に
仮想視点Ａから見た画像を得ることができるようにして
いる。
【００２９】表示パターン設定部１３は、システム制御
部１０からの指示に従って所要イラストデータや補助線
データあるいは所要マッピングテーブルを表示パターン
記憶部１１から読み出し、これを画像処理部１４に送出
する。そして、画像処理部１４は、画像撮影部１２の該
当フレームメモリから画像データを読み込んで、この画
像データ中に、表示パターン設定部１３から送られてき
たイラストデータや補助線データを重畳し、必要に応じ
て、フレームメモリから読み込んだ画像データをマッピ
ングテーブルに従って再マッピングし、映像信号生成部
１５は画像処理部１４から渡された画像データを映像信
号に変換し、カーナビゲーション用の液晶表示部１６に
表示する。
【００３０】図６は、図５に示すシステム制御部１０の
処理手順を示すフローチャートである。システム制御部
１０は、制御が開始すると、ギヤボックスから取得する
ギヤ情報２１に基づき、ギヤがリアＲであるか否かを判
定する（ステップＳ１）。ギヤがリアＲでない場合に
は、車両は停止または前方に向かって進んでいるため、
ステップＳ２に進み、液晶表示画面にナビゲーション画
面を表示させる（尚、このナビゲーション画面の表示系
統については図４では省略している。）。
【００３１】ステップＳ１での判定の結果、ギヤがリア
ＲのときはステップＳ３に進み、距離センサ６の計測デ
ータから後方障害物までの距離を求め、その距離が３ｍ
以内であるか否かを判定する。距離が３ｍを越える場合
には、ステップＳ４に進み、リアビューカメラ２の画像
（パノラマ画像：広角で撮像した画像）に補助線画像を
重畳して運転席の液晶画面に表示する。
【００３２】図７は、このステップＳ４で表示される画
面例を示す図である。本実施形態の場合、ヒッチ３の画
像から車両後方向に真っ直ぐに延びる補助線画像（ヒッ
チ３の存在する位置の中心線）を重畳して表示してい
る。この補助線を運転者が画面で視認することで、車両
の真っ直ぐ後方がどの方向であるかをパノラマ画像上で
判断することが容易となる。
【００３３】尚、このとき、補助線画像が見づらい場合
もあるため、補助線画像だけ他と区別化して、例えば赤
色表示させたり点滅表示させてもよい。更にまた、この
ステップＳ４での画面表示において、図８に示す様に、
距離表示も重畳させるのが好ましい。
【００３４】ステップＳ３での判定の結果、後方障害物
（今の例ではトレーラ）までの距離が３ｍ以内の場合に
は、次にステップＳ５に進み、後方障害物までの距離が
２ｍ以内か否かを判定する。２ｍを越える場合にはステ
ップＳ６に進み、補助線画像として距離が３ｍまでの補
助線画像及び距離表示をカメラ画像に重畳して液晶画面
に表示する。このようにすると、補助線画像のうちトレ
ーラと重なった部分が非表示となるため、見やすい画面
となる。
【００３５】ステップＳ５での判定の結果、トレーラま
での距離が２ｍ以内の場合には、次にステップＳ７に進
み、トレーラまでの距離が１ｍ以内か否かを判定する。
トレーラまでの距離が１ｍを越える場合には、ステップ
Ｓ８に進み、距離が２ｍまでの補助線画像と距離表示と
をカメラ画像に重畳して液晶画面に表示する。
【００３６】ステップＳ７での判定の結果、トレーラま
での距離が１ｍ以内になった場合、ステップＳ９に進
む。前述したように、この様に車両のヒッチ３がトレー
ラ側の連結具５に近づいた場合には、図１または図２の
仮想視点Ａからの画像を液晶画面に表示した方が、運転
者にとって分かり易い画像となる。このため、本実施形
態では、自動的に、図５のマッピングテーブル１１ｂか
ら該当マッピングテーブルが読み出され、カメラ画像が
仮想視点Ａから見た画像に変換され、液晶画面に表示さ
れる。
【００３７】図９は、駐車位置にバックするときのリア
ビューカメラの撮像画像であり、図１０、図１１はその
画像を真上の仮想視点から見下ろした画像に変換した例
を示す画像である。図９に示すように、本実施形態で
は、カメラの撮像画像中に距離表示付きの補助線画像を
重畳して画面に表示する。この画像を、あたかもカメラ
が真上にあると仮定したときの上視点画像に変換した画
像が図１０である。
【００３８】そして、後方障害物までの距離が１ｍとい
う近距離になったとき自動的にズームアップ（仮想視点
