JP2002257738A

JP2002257738A - マーキング方法及びマーキング機能付塗面検査装置

Info

Publication number: JP2002257738A
Application number: JP2001059453A
Authority: JP
Inventors: Yasunori Yamagishi; 靖則山岸
Original assignee: Kanto Jidosha Kogyo KK; Kanto Auto Works Ltd
Current assignee: Kanto Jidosha Kogyo KK; Toyota Motor East Japan Inc
Priority date: 2001-03-05
Filing date: 2001-03-05
Publication date: 2002-09-11
Anticipated expiration: 2021-03-05
Also published as: JP3846621B2

Abstract

(57)【要約】【課題】ロボット走査による検査装置自体で、検知さ
れた微小欠陥の位置をその塗面走査中にマーキングする
ことを可能にする塗面検査装置用マーキング方法を提供
する。【解決手段】ライン状の走査をその走査方向に対して
交差する走査交差方向へシフトしつつ繰り返すことによ
り塗面を走査するロボットアーム３８、３８ａの先端部
に、塗面を撮像するＣＣＤカメラ２１を取付け、その画
像信号を逐次取り込んで画像信号処理を行う画像処理装
置を付属させることにより、所定の画像処理領域ごとに
塗面に生じている微小欠陥及びその位置を自動的に逐次
検知する。その際、ロボットアーム３８、３８ａの先端
部に、塗面の画像処理領域にインク噴射によりプリント
する非接触式のインクジェットヘッド３０を取付け、こ
のヘッドに、微小欠陥が検知されると、所属の画像処理
領域の印字域に、この印字域に対する微少欠陥位置の位
置関係に応じた形状のマークを選択してプリントさせ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ライン状の走査を
その走査方向に対して交差する走査交差方向へシフトし
つつ繰り返すことにより塗面を走査するロボットのアー
ム先端部に、塗面を撮像するイメージセンサを取付け、
その所定の画像処理領域の画像信号を逐次取り込んで画
像信処理を行う画像処理装置を付属させることにより、
所定の画像処理領域ごとに塗面に生じている微小欠陥及
びその位置を自動的に逐次検知すると共に、微小欠陥が
検知された場合、塗面に微小欠陥位置を指示するマーキ
ングを行う塗面検査装置用マーキング方法及びマーキン
グ機能付塗面検査装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】特開平３−１０１５０号公報により、搬
送されてくる車両の上面及び両側面を照明する面発光体
と、照明領域を撮像するイメージセンサとを車両搬送ラ
インに配置した車両用塗面検査装置が提案されている。
これにより、レーザ光によらずに面光源の拡散光を利用
する簡単な構成の光学系により、反射角の緩やかなゆず
肌に対しては反射光レベルを低下させることなく、ゆず
肌と弁別して反射角の変化による反射光レベルの低下を
基にゴミに起因するブツ、傷等の凹凸状の微小欠陥を画
像処理により検出することができる。また、塗面を撮像
した画像信号を処理して微少欠陥を検知するその他の装
置も周知であり、このような撮像装置をロボットアーム
に取付けて塗面を走査することも行われている。

【０００３】一方、欠陥が検知された場合にその位置を
マーキングする装置としては、特開平７−１２７５０号
公報により、テープ把持部を備えたロボットにより、塗
面の画像処理結果に応じて欠陥位置に剥離可能なテープ
を貼着させるのが周知である。さらに、搬入車両の画像
処理工程の後に配置したゲートに、多数の染料吐出ノズ
ルを車両搬送方向と交差方向に配列して、検知された欠
陥位置がゲートに侵入した時点でその位置に対応するノ
ズルを選択的に作動させる装置も周知である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このような装置によれ
ば、塗面検査工程に搬入された車両を停車させずに、マ
ーキングすることができるが、いずれも別途にマーキン
グ専用装置を構成するために構造が複雑になり、そのた
めの占有スペースを必要とし、設備コストも高価にな
る。

