CN112917248A - 一种缓速器柔性加工生产线 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种缓速器柔性加工生产线，包括加工线(1)和自动线(2)，所述加工线(1)为相互不连续的线性排布的加工装置和辅助装置，所述自动线(2)用于在所述加工线(1)的各装置之间搬运加工件，所述加工线(1)和所述自动线(2)相互平行且独立。本发明所述的一种缓速器柔性加工生产线，加工线和自动线分离设置，当柔性线中需要增补新的工序或扩大产能时，只需要在加工线中增加相应的机床，而加工线保持原状态，极大地减少了自动化柔性线更新成本。
Description
技术领域
本发明涉及自动化领域，具体涉及一种缓速器柔性加工生产线。
背景技术
柔性制造的模式其实广泛存在，比如定制，这种以消费者为导向的，以需定产的方式对立的是传统大规模量产的生产模式。在柔性制造中，考验的是生产线和供应链的反应速度。比如在电子商务领域兴起的“C2B”“C2P2B”等模式体现的正是柔性制造的精髓所在。第一方面是***适应外部环境变化的能力，可用***满足新产品要求的程度来衡量；第二方面是***适应内部变化的能力，可用在有干扰(如机器出现故障)情况下，***的生产率与无干扰情况下的生产率期望值之比来衡量。“柔性”是相对于“刚性”而言的，传统的“刚性”自动化生产线主要实现单一品种的大批量生产。
现有柔性线多为机床的模块化设计和装配，其上下料需要通过将运输和装置模块化后穿插设置，当生产线更新时，需对所有的运输和生产设备进行重排布，其时间成本和工人劳动成本较高。
现需一种柔性加工生产线，可以解决上述问题。
发明内容
本发明为了解决现有技术中现有柔性线多为机床的模块化设计和装配，其上下料需要通过将运输和装置模块化后穿插设置，当加工线更新时，需对所有的运输和生产设备进行重排布，其时间成本和工人劳动成本较高的问题，提供了一种缓速器柔性加工生产线，通过加工线和自动线分离设置，当柔性线中需要增补新的工序或扩大产能时，只需要在加工线中增加相应的机床，而加工线保持原状态，极大地减少了自动化柔性线更新成本，解决了上述问题。
本发明提供了一种缓速器柔性加工生产线，包括加工线和自动线，加工线为相互不连续的线性排布的加工装置和辅助装置，自动线用于在加工线的各装置之间搬运加工件，自动线用于加工线中的物料运输，加工线和自动线相互独立；自动线包括若干AGV小车、堆垛单元、拆垛单元、横梁单元和夹爪单元，拆垛单元设置于加工线上料端，堆垛单元设置于加工线下料端，横梁单元沿加工线设置在加工线上方，夹爪单元活动设置于横梁单元上，AGV小车设置在堆垛单元前端和拆垛单元后端，AGV小车用于将装工件的料框输送至上料端并接收下料端输送出的料框，拆垛单元用于将在所述上料端上的AGV小车运输的工件进行拆垛送入横梁单元功能区，堆垛单元将下料端的工件进行码垛送出横梁单元功能区，夹爪单元通过横梁单元移动在加工线上搬运工件。
加工线和自动线分离设置，当柔性线中需要增补新的工序或扩大产能时，只需要在加工线中增加相应的机床，而加工线保持原状态，极大地减少了自动化柔性线更新成本。
本发明所述的一种缓速器柔性加工生产线，作为一种优选方式，加工线包括若干工序组，工序组由至少一台的加工机床组成。
本发明所述的一种缓速器柔性加工生产线，作为一种优选方式，横梁单元包括横梁本体、第一竖梁和第二竖梁，第一竖梁和第二竖梁分别垂直横梁本体设置于横梁本体两端，第一竖梁自由端设置于拆垛单元输出端，第二竖梁自由端设置于加工线末端，夹爪单元沿第一竖梁、第二竖梁和横梁本体移动。