位置を下げたマッピングテーブルによりカメラ画像を変
換した画像またはデジタル的にズームアップした画像）
した上視点画像が図１１である。このように、距離が近
距離になったときに本実施形態では、リアビューカメラ
２の撮像画像を仮想視点Ａからの上視点画像に変換して
液晶画面に表示するため、ヒッチとトレーラ側連結具５
とのずれが画面で精度よく確認でき、一人での連結作業
が容易となる。
【００３９】尚、ヒッチ画像と補助線画像とが重なり一
方の画像が他方の画像を隠す状態になった場合には、ヒ
ッチ位置の視認がしづらい場合もあるため、この場合に
は、自動的に１秒程度の所定時間間隔で補助線画像を点
滅表示させ、補助線の非表示時にヒッチ位置を視認しや
すくするのが好ましい。また、ズームアップは自動的に
行うほか、ズームアップ画像にするか否かを運転者の操
作で切り替えるようにするのが好ましい。
【００４０】次に、ヒッチを交換する場合に好適な実施
形態について述べる。車両に取り付けるヒッチ３は、例
えば牽引するトレーラ等の種類が変わる場合に取り替え
る必要が生じることがある。例えば、図１２（ａ）に示
される様なヒッチ３ａでの運転に慣れた運転者が、図１
２（ｂ）に示されるように車体後端からの距離ｔが長く
なるヒッチ３ｂに交換して運転する場合、ヒッチ３ｂ頭
部のヒッチボールの位置が図１２（ａ）と異なるため、
ヒッチボール位置の経験的認識位置がずれてしまう。
【００４１】例えば、図１２（ａ）での撮像画像中にお
けるヒッチボール位置は、カメラ２から地面に投影され
たｃ点であるが、実際のヒッチボール位置はｃ点より手
前にある。これがどの程度のずれであるかを運転者は経
験的に知っており、また、車両後端からの距離も経験的
に知っているため、その経験に従って、ヒッチを相手方
の連結具に一致するように車両をバックさせることが可
能となる。
【００４２】撮像画像中にヒッチの実画像が表示されて
いる場合は、その画像を見ながら実際のヒッチ位置を認
識することができるが、ヒッチ画像の上側に相手側連結
具５の画像が覆うことでヒッチ画像が見えなくなったと
き、従来は経験によってヒッチボール位置を推測するよ
うにしている。しかし、ヒッチが交換され、図１２
（ｂ）に示される様に車両後端からヒッチ３ｂまでの距
離が異なると、この経験が役に立たなくなる。
【００４３】そこで、本実施形態では、図１３（ａ）
（ｂ）に示されるように、補助線画像３０に対して直角
に交わり前記ヒッチの中心を通る水平線画像Ｃ、Ｃ’を
イラストデータによって表示する。この水平線画像は、
図１３（ａ）では図１２（ａ）におけるヒッチボールの
地面投影点ｃの位置に表示され、図１３（ｂ）では図１
２（ｂ）におけるヒッチボールの地面投影点ｃ’の距離
に表示される。
【００４４】この様に、図１３（ａ）（ｂ）の水平線画
像Ｃ、Ｃ’が表示されることで、ヒッチ画像が相手側連
結具５の画像に隠されてしまった場合でも、運転者はこ
の水平線画像Ｃ、Ｃ’を目安に車両をバックさせてヒッ
チと連結具とを精度良く一致させることが可能となる。
【００４５】図１３（ａ）（ｂ）では、ヒッチボールの
中心の位置に水平線画像Ｃ、Ｃ’を表示したが、図１２
（ａ）（ｂ）から分かるとおり、実際のヒッチボール位
置は、ヒッチボールの画像位置（投影点ｃ、ｃ’）とず
れている。運転初心者はそのズレを直感的に把握できな
い場合もあるため、図５に示す操作部２０を運転者が操
作し、事前に水平線画像のイラストデータ表示位置を調
整可能とし、画面に表示される水平線画像位置を実際の
ヒッチボール位置と一致させておく。即ち、この場合
は、ヒッチボール位置と水平線画像位置とは画面上ズレ
て表示される。これにより、運転初心者でも精度よくヒ
ッチを相手側連結具に一致させことが可能となる。
【００４６】図１２，図１３の例は、広角カメラ画像を
そのまま用いて運転する例、即ち、前述した実施形態で
相手側連結具に対し１ｍに近づくまでの画像例である。
１ｍに近づいたときは、図１０、図１１に示す様な上視
点画像に変換されて画面に表示されるが、この上視点画
像においても、ヒッチボール位置に水平線画像を表示
し、運転者に対する補助とする。
【００４７】上述した水平線画像は、ヒッチボール位置
を認識させるためのものであるが、相手側連結具の位置