【０００５】本発明は、このような点に鑑みて、ロボッ
ト走査による検査装置自体で、検知された微小欠陥の位
置をその塗面走査中にマーキングすることを可能にする
塗面検査装置用マーキング方法及びマーキング機能付塗
面検査装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、この目的を達
成するための方法としては、請求項１により、ライン状
の走査をその走査方向に対して交差する走査交差方向へ
シフトしつつ繰り返すことにより塗面を走査するロボッ
トのアーム先端部に、塗面を撮像するイメージセンサを
取付け、その画像信号を逐次取り込んで画像信号処理を
行う画像処理装置を付属させることにより、所定の画像
処理領域ごとに塗面に生じている微小欠陥及びその位置
を自動的に逐次検知するようになった塗面検査装置にお
いて、この塗面検査装置により検知された微小欠陥の位
置を塗面検査中に塗面に指示するための塗面検査装置用
マーキング方法であって、アーム先端部に、塗面の画像
処理領域にインク噴射によりプリントする非接触式の印
字ヘッドを取付け、この印字ヘッドに、微小欠陥が検知
されると、所属の画像処理領域の印字域に、この印字域
に対する微少欠陥位置の位置関係に応じた形状のマーク
を選択してプリントさせることを特徴とする。これによ
り、マークは、塗面の印字域で、マーク形状により画像
処理領域中の微少欠陥位置を指示する。

【０００７】前述の目的を達成するための装置として
は、請求項２により、ライン状の走査をその走査方向に
対して交差する走査交差方向へシフトしつつ繰り返すこ
とにより塗面を走査するロボットのアーム先端部に、塗
面を撮像するイメージセンサを取付け、その画像信号を
逐次取り込んで画像信号処理を行う画像処理装置を付属
させることにより、所定の画像処理領域ごとに塗面に生
じている微小欠陥及びその位置を自動的に逐次検知する
ようになった塗面検査装置において、アーム先端部に、
塗面の画像処理領域にインク噴射によりプリントする非
接触式の印字ヘッドを取付けると共に、この印字ヘッド
に印字域で微少欠陥位置を指示する形状の複数種類のマ
ーク中のいずれかをプリントさせる印字制御手段と、各
所定の画像処理領域の画像信号処理の終了時点で画像処
理装置から供給される画像処理領域データ及び微少欠陥
位置データを基に所定の画像処理領域における印字域に
対する微少欠陥位置の位置関係に応じていずれの形状の
マークをプリントすべきかを判断して印字制御手段を作
動させる印字記号判断手段とを付属させたことを特徴と
する。

【０００８】印字記号判断手段は、各画像処理領域の画
像信号処理の終了時点で供給される画像処理領域データ
及び微少欠陥位置データに応答して、画像処理領域中の
微少欠陥位置を印字域でのプリントにより指示する形状
のマークを判断する。印字制御手段は、この判断結果に
応じて選択したマークを塗面に対して離間した位置から
インク噴射によりプリントする。検査者は、プリントさ
れたマークの位置指示に従い微少欠陥を確認する。

【０００９】

【発明の実施の形態】図１乃至図６を基に本発明のマー
キング方法を実施する車両用塗面検査装置を説明する。
図１に示すように、車両１の搬送路の両側にロボット３
９、３９ａが配置され、それぞれのロボットアーム３
８、３８ａの先端部に取付けられた基部２９には、面発
光体１０及びイメージセンサとしてのＣＣＤカメラ２１
よりなる撮像装置２０と、その撮像領域へ向けて上方か
らインクを噴射する非接触式印字ヘッドとしてのインク
ジェットヘッド３０とが取付けられている。

【００１０】面発光体１０は、直管形蛍光灯、その前方
に配置され、照射光の横幅を制限する縦長のスリット及
びその前方に配置され入射する照射光を横幅方向にわた
り縦方向に沿った平行光に変換する縦長のフレネルレン
ズを内蔵している。

【００１１】ロボット３９、３９ａは、それぞれの分担
する車両１の両側の側面及び上面の半分の走査領域につ
いて、搬送速度よりも走査速度が大巾に速いことを前提
に、図５に示すように、ロボット３９、３９ａを双方が
干渉しないように半分をさらに分割した走査領域につい
て走査方向（前後方向）へ走査交差方向（車幅方向）に
僅かづつシフトして折返しながら連続的に繰り返し移動
させ、その途中で逐次後述の画像処理領域４９に距離を
置いて所定の姿勢で対面するように、３次元位置及び３
軸方向の角度が制御されるようにティーチングされてい
る。逆に、車両１の幅の狭い後部は、折返しながら車幅
方向に連続的に移動させる。

【００１２】ＣＣＤカメラ２１は面発光体１０の例えば
５０ｃｍの前方位置の塗面での照射領域よりも充分広い
横幅で、２００ｍｍ程度の縦幅の範囲の正反射光が入射
するように配向されている。即ち、面発光体１０の縦横
の中心位置を通る中心光軸と、ＣＣＤカメラ２１の中心
光軸とがそれぞれの例えば前方５０ｃｍで交差するよう
に設定されている。