竖梁通过电机驱动，齿轮齿条传动，实现上下移动，从而带动工件上下移动。
本发明所述的一种缓速器柔性加工生产线，作为一种优选方式，夹爪单元包括夹爪本体和浮动模块单元，浮动模块单元活动设置于竖梁，可拆卸连接夹爪本体，夹爪本体用于搬运工件，浮动模块单元用于小幅度调整夹爪本体X、Y轴位置，来补偿点位不准。
夹爪本体安装在桁架竖梁上用来抓取工件，设置有快换模不同工件通过更换手爪进行兼容，手爪两侧有旋转缸壳实现工件在爪内180度旋转来满足工件姿态要求处理位置。
正常情况下，手爪张开时，手爪松开到位接近开关与气缸伸出到位接近开关同时可检测，有一个无信号时，说明关节轴承脱落，报警处理；当手爪抓紧工件时，手爪松开到位接近开关传感器有信号，并且两个接近开关同时检测到有料，说明正常；当空抓时，两件有无料检测，接近开关检测无料，并且检测检测按到气缸伸出到位，即手爪空抓检测有效，同时，手爪过行程，即检测不到；另外需要注意的是，手爪在带件运行中，包括工件翻转动作在内，手爪有无料检测一直为有料状态，否则视为掉件，此时，应报警处理。
本发明所述的一种缓速器柔性加工生产线，作为一种优选方式，自动线还包括手抓库和转运台，手抓库设置于第一竖梁自由端下方，用于存放替换的手爪，转运台设置于竖梁自由端下方，用于对接拆垛单元和夹爪单元转交工件。
转运台用来对拆跺机器人和桁架机械手对接，拆跺机器人将工件放在该机构上，机械手进行抓取，机构设置有无料检测传感器和托盘种类识别传感器，不同工件对应不同托盘。
本发明所述的一种缓速器柔性加工生产线，作为一种优选方式，加工线还包括打标扫码单元和视觉照相台单元，视觉照相台单元设置于打标扫码单元入口端，用来通过拆垛单元用于将在所述上料端上工件拆件后进行工件种类识别、抓取位置视觉找正、工件正反判别及料框芯片信心读取，打标扫码单元设置于拆垛单元一侧，对工件进行打标和扫码。
本发明所述的一种缓速器柔性加工生产线，作为一种优选方式，加工线还包括设置于各工序组末端的气吹清理单元、设置于气吹清理单元末端的抽检单元和设置于气吹清理单元末端的机加NG料道，气吹清理单元用于对下序工件的定位面和销孔进行清理防止铁屑划伤或压伤工件，抽检单元用于对不同工序进行抽检，用机加NG料道来转运和扫码NG的工件。
AGV小车将装工件的料框输送至上料道，拆跺机器人从上料道抓取框(带工件)移至视觉台，视觉台进行工件机种识别、正反识别后检机器人抓取工件进行打标扫码，再把工件转运至桁架转料台等待桁架机械手搬运工件，机器人搬完工件以后继续上述流程，依次循环；桁架机械手从转料台抓取工件，依次给加工工序换料，最后将工件放在对接下料道上；码垛机器人从对接下料道抓取工件给瑕疵检测机构换料，再把工件进行扫码后放在视觉台上都是料框内，码垛机器人抓取料框放在下料道上，下料道把料框运输到末端AGV小车上，机器人继续上述动作进入循环。
本发明所述的一种缓速器柔性加工生产线，作为一种优选方式，缓速器柔性加工生产线还包括清理装置、试漏检测装置和瑕疵检测装置，清理装置，试漏装置和瑕疵检测装置顺序连接，清理装置设置于自动线和加工线末端，清理装置用于对工件进行去毛刺、清洗、干燥和温控。