にも水平線画像をイラストデータで表示すると、更に運
転者にとって有効である。例えば図１４（ａ）に示すよ
うに、リアビューカメラ２による撮像画像上で相手側連
結具５とヒッチ３のヒッチボール位置とが完全に重なっ
た場合、実際には、両者の間にはズレが生じており、ヒ
ッチ３頭部を連結具５内に入れることはできない。
【００４８】逆に言えば、図１４（ｂ）に示されるよう
に、相手側連結具５とヒッチ３のヒッチボール位置とが
実際上ピッタリと重なったとき、リアビューカメラの撮
像画像上では、両者の画像間（ヒッチボールの投影点ｃ
と相手側連結具５の投影点ｄとの間）にはズレが生じて
いる。これは両者の地面からの高さが違うからである。
【００４９】そこで、図１５に示す様に、図１４（ｂ）
に示すヒッチボールの地面投影点ｃの位置を示す水平線
画像Ｃと、相手側連結具５の地面投影点ｄの位置を示す
水平線画像Ｄとを表示することで、運転者の運転操作の
補助とすることができる。図１５に示す例では、地面投
影点ｃ、ｄの位置に夫々水平線画像Ｃ、Ｄを表示させて
いるため、運転者は、水平線画像Ｃ、Ｄの間の距離が画
面上で所定距離になったときヒッチ３の位置と相手側連
結具５の位置とが実際に一致したことを知ることができ
る。
【００５０】しかし、水平線画像Ｃ、Ｄが、夫々、地面
投影点ｃ，ｄの位置ではなく、実際のヒッチ３頭部の位
置、相手側連結具５の位置に表示されるように図５の操
作部２０で事前に微調整しておくと、水平線画像Ｃと水
平線画像Ｄとが画面上で一致したときヒッチ３頭部と相
手側連結具５とが実際に一致するため、直感的な運転が
可能となる。
【００５１】上述したヒッチ位置や相手側連結具位置を
示す水平線画像は、互いに表示色を変えたり実線表示や
点線表示など表示形態を違えることで区別化し、運転者
が容易に両者を区別して認識できるようにする。これに
より、ヒッチ３と相手側連結具５とが極めて近づいたと
きでも両者を区別して識別することができ、連結作業を
精度良く行うことが可能となる。この区別の方法は、車
両とトレーラとの間の距離が近づくに従って補助線の表
示形態を変えた図６の処理手順と同様に、水平線画像の
表示形態を両者間の距離が近づくに従って変更すること
で、更に運転者に対して感覚的に注意喚起することが可
能となる。
【００５２】図１２（ａ）（ｂ）で説明した様に、車両
後端からヒッチまでの距離が異なった場合、ヒッチ画像
の大きさや画面上でのヒッチ画像の位置等が違ってきて
しまう。そこで、ヒッチ位置の違いによる水平線画像の
表示位置を高精度に算出する方法を説明する。
【００５３】図１６に示すように、基準確認手段として
のアダプタ４０を用意する。このアダプタ４０は、ヒッ
チ３に被せることができるカップ状部材４１と、カップ
状部材４１の上部に突出する所定長さ“Ｌ”の突起４２
とから成る。図１６の左側には、このアダプタ４０を、
車両１の後端から近い距離に取り付けたヒッチ３ａに被
せた状態と、車両１の後端から遠い距離に取り付けたヒ
ッチ３ｂに被せた状態の２つの状態を併記している。
【００５４】車両１の後部に取り付けられたリアビュー
カメラ２の撮影画角（視野）の上端４３と下端４４とに
挟まれる投影面４５に投影されたものが撮像画像として
とらえられる。この撮像画像の画面４６を、図１６の右
側に模式的に示す。ヒッチ３ａとこれに被せたアダプタ
４０の画像３Ａの位置に対して、ヒッチ３ｂとこれに被
せたアダプタ４０の画像３Ｂの位置は、画面４６上で高
さが違ってくる。画面４６の下端（視野下端４３位置）
から画像３Ａの先端（突起４２の先端位置）までの距離
Ｈ１、突起４２部分の画像長さＬ１に対し、画像３Ｂで
は、夫々距離Ｈ２、長さＬ２となる。
【００５５】運転者が、車両に取り付けるヒッチをヒッ
チ３ａからヒッチ３ｂに変更するとき、まず、ヒッチ３
ａにアダプタ４０を被せて上記のデータ（距離Ｈ１、長
さＬ１）を図５のシステム制御部１０に取り込む。次に
ヒッチをヒッチ３ｂに交換し、ヒッチ３ｂにアダプタ４
０を被せて上記のデータ（距離Ｈ２、長さＬ２）を同様
にシステム制御部１０に取り込む。
【００５６】システム制御部１０の内部に設けられた算
出部は、突起４２の実際の長さ“Ｌ”と画面４６上で計
測される長さＬ１、Ｌ２との差や、画面表示位置Ｈ１、
Ｈ２とから、ヒッチ３ａのときに表示していた水平線画