【００１３】撮像装置２０には、ＣＣＤカメラ２１から
出力される画像信号レベルがブツに起因して通常の高い
信号レベルから低下するのを検出する画像処理装置４０
が付属している。この装置は、例えばパソコンを利用し
て構成され、図２に示すように、所定の走査位置に停止
したＣＣＤカメラ２１の１画面（図３Ａ参照）分の画像
信号を逐次更新しつつ格納し、ゆず肌の影響を抑制する
ために画像処理領域４９（同図Ｂ及びＣ参照）を絞り込
む前処理手段４１と、画像処理領域４９の画像信号を取
り込んでブツ候補を検出するブツ候補検出手段４２（同
図Ｄ参照）と、ブツ候補が形成するブツ候補領域Ｄｂが
外接する方形Ｒの縦横長からブツであるか否かを判定す
るブツ判定手段４３と（同図Ｅ参照）、実際にブツと判
定されたブツ候補領域Ｄｂのアドレスを走査位置データ
に関連させて微少欠陥位置データとして格納しておくブ
ツデータ格納手段４４と、そのブツデータを画面に表示
させたり或はプリントアウトする出力手段４５とを備え
ている。

【００１４】前処理手段４１は、１画面分の画像につい
て、図３Ａに示すように、明暗処理により、同図Ｂ及び
Ｃに示すように、明部近辺を含めた切り出しを行い、さ
らに横方向に向かうのに伴って明暗境界領域では傾斜変
化の緩やかなゆず肌も検出する可能性のある両側領域を
除いて画像処理領域４９を予め設定した範囲に絞り込
む。ブツ候補検出手段４２は、同図Ｄに示すように、取
り込んだ画像処理領域４９の画素ごとの画像信号を横方
向に読出し走査することにより、明るい塗面に対応して
立上っている高画像レベルからの立ち下がり点Ｔｆ及び
立上り点Ｔｒを検出し、これらの差が画素ラインデータ
中の最大画像レベルの例えば３０％の基準値Ｔｈを上廻
ると、その領域の画素ラインデータをブツ候補として判
定する。ブツ判定手段４３は、同図Ｅに示すように、順
に隣合うブツ候補の画素ラインデータで形成されるブツ
候補領域Ｄｂが外接する方形Ｒを作成し、その縦横の長
さをそれぞれ算出して、いずれかが所定の長さを上廻る
とブツと判定する。

【００１５】これにより、ロボットアーム３８、３８ａ
が連続的に移動する過程で、その走査方向に面発光体１
０の長手方向に沿った例えば１０ｃｍ及びその走査交差
方向の横幅４ｃｍの画像処理領域４９が逐次シフトして
検査される。走査速度は、車両１の移動速度に対して高
速であるが、車両１の移動速度を考慮して往復の走査速
度及び端点が僅か補正され、等価的に停止車両を３５ｃ
ｍ／秒で往復走査し、また各画像処理領域４９の画像処
理時間は１／３０秒程度である。

【００１６】インクジェットヘッド３０は、画像処理領
域４９の走査交差方向の中間位置に対面するように、基
部２９の中間位置に下設され、また面発光体１０の塗面
検査に有効な光照射範囲及びＣＣＤカメラ２１の塗面検
査に有効な撮像範囲に侵入しないように、前述の面発光
体１０とＣＣＤカメラ２１の中心光軸の前方５０ｃｍの
交差位置よりも１０ｃｍ程度上方へ後退するように設定
されている。このようなインクジェットヘッド自体とし
ては、帯電されたインクジェットビームを偏向電圧によ
り噴射方向を制御して所定形状のマークをプリントする
方式等が周知である。また、通常のペーパプリンタ用と
してでなく、非接触プリント用として例えばコンベヤで
搬送される商品に対して所定位置で上方の離間位置から
自動的に順に製造年月日等をプリントするのに使用され
ている。

【００１７】インクジェットヘッド３０には、図４に示
すように、画像処理装置４０からの画像処理終了時点で
入力される微少欠陥位置データ及び画像処理領域データ
と走査方向データとを基にいずれの形状のマークをプリ
ントすべきかを判断する印字記号判断手段３５と、種々
のマーク形状について偏向制御用の印字制御データが格
納された印字データ格納手段３６と、印字記号判断手段
３５の判断結果に応じて印字データ格納手段３６から取
り込んだ印字制御データによりインクジェットヘッド３
０の作動を制御する印字制御手段３７とが付属してい
る。