瑕疵检测装置包括搬运装置和检测架，检测架设置于搬运装置一侧，检测架功能区可环绕搬运装置夹持的工件表面和内壁360度相对运动。搬运装置包括架体、输送装置、自动门和抬升手爪机构，输送装置设置于架体底部一侧，架体为门式结构，自动门设置于架体中部，输送装置入口端连接自动门，输送装置上表面可水平180度旋转，抬升手爪机构设置于输送装置正上方、竖向活动安装在架体侧面，输送装置为双工位结构，工位对称设置于输送装置旋转轴两侧，当输送装置方向与架体垂直时，输送装置一工位设置在自动门外侧。输送装置两端用于放置工件。抬升手爪机构用于抓取输送装置两端的工件。抬升机构一个手爪可兼容3种缓速器壳体和盖子的零件，可混线生产，手爪夹持稳定不掉件，力度合适不会夹伤零件；同时预留了快换接口，后期可增加快换手爪，方便快捷。检测架包括拍照装置、关节机器人和龙门固定底座，关节机器人一端设置于龙门固定底座顶部，另一端连接拍照装置顶部，拍照装置与关节机器人之间具有水平方向的旋转自由度。
本设备放置在密封的房子里面，外部取料口设置自动门，两工位旋转输送机构可180度旋转，将外部待测零件送入检测单元同时，检测完毕的零件也送出单元；机器人倒挂在固定龙门底座上，可以对托盘上零件5个面检测；抬升手爪可将零件提起，露出底面，此时机器人可对底面检测。
本发明所述的一种缓速器柔性加工生产线，作为一种优选方式，拍照装置包括连接法兰、平面拍照拍照装置、平面光源、拍照装置主体、屋顶光源、鱼眼拍照拍照装置、条状光源和大孔拍照拍照装置，拍照装置主体为柱状结构，连接法兰设置于拍照装置主体顶端，平面光源设置于拍照装置主体一侧，平面光源为板状光源，平面光源中部设置有通孔，平面拍照拍照装置末端连接拍照装置主体，平面拍照拍照装置镜头端设置于平面光源通孔内，屋顶光源设置于拍照装置主体侧表面，屋顶光源为环状光源，鱼眼拍照拍照装置末端设置于拍照装置主体侧面，鱼眼拍照拍照装置镜头端设置于屋顶光源内径内部，条状光源活动设置于拍照装置主体底部，条形光源具有竖向平面上向下180度旋转自由度，大孔拍照拍照装置活动设置于拍照装置主体底部，大孔拍照拍照装置具有竖向平面上向下180度旋转自由度。
对于平面位置，采用平面开孔背光照射，平面拍照装置从光源孔内伸出，通过拍照可清晰显示出零件划痕、沙眼、缺损等瑕疵特征；
对于零件深孔内壁位置，采用屋顶光源照射，可覆盖到内壁各位置，同时将鱼眼镜头安装在拍照装置上，伸入孔内，拍照，可清晰显示360度壁面区域上的瑕疵特征；
对于零件火山口内壁位置，鱼眼拍照装置将无法兼容这么大直径的内壁，需要采用平面拍照装置拍照，通过条形光源打光，照亮壁面，然后平面拍照装置呈一定角度拍照，由于拍照装置回转中心与零件火山口同轴，机器人只需转动第6轴，即可实现快速旋转拍照。
本发明所述的一种缓速器柔性加工生产线，作为一种优选方式，鱼眼拍照拍照装置所在平面与平面拍照拍照装置所在平面相互垂直。
本发明所述的一种缓速器柔性加工生产线，作为一种优选方式，搬运装置和检测架之间两侧面设置有密封隔板，密封隔板上设置有视窗。
本发明所述的一种缓速器柔性加工生产线，作为一种优选方式，关节机器人为六轴机械手。
当外部有一个零件需要检测时，两工位旋转输送机构旋转180度，外部零件送入检测单元中，同时自动门关闭；机器人带拍照机构对零件5个面拍照检测完毕，机器人调整姿态，将六轴朝下，旋转六轴，大孔拍照拍照装置绕内壁旋转360度，然后抬升手爪机构将零件提起，机器人再次带拍照机构检测零件底面，然后机器人调整姿态，将鱼眼拍照装置***底面各深孔内检测；检测完毕后，抬升手爪机构将零件落回至托盘。
本发明所述的一种缓速器柔性加工生产线，瑕疵检测装置检测方法包括以下步骤：
S1、进行检测准备；
S2、输送装置上料；
S3、关节机器人带动拍照装置对零件5个面拍照检测；
S4、关节机器人调整姿态，将六轴朝下；