像の位置を、ヒッチ３ｂに変更後どの位置に表示すれば
よいかを算出し、システム制御部１０の内部に設けられ
た表示調整部は、算出部の算出した位置に、水平線画像
のイラストデータを自動的に表示する。これにより、運
転者は、ヒッチをトレーラに合わせて交換するとき、ヒ
ッチにアダプタ４０を被せてデータをシステム制御部１
０に読み込ませるだけで、水平線画像の表示位置を手動
調整する必要がなくなる。
【００５７】尚、この実施形態では、変更したヒッチの
位置を計算するためにアダプタ４０をヒッチに取り付け
たが、トレーラ等が変更されたときには、相手側連結具
５に基準アダプタを取り付けて位置データを取得し、上
記と同様に相手側連結具５の位置を示す水平線画像の表
示位置を自動的に計算する様にするのが良い。
【００５８】また、上述した実施形態のアダプタ４０
は、垂直上方に突出する長さ“Ｌ”の突起４２を持って
いるが、水平方向にも突出する所定長さの突起を設け、
画面の奥行き方向の位置データも取得することで、更に
高精度な位置計算が可能となる。
【００５９】
【発明の効果】本発明によれば、リアビューカメラのパ
ノラマ画像で車両の真っ直ぐ後方向が容易に視認可能と
なるため、ヒッチにトレーラ等を連結する際の車両のバ
ックを運転者一人で容易に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係るリアビューカメラの
画像表示装置を搭載した車両とトレーラ等との関係を示
す図
【図２】図１に示すリアビューカメラの取り付け位置を
変更した場合を示す車両とトレーラ等との関係を示す図
【図３】図１に示すヒッチとトレーラ側連結具との連結
状態を示す図
【図４】図１に示すリアビューカメラの撮像画面例を示
す図
【図５】本発明の一実施形態に係るリアビューカメラの
画像表示装置の構成図
【図６】図５に示すシステム制御部の処理手順を示すフ
ローチャート
【図７】補助線画像のみをリアビューカメラの撮像画像
に重畳した画面例を示す図
【図８】距離表示付き補助線画像をリアビューカメラの
撮像画像に重畳した画面例を示す図
【図９】駐車場にバックするときのリアビューカメラの
撮像画面に距離表示付き補助線画像を重畳した画面例を
示す図
【図１０】図９の画像を仮想の上視点からの画像に変換
した画面例を示す図
【図１１】図１０のズームアップの画面例を示す図
【図１２】車両後端からの距離が異なるヒッチのリアビ
ューカメラからの地面投影位置の違いを説明する図
【図１３】車両後端からの距離が異なるヒッチを取り付
けたときのリアビューカメラの撮像画面例を示す図
【図１４】ヒッチと相手側連結具が重なったときのリア
ビューカメラから見た両者の地面投影位置を説明する図
【図１５】本発明の一実施形態に係る画面表示例を示す
図
【図１６】本発明の一実施形態に係る画面表示装置で水
平線画像のイラストデータ表示位置を算出するときの説
明図
【符号の説明】
１ 車両 ２ リアビューカメラ ３、３ａ、３ｂ ヒッチ ４ トレーラなど ５ トレーラ側連結具 ６ 超音波距離センサ １０ システム制御部 １１ 表示パターン記憶部 １２ 画像撮影部 １３ 表示パターン設定部 １４ 画像処理部 ２０ 操作部 ３０ 補助線画像 ４０ アダプタ（基準確認手段） ４２ 所定長さの突起 Ａ 仮想上視点位置 ｃ、ｄ 地面投影位置 Ｃ、Ｄ 水平線画像
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｇ Ｇ０３Ｂ 15/00 Ｇ０３Ｂ 15/00 Ｕ (72)発明者 三村 栄年 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１ 号 松下通信工業株式会社内 (72)発明者 深山 和樹 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１ 号 松下通信工業株式会社内 (72)発明者 高田 雅弘 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１ 号 松下通信工業株式会社内 Ｆターム(参考） 5C054 AA05 CA04 CH08 EA01 FA02 FA04 FD03 FE07 FE12 FE14 GB15 HA30