【００１８】印字記号判断手段３５は、微少欠陥位置デ
ータが入力した時点で、画像処理領域データで逐次特定
される画像処理領域４９中に在るインクジェットヘッド
３０の下方の塗面の印字域Ｐ（図６参照）に対する微少
欠陥３の位置を判断し、この位置関係に対応してプリン
トすべきマークを判断する。印字データ格納手段３６に
は、微少欠陥３を包囲するように印字域Ｐの中心点を中
心として例えば一辺が２ｃｍの正方形マーク５０（図６
参照）、この印字域Ｐを囲むマークの範囲外に微少欠陥
３が検知された場合の走査方向の矢印マーク５１、その
逆の走査方向の矢印マーク、正方形マーク５０に対して
走査交差方向の外側に検知された場合の矢印マーク５２
及びその逆方向の矢印マークの印字制御データが格納さ
れている。

【００１９】このように構成された車両用塗面検査装置
の動作は次の通りである。車両１が検査位置に搬送され
てくると、ロボット３９、３９ａは撮像装置２０の対面
位置及び姿勢を逐次制御しつつ分担する側面及び上面の
全塗面を走査して検査する。これにより、各画像処理領
域４９において、撮像装置２０は、照射光がＣＣＤカメ
ラ２１の中心光軸に反射するように画像処理領域４９の
中心に対して対面位置及び姿勢が制御される。したがっ
て、平坦な塗面からは少なくとも横幅方向には拡散する
ことなく、正反射光が入射し、ブツ領域ではその光散乱
により正反射光の入射光量が大幅に低減する。

【００２０】撮像装置２０は画像処理領域４９より広い
領域の画像信号を画像処理のために一旦格納する。画像
処理装置４０により、画像信号レベルの低下によりブツ
候補が検出され、その判定で実際のブツ或は同様な微少
欠陥が検出され、微少欠陥位置データが格納される。例
えば、図６において、矢印Ａ方向へ走査中に、印字域Ｐ
の２ｃｍ平方の範囲内に微少欠陥３が検知された場合、
正方形マーク５０をプリントする（図６Ａ）。印字域Ｐ
は、画像処理及び印字処理の所要時間に対応して画像処
理領域４９の中心位置よりも下流側へ僅かにずれるため
に、正方形マーク５０も中心位置よりも下流側へ僅かに
ずれてプリントされるが、実質上問題がなく、場合によ
ってはこれを考慮してマークを判断することもできる。
検知された微少欠陥３がこの２ｃｍ平方の範囲よりも下
流側へずれていると判断された場合には、その方向を印
字域Ｐで指示する形状の矢印マーク５１がプリントされ
（同図Ｂ）、上流側の場合逆の矢印マークがプリントさ
れる。２ｃｍ平方よりも走査交差方向へずれている場合
には矢印マーク５２がプリントされ（同図Ｃ）、逆の走
査交差方向の場合逆の矢印マークがプリントされる。検
査者は、このような正方形マークの内部で微少欠陥３を
確認するか、或は矢印マークの指示された方向に従い、
おおよそ認識している画像処理領域４９内で微少欠陥３
を確認する。

【００２１】往復走査により、走査方向が矢印Ｂ方向へ
反転し、マークで囲める印字域Ｐに微少欠陥３が検知さ
れた場合、同様に正方形マーク５０をプリントする（同
図Ｄ）。下流側へずれている場合には、矢印マーク５３
がプリントされ（同図Ｅ）、走査交差方向へずれている
場合には対応した矢印マーク５４がプリントされる（同
図Ｆ）。尚、同一画像処理領域４９内に場合により複数
個微少欠陥３が検知された場合、僅かな印字域の位置ず
れを伴って連続的にプリントされる。

【００２２】以上、矢印形状のマークを４種類用意した
場合について説明したが、さらに斜め方向を指示する形
状の矢印マークも複数個格納しておくことにより、さら
に精度良く方向指示を行うこともできる。