S5、旋转六轴，大孔拍照拍照装置绕内壁旋转360度拍照检测；
S6、抬升手爪机构将零件提起；
S7、关节机器人带动拍照装置检测零件底面；
S8、关节机器人调整姿态，将鱼眼拍照装置***底面各深孔内检测；
S9、抬升手爪机构将零件落回至托盘；
S10、根据检测结果将零件下料，若零件合格，则传送至合格品区；若零件不合格，则传送至不合格品区；
S11、判断是否还有待检测零件，若还有待检测零件，重复步骤S2～S11；否则进行步骤S12；
S12、检测完毕。
定位补偿算法：由于机械制造误差、机器人重复定位误差、热胀冷缩等造成的影响，零件每次拍照的空间位置都不一样，通过视觉模板匹配算法，找到零件中心，将标准查找区域补偿至现有查找区域，降低了零件特征出界带来的误判率；
斑点查找算法：当光滑的零件上有脏污时，就会在图像中产生一个黑点，图像会对每个像素点周围9个位置进行迭代运算，当图像中有黑点时，该像素点的迭代值就会超出阈值，软件将会判定该位置存在脏污；
平滑度检测算法：当零件***存在毛刺时，零件周边就会变得“毛毛草草”，显得非常不平滑，我们在标准零件上设定***路径，将图像二值化后，对各段路径与像素点的距离进行迭代运算，当某一段路径上的毛刺较多时，该迭代值就会超出阈值，这样判定该位置存在毛刺。
本发明所述的一种缓速器柔性加工生产线，作为一种优选方式，瑕疵检测装置检测方法步骤S1具体包括：
S101、确定检测零件的型号、属性、兼容件和检测部位；
S102、对每个检测部位进行视觉检测，确定各部位的拍照装置拍照距离、技术要求、光源型号和镜头型号；
S103、通过定位补偿算法、斑点查找算法和平滑度检测算法对视觉检测进行深度学习；
S104、统计所有检测位置的可靠性，剔除不符合要求的部位；
S105、核对检测所需节拍、成本和量化标准，确定最终检测方案。
本发明所述的一种缓速器柔性加工生产线，作为一种优选方式，瑕疵检测装置检测方法步骤S2具体包括：
S201、输送装置与门架垂直，输送装置一侧工位位于自动门外侧连接上料方向；
S202、输送装置位于自动门外侧工位上料；
S203、自动门开启，输送装置旋转180度；
S204、关闭自动门。
本发明所述的一种缓速器柔性加工生产线，作为一种优选方式，瑕疵检测装置检测方法步骤S3对面拍照检测时，具体为采用平面光源进行平面开孔背光照射，平面拍照拍照装置拍照检测。
本发明所述的一种缓速器柔性加工生产线，作为一种优选方式，瑕疵检测装置检测方法步骤S3对火山口内壁拍照检测时，具体为通过条形光源打光，照亮壁面，拍照装置回转中心与零件火山口同轴，关节机器人转动第6轴，采用平面拍照装置拍照。
本发明所述的一种缓速器柔性加工生产线，作为一种优选方式，瑕疵检测装置检测方法步骤S8对深孔拍照检测具体为采用屋顶光源照射，将鱼眼镜头伸入孔内拍照。
本发明有益效果如下：
(1)加工线和自动线分离设置，当柔性线中需要增补新的工序或扩大产能时，只需要在加工线中增加相应的机床，而加工线保持原状态，极大地减少了自动化柔性线更新成本；
(2)瑕疵检测装置整体机构紧凑，效率大幅提升，准确率很高；
(3)瑕疵检测装置单元柔性化程度高，便于调试；
(4)瑕疵检测装置机械机构既避开了机械干涉，又能快速到达检测位置；
(5)瑕疵检测装置可拓展性强，如果需要增加品种，不用做太大动作修改；
(6)瑕疵检测装置模块化，对于新增的检测部位，可以直接调用原有算法，修改部分参数即可；
(7)瑕疵检测装置灵敏度可调整，当灵敏度太高，会出现过检情况，灵敏度过低，又有可能漏检，所以将算法参数开放，使用者可根据需要自行调节灵敏度；