Claims (30)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両に搭載されるリアビューカメラの撮
    像画像を運転席から視認可能な画面に表示するリアビュ
    ーカメラの画像表示方法において、リアビューカメラの
    撮像画像に、車両の真っ直ぐ後方向を示す補助線画像を
    重畳して前記画面に表示することを特徴とするリアビュ
    ーカメラの画像表示方法。
  2. 【請求項２】 前記補助線画像は車両後部に取り付けら
    れているヒッチの位置から延びることを特徴とする請求
    項１記載のリアビューカメラの画像表示方法。
  3. 【請求項３】 前記補助線画像は距離表示付きとするこ
    とを特徴とする請求項２記載のリアビューカメラの画像
    表示方法。
  4. 【請求項４】 前記補助線画像が後方障害物と重なる部
    分は非表示とする請求項２または請求項３に記載のリア
    ビューカメラの画像表示方法。
  5. 【請求項５】 前記補助線画像を他と区別化して表示す
    ることを特徴とする請求項２乃至請求項４のいずれかに
    記載のリアビューカメラの画像表示方法。
  6. 【請求項６】 前記補助線画像を点滅表示することを特
    徴とする請求項５に記載のリアビューカメラの画像表示
    方法。
  7. 【請求項７】 車両と後方障害物との距離が所定距離以
    内になったとき前記リアビューカメラの撮像画像を上視
    点からの画像に変換して前記画面に表示することを特徴
    とする請求項２乃至請求項６のいずれかに記載のリアビ
    ューカメラの画像表示方法。
  8. 【請求項８】 前記上視点からの画像には前記補助線画
    像を重畳して表示することを特徴とする請求項７に記載
    のリアビューカメラの画像表示方法。
  9. 【請求項９】 前記上視点からの画像をズームアップし
    て表示することを特徴とする請求項７または請求項８に
    記載のリアビューカメラの画像表示方法。
  10. 【請求項１０】 前記ヒッチの画像とこのヒッチの連結
    対象の画像とが所要距離以内に近づき且つ前記ヒッチの
    画像と前記補助線画像とが重なって表示される場合には
    前記補助線画像の表示を所定時間間隔で点滅表示させる
    ことを特徴とする請求項２乃至請求項９のいずれかに記
    載のリアビューカメラの画像表示方法。
  11. 【請求項１１】 車両に搭載されるリアビューカメラの
    撮像画像を運転席から視認可能な画面に表示するリアビ
    ューカメラの画像表示装置において、リアビューカメラ
    の撮像画像に車両の真っ直ぐ後方向を示す補助線画像を
    重畳して前記画面に表示する表示手段を設けたことを特
    徴とするリアビューカメラの画像表示装置。
  12. 【請求項１２】 前記補助線画像は車両後部に取り付け
    られているヒッチの位置から延びることを特徴とする請
    求項１１記載のリアビューカメラの画像表示装置。
  13. 【請求項１３】 前記補助線画像は距離表示付きとする
    ことを特徴とする請求項１２記載のリアビューカメラの
    画像表示装置。
  14. 【請求項１４】 前記補助線画像が後方障害物と重なる
    部分は非表示とする請求項１２または請求項１３に記載
    のリアビューカメラの画像表示装置。
  15. 【請求項１５】 前記補助線画像を他と区別化して表示
    することを特徴とする請求項１２乃至請求項１４のいず
    れかに記載のリアビューカメラの画像表示装置。
  16. 【請求項１６】 前記補助線画像を点滅表示することを
    特徴とする請求項１５に記載のリアビューカメラの画像
    表示装置。
  17. 【請求項１７】 車両と後方障害物との距離が所定距離
    以内になったとき前記リアビューカメラの撮像画像を上
    視点からの画像に変換して前記画面に表示することを特
    徴とする請求項１２乃至請求項１６のいずれかに記載の
    リアビューカメラの画像表示装置。
  18. 【請求項１８】 前記上視点からの画像には前記補助線
    画像を重畳して表示することを特徴とする請求項１７に