【００２３】図７は第２の実施の形態を示すもので、基
部２９にその交差方向へ、即ち走査方向へ沿って取付け
られたアーム２９ａの両側にインクジェットヘッド３０
が取付けられている。これらの取付け位置は、画像処理
領域４９から双方の走査方向へそれぞれ僅かに外れた位
置に設定されている。これにより、インクジェットヘッ
ド３０は画像処理領域４９をその画像処理直後に通過し
得ることにより、マークは、微少欠陥３を囲む円形マー
クと、その走査交差方向の互いに逆の２種類の矢印との
印字制御データが印字データ格納手段３６ａに格納され
ている。

【００２４】所属の印字記号判断手段３５ａは、画像処
理領域データで特定された領域中の微少欠陥３の位置を
判断し、印字域Ｐが微少欠陥３の上方領域を通過する時
点を走査位置データより判断し、さらにその通過時点で
の印字域Ｐに対する微少欠陥３の位置関係からマークの
種類を判断し、印字制御手段３７ａを作動させる。これ
により、走査交差方向中央部の所定の円形範囲に微少欠
陥３が検知された場合、その上方をインクジェットヘッ
ド３０が通過する時点で円形マーク５５がプリントされ
る（図８Ａ）。この円形の範囲外の場合、その側方を通
過する時点でその方向を指示する矢印マーク５６が印字
域Ｐにプリントされる（同図Ｂ）。この装置の場合、走
査方向の記号は不要となる。ロボット３９、３９ａによ
り、後続する隣の画像処理領域４９で大幅な姿勢制御が
行われない限り、精度良くマーキングが行われる。

【００２５】図９は第３の実施の形態を示すもので、前
述のアーム２９ａの両端部にそれぞれ一対のインクジェ
ットヘッド３０が並置されている。即ち、個々の印字範
囲が走査交差方向の幅よりも狭いインクジェットヘッド
３０が走査交差方向の両側に離間して配置されることに
より、画像処理領域４９の走査交差方向の境界を指示し
得るようにそれぞれ対向するコの字形マーク５８、５８
ａ（図１０）を印字する。これにより、微少微少欠陥３
の上方領域をインクジェットヘッド３０が通過する時点
で、双方のインクジェットヘッド３０が作動し、対向す
るコの字形マーク５８、５８ａがプリントされ、したが
って両側のコの字形で囲まれる長方形領域４９ａの範囲
内に微少欠陥３が存在するのが指示される。

【００２６】図１１は、画像処理領域４９の走査交差方
向の幅が、その下流側にシフトされて取付けられたイン
クジェットヘッド３０の印字可能な範囲程度に相対的に
狭い場合についての第４の実施の形態を示す。この場
合、微少欠陥３を全ていずれかのマークで包囲し得るよ
うに、僅かづつ走査交差方向へ位置のずれた複数個の円
形マークの印字制御データが格納される。これにより、
微少欠陥３の上方をインクジェットヘッド３０が通過す
る時点で、対応位置の円形マーク５９がプリントされて
微少欠陥３を包囲し、走査交差方向へずれた微少欠陥３
に対しては、対応してずれた円形マークが選択される
（同図Ａ）。また、矢印の直前位置に微少欠陥３を指示
するように、僅かづつ位置のずれた矢印マーク５９ａを
複数個用意しておくことも考えられる（同図Ｂ）。

【００２７】

【発明の効果】請求項１又は請求項２の発明によれば、
検査装置自体に非接触式プリンタの印字ヘッドを組み込
むことにより、嵩張らない構造で塗面検査時のロボット
走査中に、検知された微小欠陥の位置がマーキングさ
れ、印字域でマークの形状により微小欠陥位置が指示可
能となる。したがって、広い画像処理領域に対してマー
キング域が制限されても位置確認が容易となる。請求項
３の発明により、微少欠陥位置の方向を指示したり、或
は請求項４の発明により微少欠陥位置の範囲を指示する
ことができる。

【００２８】請求項５の発明によれば、マークによる方
向指示を走査方向に対して走査交差方向のみにすること
ができる。請求項６の発明によれば、往復走査する場合
でも方向指示を走査交差方向のみにできる。

【００２９】請求項７の発明によれば、印字ヘッドの印
字可能範囲に対して画像処理領域の走査交差方向の幅が
広い場合に確認すべき範囲を明示できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態による塗面検査装置の構成
を示す側面図である。