(8)夹爪本体安装在桁架竖梁上用来抓取工件，设置有快换模不同工件通过更换手爪进行兼容，手爪两侧有旋转缸壳实现工件在爪内180度旋转来满足工件姿态要求处理位置。
附图说明
图1为一种缓速器柔性加工生产线示意图；
图2为一种缓速器柔性加工生产线自动线示意图；
图3为一种缓速器柔性加工生产线加工线示意图；
图4为一种缓速器柔性加工生产线横梁单元示意图；
图5为一种缓速器柔性加工生产线夹爪单元示意图；
图6为一种缓速器柔性加工生产线瑕疵检测装置示意图；
图7为一种缓速器柔性加工生产线搬运装置示意图；
图8为一种缓速器柔性加工生产线检测架示意图；
图9为一种缓速器柔性加工生产线拍照装置示意图。
附图标记：
1、加工线；11、工序组；12、打标扫码单元；13、视觉照相台单元；14、气吹清理单元；15、抽检单元；16、机加NG料道；2、自动线；21、AGV小车；22、堆垛单元；23、拆垛单元；24、横梁单元；241、横梁本体；242、第一竖梁；243、第二竖梁；25、夹爪单元；251、夹爪本体；252、浮动模块单元；26、手抓库；27、转运台；3、清理装置；4、试漏检测装置；5、瑕疵检测装置；51、搬运装置；511、架体；512、输送装置；513、自动门；514、抬升手爪机构；52、检测架；521、拍照装置；5211、连接法兰；5212、平面拍照拍照装置；5213、平面光源；5214、拍照装置主体；5215、屋顶光源；5216、鱼眼拍照拍照装置；5217、条状光源；5218、大孔拍照拍照装置；522、关节机器人；523、龙门固定底座。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
实施例1
如图1所示，一种缓速器柔性加工生产线，包括加工线1、自动线2、清理装置3、试漏检测装置4和瑕疵检测装置5，加工线1为相互不连续的线性排布的加工装置和辅助装置，自动线2用于在加工线1的各装置之间搬运加工件，自动线2用于加工线1中的物料运输，加工线1和自动线2相互独立。清理装置3、试漏检测装置4和瑕疵检测装置5顺序连接，清理装置3设置于自动线2和加工线1末端，清理装置3用于对工件进行去毛刺、清洗、干燥和温控。
如图2所示，自动线2包括若干AGV小车21、堆垛单元22、拆垛单元23、横梁单元24、夹爪单元25、手抓库26和转运台27，拆垛单元23设置于加工线1上料端，堆垛单元23设置于加工线1下料端，横梁单元24沿加工线1设置在加工线1上方，夹爪单元25活动设置于横梁单元24上，AGV小车21设置在堆垛单元22前端和拆垛单元23后端，AGV小车21用于将装工件的料框输送至上料端并接收下料端输送出的料框，拆垛单元23用于将在所述上料端上的AGV小车21运输的工件进行拆垛送入横梁单元24功能区，堆垛单元23将下料端的工件进行码垛送出横梁单元24功能区，夹爪单元25通过横梁单元24移动在加工线1上搬运工件。手抓库26设置于第一竖梁自由端下方，用于存放替换的手爪，转运台27设置于竖梁自由端下方，用于对接拆垛单元23和夹爪单元25转交工件。