    記載のリアビューカメラの画像表示装置。
  19. 【請求項１９】 前記上視点からの画像をズームアップ
    して表示することを特徴とする請求項１７または請求項
    １８に記載のリアビューカメラの画像表示装置。
  20. 【請求項２０】 前記ヒッチの画像とこのヒッチの連結
    対象の画像とが所要距離以内に近づき且つ前記ヒッチの
    画像と前記補助線画像とが重なって表示される場合には
    前記補助線画像の表示を所定時間間隔で点滅表示させる
    ことを特徴とする請求項１２乃至請求項１９のいずかれ
    に記載のリアビューカメラの画像表示装置。
  21. 【請求項２１】 前記補助線画像に対して垂直に交わり
    前記ヒッチの中心を通る水平線画像をイラストデータに
    よって表示することを特徴とする請求項２乃至請求項６
    のいずれかに記載のリアビューカメラの画像表示方法。
  22. 【請求項２２】 前記補助線画像に対して垂直に交わり
    前記ヒッチの中心を通る水平線画像を前記上視点からの
    画像に重畳して表示することを特徴とする請求項７乃至
    請求項１０のいずれかに記載のリアビューカメラの画像
    表示方法。
  23. 【請求項２３】 前記水平線画像の画面内での上下位置
    が調整できることを特徴とする請求項２１または請求項
    ２２に記載のリアビューカメラの画像表示方法。
  24. 【請求項２４】 前記補助線画像に対して垂直に交わり
    前記ヒッチの連結対象の連結部の所定の部位を通る連結
    対象水平線画像をイラストデータにより表示し、前記連
    結対象水平線画像と前記補助線画像とが互いに区別でき
    るように表示されることを特徴とする請求項２乃至請求
    項１０のいずれか、あるいは請求項２１乃至請求項２３
    のいずれかに記載のリアビューカメラの画像表示方法。
  25. 【請求項２５】 前記補助線画像に対して垂直に交わり
    前記ヒッチの中心を通る水平線画像をイラストデータに
    よって表示する表示手段を設けたことを特徴とする請求
    項１２乃至請求項１６のいずれかに記載のリアビューカ
    メラの画像表示装置。
  26. 【請求項２６】 前記補助線画像に対して垂直に交わり
    前記ヒッチの中心を通る水平線画像を前記上視点からの
    画像に重畳して表示する表示手段を設けたことを特徴と
    する請求項１７乃至請求項２０のいずれかに記載のリア
    ビューカメラの画像表示装置。
  27. 【請求項２７】 前記水平線画像の画面内での上下位置
    が調整するための操作手段を有することを特徴とする請
    求項２５または請求項２６に記載のリアビューカメラの
    画像表示装置。
  28. 【請求項２８】 前記補助線画像に対して垂直に交わり
    前記ヒッチの連結対象の連結部の所定の部位を通る連結
    対象水平線画像をイラストデータにより表示し、前記連
    結対象水平線画像と前記補助線画像とが互いに区別でき
    るように表示されることを特徴とする請求項１２乃至請
    求項２０のいずれか、あるいは請求項２５乃至請求項２
    ７のいずれかに記載のリアビューカメラの画像表示装
    置。
  29. 【請求項２９】 所定長さの基準軸を有し前記ヒッチに
    取り付け可能な基準確認手段を前記ヒッチに取り付け前
    記撮像手段により撮像した撮像画像上の前記基準軸の長
    さと前記基準確認手段の前記所定の長さとの差をもと
    に、前記ヒッチの位置を算出する算出手段を有すること
    を特徴とする請求項１２乃至請求項２０のいずれか、ま
    たは請求項２５乃至請求項２８のいずれかに記載のリア
    ビューカメラの画像表示装置。
  30. 【請求項３０】 前記補助線画像に対して垂直に交わり
    前記ヒッチの中心を通る水平線画像をイラストデータに
    よって表示するとき前記算出手段の算出結果に基づき前
    記水平線画像の位置を調整する調整手段を有することを
    特徴とする請求項２９記載のリアビューカメラの画像表
    示装置。
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