【図２】同塗面検査装置の撮像装置に付属する画像処理
装置の構成を示すブロック図である。

【図３】同画像処理装置の動作を説明する図である。

【図４】同塗面検査装置のインクジェットヘッドに付属
する回路装置の構成を示すブロック図である。

【図５】同塗面検査装置の塗面走査動作を説明する図で
ある。

【図６】同塗面検査装置のマーキング動作を説明する図
である。

【図７】第２の実施の形態による塗面検査装置の構成を
示す図である。

【図８】図７による塗面検査装置の動作を説明する図で
ある。

【図９】第３の実施の形態による塗面検査装置の構成を
示す図である。。

【図１０】図９による塗面検査装置の動作を説明する図
である。

【図１１】第４の実施の形態による塗面検査装置の動作
を説明する図である。

【符号の説明】

１車両１０面発光体２１ＣＣＤカメラ３０インクジェットヘッド３８、３８ａロボットアーム３９、３９ａロボット４９画像処理領域５０正方形マーク５１〜５４、５６、５９ａ矢印マーク５５、５９円形マーク５８、５８ａコの字形マーク

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ライン状の走査をその走査方向に対して
交差する走査交差方向へシフトしつつ繰り返すことによ
り塗面を走査するロボットのアーム先端部に、塗面を撮
像するイメージセンサを取付け、その画像信号を逐次取
り込んで画像信号処理を行う画像処理装置を付属させる
ことにより、所定の画像処理領域ごとに塗面に生じてい
る微小欠陥及びその位置を自動的に逐次検知するように
なった塗面検査装置において、この塗面検査装置により
検知された微小欠陥の位置を塗面検査中に塗面に指示す
るための塗面検査装置用マーキング方法であって、アーム先端部に、塗面の画像処理領域にインク噴射によ
りプリントする非接触式の印字ヘッドを取付け、この印字ヘッドに、前記小欠陥が検知されると、所属の
前記画像処理領域の印字域に、この印字域に対する前記
微少欠陥位置の位置関係に応じた形状のマークを選択し
てプリントさせることを特徴とする塗面検査装置用マー
キング方法。
【請求項２】ライン状の走査をその走査方向に対して
交差する走査交差方向へシフトしつつ繰り返すことによ
り塗面を走査するロボットのアーム先端部に、塗面を撮
像するイメージセンサを取付け、その画像信号を逐次取
り込んで画像信号処理を行う画像処理装置を付属させる
ことにより、所定の画像処理領域ごとに塗面に生じてい
る微小欠陥及びその位置を自動的に逐次検知するように
なった塗面検査装置において、アーム先端部に、塗面の画像処理領域にインク噴射によ
りプリントする非接触式の印字ヘッドを取付けると共
に、この印字ヘッドに印字域で微少欠陥位置を指示する
形状の複数種類のマーク中のいずれかをプリントさせる
印字制御手段と、各所定の前記画像処理領域の画像信号
処理の終了時点で画像処理装置から供給される画像処理
領域データ及び微少欠陥位置データを基に所定の前記画
像処理領域における前記印字域に対する前記微少欠陥位
置の位置関係に応じていずれの形状の前記マークをプリ
ントすべきかを判断して前記印字制御手段を作動させる
印字記号判断手段とを付属させたことを特徴とするマー
キング機能付塗面検査装置。
【請求項３】マークが微少欠陥位置の印字域から方向
を指示する形状であることを特徴とする請求項２記載の
マーキング機能付塗面検査装置。
【請求項４】マークが微少欠陥位置を印字域で包囲す
る形状であることを特徴とする請求項２記載のマーキン
グ機能付塗面検査装置。
【請求項５】印字ヘッドが画像処理領域よりも走査方
向の下流側に取付けられることにより、印字記号判断手
段が、前記印字ヘッドに対して微少欠陥位置の上方領域
を通過する時点でプリントさせることを特徴とする請求
項２記載のマーキング機能付塗面検査装置。
【請求項６】アーム先端部が、走査交差方向へシフト
する際に走査方向を反転させて往復走査を行うと共に、
印字ヘッドが、画像処理領域よりも往復の前記走査方向
のそれぞれの下流側に取付けられたことを特徴とする請
求項５記載のマーキング機能付塗面検査装置。
【請求項７】印字ヘッドが走査交差方向へ少なくとも
２個並置されることにより、１個の欠陥に対して画像処
理領域の前記走査交差方向の両側の境界領域も指示し得
る少なくとも２個のマークをプリントすることを特徴と
する請求項２乃至請求項６のいずれか記載のマーキング
機能付塗面検査装置。