如图3所示，加工线1包括若干工序组11、打标扫码单元12、视觉照相台单元13、设置于各工序组11末端的气吹清理单元14、设置于气吹清理单元14末端的抽检单元15和设置于气吹清理单元41末端的机加NG料道16，工序组11由至少一台的加工机床组成。视觉照相台单元13设置于打标扫码单元12入口端，用来通过拆垛单元23用于将在所述上料端上工件拆件后进行工件种类识别、抓取位置视觉找正、工件正反判别及料框芯片信心读取，打标扫码单元12设置于拆垛单元23一侧，对工件进行打标和扫码。气吹清理单元14用于对下序工件的定位面和销孔进行清理防止铁屑划伤或压伤工件，抽检单元15用于对不同工序进行抽检，机加NG料道16用来转运和扫码NG的工件。抽检单元15用来对不同工序进行抽检，可以手动抽检也可以设置频次自动抽检，由气缸驱动导轨滑块导向，自动线工设置三个抽检分别对应三种工件，还设置有无线扫码枪，工件进出时进行手动扫码防止工件错误。机加NG料道16用来运转扫码NG的工件，由电机驱动滚筒传动的方式将工件由机械手下料位置输送到人工处理位置。
如图4所示，横梁单元24包括横梁本体241、第一竖梁242和第二竖梁243，第一竖梁242和第二竖梁243分别垂直横梁本体241设置于横梁本体241两端，第一竖梁242自由端设置于拆垛单元23输出端，第二竖梁243自由端设置于加工线1末端，夹爪单元25沿第一竖梁242、第二竖梁243和横梁本体241移动。
如图5所示，夹爪单元25包括夹爪本体251和浮动模块单元252，浮动模块单元252活动设置于竖梁，可拆卸连接夹爪本体251，夹爪本体251用于搬运工件，浮动模块单元252用于小幅度调整夹爪本体251X、Y轴位置，来补偿点位不准。手爪在各序抓料或换料的时候，要求浮动模块为打开状态，当抓取完毕之后，应该锁死，避免在高速运转时，打开浮动模块；此浮动模块，每个竖梁带一套。
如图6所示，瑕疵检测装置5包括搬运装置51和检测架52，检测架52设置于搬运装置51一侧，检测架52功能区可环绕搬运装置51夹持的工件表面和内壁360度相对运动。
如图7所示，搬运装置51包括架体511、输送装置512、自动门513和抬升手爪机构514，输送装置512设置于架体511底部一侧，架体511为门式结构，自动门513设置于架体511中部，输送装置512入口端连接自动门513，输送装置512可水平旋转，抬升手爪机构514设置于输送装置512正上方、竖向活动安装在架体511侧面，输送装置512为双工位结构，工位对称设置于输送装置512旋转轴两侧，输送装置512方向与架体511垂直时，输送装置512一工位设置在自动门513外侧。
如图8所示，检测架52包括拍照装置521、关节机器人522和龙门固定底座523，关节机器人522一端设置于龙门固定底座523顶部，另一端连接拍照装置521顶部，拍照装置521与关节机器人522之间具有水平方向的旋转自由度。
如图9所示，拍照装置521包括连接法兰5211、平面拍照拍照装置5212、平面光源5213、拍照装置主体5214、屋顶光源5215、鱼眼拍照拍照装置5216、条状光源5217和大孔拍照拍照装置5218，拍照装置主体5214为柱状结构，连接法兰5211设置于拍照装置主体5214顶端，平面光源5213设置于拍照装置主体5214一侧，平面光源5213为板状光源，平面光源5213中部设置有通孔，平面拍照拍照装置5212末端连接拍照装置主体5214，平面拍照拍照装置5212镜头端设置于平面光源5213通孔内，屋顶光源5215设置于拍照装置主体5214侧表面，屋顶光源5215为环状光源，鱼眼拍照拍照装置5216末端设置于拍照装置主体5214侧面，鱼眼拍照拍照装置5216镜头端设置于屋顶光源5215内径内部，条状光源5217活动设置于拍照装置主体5214底部，条形光源具有竖向平面上向下180度旋转自由度，大孔拍照拍照装置5218活动设置于拍照装置主体5214底部，大孔拍照拍照装置5218具有竖向平面上向下180度旋转自由度。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种缓速器柔性加工生产线，其特征在于：包括加工线(1)和自动线(2)，所述加工线(1)包括相互不连续的线性排布的若干工序组(11)，所述工序组(11)由至少一台加工机床组成，所述自动线(2)用于在所述加工线(1)的各装置之间搬运加工件，所述自动线(2)用于所述加工线(1)中的物料运输，所述加工线(1)和所述自动线(2)相互独立；所述自动线(2)包括若干AGV小车(21)、堆垛单元(22)、拆垛单元(23)、横梁单元(24)和夹爪单元(25)，所述拆垛单元(23)设置于所述加工线(1)上料端，所述堆垛单元(23)设置于所述加工线(1)下料端，所述横梁单元(24)沿所述加工线(1)设置在所述加工线(1)上方，所述夹爪单元(25)活动设置于所述横梁单元(24)上，所述AGV小车(21)设置在所述堆垛单元(22)前端和所述拆垛单元(23)后端，所述AGV小车(21)用于将装工件的料框输送至上料端并接收下料端输送出的料框，所述拆垛单元(23)用于将在所述上料端上所述AGV小车(21)运输的工件进行拆垛送入所述横梁单元(24)功能区，所述堆垛单元(23)用于将所述下料端的工件进行码垛送出所述横梁单元(24)功能区，所述夹爪单元(25)通过所述横梁单元(24)移动在所述加工线(1)上搬运工件。
2.根据权利要求1所述的一种缓速器柔性加工生产线，其特征在于：所述横梁单元(24)包括横梁本体(241)、第一竖梁(242)和第二竖梁(243)，所述第一竖梁(242)和所述第二竖梁(243)分别垂直设置于所述横梁本体(241)两端，所述第一竖梁(242)自由端设置于所述拆垛单元(23)输出端，所述第二竖梁(243)自由端设置于所述加工线(1)末端，所述夹爪单元(25)沿所述第一竖梁(242)、所述第二竖梁(243)和所述横梁本体(241)移动。
3.根据权利要求2所述的一种缓速器柔性加工生产线，其特征在于：所述夹爪单元(25)包括夹爪本体(251)和浮动模块单元(252)，所述浮动模块单元(252)活动设置于所述竖梁并可拆卸连接所述夹爪本体(251)，所述夹爪本体(251)用于搬运工件，所述浮动模块单元(252)用于调整所述夹爪本体(251)X、Y轴位置来补偿点位不准。
4.根据权利要求1所述的一种缓速器柔性加工生产线，其特征在于：所述自动线(2)还包括手抓库(26)和转运台(27)，所述手抓库(26)设置于所述第一竖梁(242)自由端下方，用于存放替换的手爪，所述转运台(27)设置于所述竖梁自由端下方用于对接所述拆垛单元(23)和所述夹爪单元(25)转交所述工件。
5.根据权利要求1所述的一种缓速器柔性加工生产线，其特征在于：所述加工线(1)还包括打标扫码单元(12)和视觉照相台单元(13)，所述视觉照相台单元(13)设置于所述打标扫码单元(12)入口端用于通过所述拆垛单元(23)将上料端所述工件拆件后进行工件种类识别、抓取位置视觉找正、工件正反判别及料框芯片信心读取，所述打标扫码单元(12)设置于所述拆垛单元(23)一侧用于对所述工件进行打标和扫码。
6.根据权利要求5所述的一种缓速器柔性加工生产线，其特征在于：所述加工线(1)还包括设置于各所述工序组(11)末端的气吹清理单元(14)、设置于所述气吹清理单元(14)末端的抽检单元(15)和设置于所述气吹清理单元(14)末端的机加NG料道(16)，所述气吹清理单元(14)用于对下序所述工件的定位面和销孔进行清理防止铁屑划伤或压伤工件，所述抽检单元(15)用于对不同工序进行抽检，所述机加NG料道(16)用来转运和扫码NG的工件。
7.根据权利要求1所述的一种缓速器柔性加工生产线，其特征在于：所述缓速器柔性加工生产线还包括清理装置(3)、试漏检测装置(4)和瑕疵检测装置(5)，所述清理装置(3)、所述试漏装置和所述瑕疵检测装置(5)顺序连接，所述清理装置(3)设置于所述自动线(2)和所述加工线(1)末端，所述清理装置(3)用于对所述工件进行去毛刺、清洗、干燥和温控。
8.根据权利要求7所述的一种缓速器柔性加工生产线，其特征在于：瑕疵检测装置(5)包括搬运装置(51)和检测架(52)，所述检测架(52)设置于所述搬运装置(51)一侧，所述检测架(52)功能区可环绕所述搬运装置(51)夹持的工件表面和内壁360度相对运动；所述搬运装置(51)包括架体(511)、输送装置(512)、自动门(513)和抬升手爪机构(514)，所述输送装置(512)设置于所述架体(511)底部一侧，所述架体(511)为门式结构，所述自动门(513)设置于所述架体(511)中部，所述输送装置(512)入口端连接所述自动门(513)，所述输送装置(512)可水平旋转，所述抬升手爪机构(514)设置于所述输送装置(512)正上方、竖向活动安装在所述架体(511)侧面，所述输送装置(512)为双工位结构，工位对称设置于所述输送装置(512)旋转轴两侧，当所述输送装置(512)方向与所述架体(511)垂直时，所述输送装置(512)一工位设置在自动门(513)外侧；所述检测架(52)包括拍照装置(521)、关节机器人(522)和龙门固定底座(523)，所述关节机器人(522)一端设置于所述龙门固定底座(523)顶部，另一端连接所述拍照装置(521)顶部，所述拍照装置(521)与所述关节机器人(522)之间具有水平方向的旋转自由度；所述拍照装置(521)包括连接法兰(5211)、平面拍照拍照装置(5212)、平面光源(5213)、拍照装置主体(5214)、屋顶光源(5215)、鱼眼拍照拍照装置(5216)、条状光源(5217)和大孔拍照拍照装置(5218)，所述拍照装置主体(5214)为柱状结构，所述连接法兰(5211)设置于所述拍照装置主体(5214)顶端，所述平面光源(5213)设置于所述拍照装置主体(5214)一侧，所述平面光源(5213)为板状光源，所述平面光源(5213)中部设置有通孔，所述平面拍照拍照装置(5212)末端连接所述拍照装置主体(5214)，所述平面拍照拍照装置(5212)镜头端设置于所述平面光源(5213)通孔内，所述屋顶光源(5215)设置于所述拍照装置主体(5214)侧表面，所述屋顶光源(5215)为环状光源，所述鱼眼拍照拍照装置(5216)末端设置于所述拍照装置主体(5214)侧面，所述鱼眼拍照拍照装置(5216)镜头端设置于所述屋顶光源(5215)内径内部，所述条状光源(5217)活动设置于所述拍照装置主体(5214)底部，所述条形光源具有竖向平面上向下180度旋转自由度，所述大孔拍照拍照装置(5218)活动设置于所述拍照装置主体(5214)底部，所述大孔拍照拍照装置(5218)具有竖向平面上向下180度旋转自由度。
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